JPS61147310A - 無人走行車の停止位置決め装置 - Google Patents
無人走行車の停止位置決め装置Info
- Publication number
- JPS61147310A JPS61147310A JP59268897A JP26889784A JPS61147310A JP S61147310 A JPS61147310 A JP S61147310A JP 59268897 A JP59268897 A JP 59268897A JP 26889784 A JP26889784 A JP 26889784A JP S61147310 A JPS61147310 A JP S61147310A
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- JP
- Japan
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- drive
- stop
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、倉庫または各種工場において、物品などを
搬送するために導入される自走式の無人走行車に関する
。
搬送するために導入される自走式の無人走行車に関する
。
従来の技術
従来、例えば特開昭５１−６１９７０号の公報で開示さ
れているよへに、無人走行車（以下、単に無人車という
）において、２個の駆動輪の旋回軸を車輛縦中心線に平
行な仮想面に配設するという極めて簡単な構造で、無人
車の横走行および斜走行を可能にしている。
れているよへに、無人走行車（以下、単に無人車という
）において、２個の駆動輪の旋回軸を車輛縦中心線に平
行な仮想面に配設するという極めて簡単な構造で、無人
車の横走行および斜走行を可能にしている。
上述の技術を適用した無人車においては、積載物の搬入
あるいは搬出ステーションへの横づけが非常に簡単に、
しかも最短距離の走行で行なわれるという利点がある。
あるいは搬出ステーションへの横づけが非常に簡単に、
しかも最短距離の走行で行なわれるという利点がある。
発明が解決しようとする問題点
第４図は、上述の無人車における問題点を説明するため
の概略平面図であり、従来、荷搬入（あるいは搬出）ス
テーション（８）に対して傾いた状態で接近してきた無
人車（Ｑは、その傾きが何ら補正されることなしに上記
ステーション（団に横づけされていた。したがって、積
載される荷が無人車（Ｑ上で不安定にな号たり、また、
荷の移載が円滑１ζ行なわれなかったりしていた。（巧
は無人車（０に設けられた停止用センサー、（Ｑは床面
に敷設された被検出具であり、上記センサー（わが被検
出兵Ｑを検出すると、無人車（０の走行が停止するよう
になっている。
の概略平面図であり、従来、荷搬入（あるいは搬出）ス
テーション（８）に対して傾いた状態で接近してきた無
人車（Ｑは、その傾きが何ら補正されることなしに上記
ステーション（団に横づけされていた。したがって、積
載される荷が無人車（Ｑ上で不安定にな号たり、また、
荷の移載が円滑１ζ行なわれなかったりしていた。（巧
は無人車（０に設けられた停止用センサー、（Ｑは床面
に敷設された被検出具であり、上記センサー（わが被検
出兵Ｑを検出すると、無人車（０の走行が停止するよう
になっている。
問題点を解決するための手段
この発明は、無人車には各駆動輪に対応して停止用検出
器を設け、地上側の無人車停止位置には上記検出器と対
応する位置に被検出具を敷設し、上記検出器が被検出具
を検出すると、該検出器に対応する駆動輪の回転を独立
して停止するようにしたものである。
器を設け、地上側の無人車停止位置には上記検出器と対
応する位置に被検出具を敷設し、上記検出器が被検出具
を検出すると、該検出器に対応する駆動輪の回転を独立
して停止するようにしたものである。
作用
無人車が荷移載ステーシコンに対して傾いた状態で接近
した時、まず、上記ステーションに接近している側の検
出器が被検出具を検出し接近している方の駆動輪の回転
を停止さす。もう一方の検出器が被検出具を検出するま
で、該検出器に対応する駆動輪は定常速度で走行してい
るので、無人車全体は徐々に上記ステーションと平行に
なろうとする。上記もう一方の検出器が被検出具を検出
すると、該検出器に対応する駆動輪の回転を停止させ、
無人車は上記ステーションに対して、平行な状態で位置
決めされ、停止する。
した時、まず、上記ステーションに接近している側の検
出器が被検出具を検出し接近している方の駆動輪の回転
を停止さす。もう一方の検出器が被検出具を検出するま
で、該検出器に対応する駆動輪は定常速度で走行してい
るので、無人車全体は徐々に上記ステーションと平行に
なろうとする。上記もう一方の検出器が被検出具を検出
すると、該検出器に対応する駆動輪の回転を停止させ、
無人車は上記ステーションに対して、平行な状態で位置
決めされ、停止する。
実施例
第１図は無人車（１）が横づけする荷搬入（あるいは搬
出）用のステーション（２）付近、及び無人車（１）を
示す図である。
出）用のステーション（２）付近、及び無人車（１）を
示す図である。
この無人車（１）は縦方向（３）に長く形成され、その
縦方向（３）に平行な仮想面に２個の駆動輪（４） （
５）の旋回軸（６） （７）が配設されている。駆動輪
（４） （５）は、後述するステアリング制御装置！
（８） （９）によりそれぞれ旋回軸（６） （７）を
中心に旋回可能となっている。Ｑｌαυは一対のキャス
ター状の従動輪を示し、旋回自在になっている。
縦方向（３）に平行な仮想面に２個の駆動輪（４） （
５）の旋回軸（６） （７）が配設されている。駆動輪
（４） （５）は、後述するステアリング制御装置！
（８） （９）によりそれぞれ旋回軸（６） （７）を
中心に旋回可能となっている。Ｑｌαυは一対のキャス
ター状の従動輪を示し、旋回自在になっている。
上記ステアリング制御装置（８） （９）を説明する。
上記駆動輪（６）（７）は駆動モータ（２）０］でそれ
ぞれ回転駆動される。駆動輪（６） （７）及び駆動モ
ータＱ躇（至）はプーリーα荀αＧに設けられている。
ぞれ回転駆動される。駆動輪（６） （７）及び駆動モ
ータＱ躇（至）はプーリーα荀αＧに設けられている。
αＱＱηは制御モータ、（至）ａ呻は該モータにより回
転する小プーリーを示し、該小プーリーと上記プーリー
α尋αθとにはベル８１υが巻き掛けられている。上記
駆動輪（４） （５）上には誘導アンテナ（２）四が設
けられていて、各アンテナは対応する駆動輪（４） （
５）の進行方向前方に位置している。
転する小プーリーを示し、該小プーリーと上記プーリー
α尋αθとにはベル８１υが巻き掛けられている。上記
駆動輪（４） （５）上には誘導アンテナ（２）四が設
けられていて、各アンテナは対応する駆動輪（４） （
５）の進行方向前方に位置している。
上記アンテナは、それぞれ２つの誘導コイル（２２ａ）
（２２ｍ）及び（２３ｍ）（２３ａ）より構成されてい
て、任意の所望の制御角にわたって対応する駆動輪と共
に揺動しうるように駆動輪に結合されている。（ハ）は
床面に埋設された誘導線を示し、該誘導線に通電するこ
とにより生じる磁界を上記アンテナで検出することによ
り、誘導線の位置をアンテナで検知している。＠（ホ）
は無人車（１）の底面に設けられた停止用検出器を示し
、無人車の縦（３）方向に対して平行に設けられている
。該検出器（ハ）（至）には、本実施例では金一体を検
出する公知の近接スイッチ（磁気スイッチ）を適用する
。
（２２ｍ）及び（２３ｍ）（２３ａ）より構成されてい
て、任意の所望の制御角にわたって対応する駆動輪と共
に揺動しうるように駆動輪に結合されている。（ハ）は
床面に埋設された誘導線を示し、該誘導線に通電するこ
とにより生じる磁界を上記アンテナで検出することによ
り、誘導線の位置をアンテナで検知している。＠（ホ）
は無人車（１）の底面に設けられた停止用検出器を示し
、無人車の縦（３）方向に対して平行に設けられている
。該検出器（ハ）（至）には、本実施例では金一体を検
出する公知の近接スイッチ（磁気スイッチ）を適用する
。
前記ステーション（２）近傍の、無人車（１）が停止す
る位置の床面には、上記停止用検出器（２）（至）に対
応した位置に金属体の被検出具＠に）を敷設する。本実
施例では、該被検出具にはメタルシー韮を適用し貼布す
る。また、本実施例においては、１つの検出器に対応す
る上記被検出具＠（２）を無人車（１）の横づけ方向（
２）に直列に２ツ（２７ｍ ） （２７ｂ ）及び（２
８ａ）（２８ｂ）設け、１方の長方形の被検出具（２７
ａ）（２８ｍ）を減速域シート、他方の正方形の被検出
具（２７ｂ）（２８ｂ）を停止シートとする。
る位置の床面には、上記停止用検出器（２）（至）に対
応した位置に金属体の被検出具＠に）を敷設する。本実
施例では、該被検出具にはメタルシー韮を適用し貼布す
る。また、本実施例においては、１つの検出器に対応す
る上記被検出具＠（２）を無人車（１）の横づけ方向（
２）に直列に２ツ（２７ｍ ） （２７ｂ ）及び（２
８ａ）（２８ｂ）設け、１方の長方形の被検出具（２７
ａ）（２８ｍ）を減速域シート、他方の正方形の被検出
具（２７ｂ）（２８ｂ）を停止シートとする。
検出器に）（ホ）がまず最初の被検出具（つまり、減速
域シート（２７＆ ’＞ （２８＆ ） ）を検出する
と、それぞれの検出器が対応する駆動輪の駆動モータ（
２）０３を停止させる信号を該モータ０４α］に送り、
断続後、次の被検出具（つまり、停止シート（２７ｂ
） （２８ｂ ） ）を検出すると、それぞれの検出器
が対応する駆動輪を積極的に停止させる。
域シート（２７＆ ’＞ （２８＆ ） ）を検出する
と、それぞれの検出器が対応する駆動輪の駆動モータ（
２）０３を停止させる信号を該モータ０４α］に送り、
断続後、次の被検出具（つまり、停止シート（２７ｂ
） （２８ｂ ） ）を検出すると、それぞれの検出器
が対応する駆動輪を積極的に停止させる。
以上のような構成をした本実施例において、無人車（１
）がステーション（２）に対して傾いた状態で横づけ接
近してきた時の無人車（１）の停止動作を、第２図に基
づいて説明する。
）がステーション（２）に対して傾いた状態で横づけ接
近してきた時の無人車（１）の停止動作を、第２図に基
づいて説明する。
上記無人車（１）の停止動作は以下に述べる順序で行な
われるう ａ）ステーション（２）に対して接近している方の検出
器に）（固在側）が減速域シート勾を検出し、固在側の
駆動輪（４）の駆動モータα埠に駆動停止の信号を送り
、駆動モータ＠の回転を停止させる。駆動輪（４）の回
転速度は極端に低下するけれども、完全に停止してしま
うことはなく、惰性回転をして、徐々にステーション（
Ｓ）へと接近する。
われるう ａ）ステーション（２）に対して接近している方の検出
器に）（固在側）が減速域シート勾を検出し、固在側の
駆動輪（４）の駆動モータα埠に駆動停止の信号を送り
、駆動モータ＠の回転を停止させる。駆動輪（４）の回
転速度は極端に低下するけれども、完全に停止してしま
うことはなく、惰性回転をして、徐々にステーション（
Ｓ）へと接近する。
ｂ）固在側の検出器■が減速域シート（２８１）を検出
するまでは、右側の駆動輪（５）は定常速度で走行して
いるので、無人車（１）全体は徐々にステーション（２
）と平行になろうとする方向に傾きが修正されつつ、ス
テーション（２）に接近していく。
するまでは、右側の駆動輪（５）は定常速度で走行して
いるので、無人車（１）全体は徐々にステーション（２
）と平行になろうとする方向に傾きが修正されつつ、ス
テーション（２）に接近していく。
Ｃ）固在側の検出器（ホ）が減速域シート（２８ａ）を
検出し、固在側の駆動モータαＪに駆動停止の信号を送
り、駆動モータα１の回転を停止させる。
検出し、固在側の駆動モータαＪに駆動停止の信号を送
り、駆動モータα１の回転を停止させる。
ｄ）固在側の検出器（７）が停止シート（２７ｂ）を検
出すると、固在側の駆動輪（４）に積極的にブレーキが
かけられ、該駆動輪（４）は停止する。
出すると、固在側の駆動輪（４）に積極的にブレーキが
かけられ、該駆動輪（４）は停止する。
ｅ）上記ｄ）同様に固在側の検出器に）が停止シート（
２８ｂ）を検出すると、駆動輪（５）が積極的に停止す
る。
２８ｂ）を検出すると、駆動輪（５）が積極的に停止す
る。
以上のような動作順序で無人車（１）はステーション（
２）に対して平行な状態で停止することかできる。この
実施例では、床面に敷設される被検出具（ロ）（至）を
１つの検出器に対してそれぞれ２つずつ、つまり減速域
シート（２７ｍ）（２８ｍ）と停止シート（２７ｂ）（
２８ｂ）とを、設けているので、無人車（１）は無理な
く傾きの補正をすることができ、しかも、無理なく確実
に所望の位置で停止することができる。すなわち、減速
域シート（２７ｍ）（２８ｍ）のみならば、無人車（１
）の確実でしかも正確な停止の位置決めはなされない。
２）に対して平行な状態で停止することかできる。この
実施例では、床面に敷設される被検出具（ロ）（至）を
１つの検出器に対してそれぞれ２つずつ、つまり減速域
シート（２７ｍ）（２８ｍ）と停止シート（２７ｂ）（
２８ｂ）とを、設けているので、無人車（１）は無理な
く傾きの補正をすることができ、しかも、無理なく確実
に所望の位置で停止することができる。すなわち、減速
域シート（２７ｍ）（２８ｍ）のみならば、無人車（１
）の確実でしかも正確な停止の位置決めはなされない。
他方、停止シート（２７ｂ）（２８ｂ）のみならば、片
方の駆動輪が積極的に停止した後に、無人車（１）の傾
き補正のためにもう一方の駆動輪がなお動き続けるので
、２つの駆動輪および２つの駆動モータに無理な力が働
くことになる。
方の駆動輪が積極的に停止した後に、無人車（１）の傾
き補正のためにもう一方の駆動輪がなお動き続けるので
、２つの駆動輪および２つの駆動モータに無理な力が働
くことになる。
第３図には、被検出具（７）の他の実施例を示している
。この実施例では、減速域シート（３０ａ）及び停止シ
ー１−（３０ｂ）をそれぞれ一本の帯状体としているの
で、無人車（１）の傾きが大きな場合でも、検出器（ハ
）（至）が被検出具（７）を検出できないというミスを
防ぐことができる。
。この実施例では、減速域シート（３０ａ）及び停止シ
ー１−（３０ｂ）をそれぞれ一本の帯状体としているの
で、無人車（１）の傾きが大きな場合でも、検出器（ハ
）（至）が被検出具（７）を検出できないというミスを
防ぐことができる。
なお、２つの検出器■（７）の設置位置は、無人ｌ１ｌ
（すの縦方向（３）に対して垂直な方向に直列に並ぶ以
外は、無人車（１）の低面のどの位置に設けてもよく、
該検出器ｇ！８（イ）の位置に対応させて床面に被検出
具を敷設すればよい。好ましくは、２つの検出器ｇ！ｊ
（ホ）の上記縦方向（３）における間隔が広くなるよう
に、一方の検出器＠を無人車（１）の前端部に、他方の
検出器（ホ）を無人車（１）の後端部に設ければ、無人
車（１）の僅かな傾きをも修正することが可能である。
（すの縦方向（３）に対して垂直な方向に直列に並ぶ以
外は、無人車（１）の低面のどの位置に設けてもよく、
該検出器ｇ！８（イ）の位置に対応させて床面に被検出
具を敷設すればよい。好ましくは、２つの検出器ｇ！ｊ
（ホ）の上記縦方向（３）における間隔が広くなるよう
に、一方の検出器＠を無人車（１）の前端部に、他方の
検出器（ホ）を無人車（１）の後端部に設ければ、無人
車（１）の僅かな傾きをも修正することが可能である。
すなわち、無人車（１）の傾きが僅かな場合、２つ
１の検出器四（ホ）が接近していれば、一方の検出器が
被検出具を検出してすぐに他方の検出器が被検出具を検
出してしまい、無人車の頌きが修正されない事があるか
らである。
１の検出器四（ホ）が接近していれば、一方の検出器が
被検出具を検出してすぐに他方の検出器が被検出具を検
出してしまい、無人車の頌きが修正されない事があるか
らである。
なお、上記被検出具を反射テープとし、検出器を光学式
のセンサーとすることも可能であり、そうした場合、誘
導線■（財）と誘導アンテナ（２）（２）とより成る誘
導部材と、被検出具と検出器とより成る検出手段とが互
いに干渉し合うことがなく、該干渉による誤動作を回避
することができる。
のセンサーとすることも可能であり、そうした場合、誘
導線■（財）と誘導アンテナ（２）（２）とより成る誘
導部材と、被検出具と検出器とより成る検出手段とが互
いに干渉し合うことがなく、該干渉による誤動作を回避
することができる。
発明の詳細
な説明したように、本発明によれば、無人車の横づけの
際の停止位置決めが正確に行なわれるようになった。し
たがって、荷移載ステーシランに無人車を横づけした時
においても、荷の移載が円滑に行なわれ、しかも無人車
に積載される荷は整理された状態で積載される。
際の停止位置決めが正確に行なわれるようになった。し
たがって、荷移載ステーシランに無人車を横づけした時
においても、荷の移載が円滑に行なわれ、しかも無人車
に積載される荷は整理された状態で積載される。
第１図は本発明の一実施例を示すもので、無人車か横づ
けする荷移載用のステージ町ン近傍及び無人車を示す概
略平面図、第２図は第１図の実施例による無人車の動作
を説明するための概略平面図、第３図は被検出具の他の
実施例を示すための概略平面図、第４図は従来装置の問
題点を説明するための概略平面図である。 （１）・・・無人車 （４） （５）・・・駆動輪 帽
岨・・停止用検出器 ＠＠曽・・・被検出具 第２１ 丁 第４図
けする荷移載用のステージ町ン近傍及び無人車を示す概
略平面図、第２図は第１図の実施例による無人車の動作
を説明するための概略平面図、第３図は被検出具の他の
実施例を示すための概略平面図、第４図は従来装置の問
題点を説明するための概略平面図である。 （１）・・・無人車 （４） （５）・・・駆動輪 帽
岨・・停止用検出器 ＠＠曽・・・被検出具 第２１ 丁 第４図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 無人車には各駆動輪に対応して停止用検出 器を設け、地上側の無人車停止位置には上記検出器と対
応する位置に被検出具を敷設し、上記検出器が被検出具
を検出すると、該検出器に対応する駆動輪の回転を独立
して停止するようにしたことを特徴とする無人走行車の
停止位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59268897A JPS61147310A (ja) | 1984-12-20 | 1984-12-20 | 無人走行車の停止位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59268897A JPS61147310A (ja) | 1984-12-20 | 1984-12-20 | 無人走行車の停止位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61147310A true JPS61147310A (ja) | 1986-07-05 |
| JPH0381163B2 JPH0381163B2 (ja) | 1991-12-27 |
Family
ID=17464784
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59268897A Granted JPS61147310A (ja) | 1984-12-20 | 1984-12-20 | 無人走行車の停止位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61147310A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2677006A1 (fr) * | 1991-05-28 | 1992-12-04 | Sodalfa | Dispositif d'assistance pour le deplacement de charges standardisees par un chariot elevateur. |
| WO2009113730A1 (ja) * | 2008-03-14 | 2009-09-17 | 日産自動車株式会社 | 無人搬送車の横行姿勢補正制御装置及び横行姿勢補正制御方法 |
| JP2010026772A (ja) * | 2008-07-18 | 2010-02-04 | Symtec Hozumi:Kk | 自動搬送車 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60146306A (ja) * | 1984-01-09 | 1985-08-02 | Daifuku Co Ltd | 横行自走台車利用の搬送装置 |
-
1984
- 1984-12-20 JP JP59268897A patent/JPS61147310A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60146306A (ja) * | 1984-01-09 | 1985-08-02 | Daifuku Co Ltd | 横行自走台車利用の搬送装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2677006A1 (fr) * | 1991-05-28 | 1992-12-04 | Sodalfa | Dispositif d'assistance pour le deplacement de charges standardisees par un chariot elevateur. |
| WO2009113730A1 (ja) * | 2008-03-14 | 2009-09-17 | 日産自動車株式会社 | 無人搬送車の横行姿勢補正制御装置及び横行姿勢補正制御方法 |
| JP2010026772A (ja) * | 2008-07-18 | 2010-02-04 | Symtec Hozumi:Kk | 自動搬送車 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0381163B2 (ja) | 1991-12-27 |
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| JPH0337043Y2 (ja) |
Legal Events
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