JPS6035906A - 誘導無線装置を使用した自動搬送システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は誘導無線装置を使用して、産業用運搬車両（以
下、単に車両と称する）の走行を制御する自動搬送シス
テムの改良に関する。

〔発明の技術的背景〕

近年、地上制御によって複数台の無人搬送車両の閉そく
制御を行なう場合、誘導無線装置を使用してその地上ル
ープを車上アンテナで必ず地上信号を受信できるように
構成し、地上からの運転指令信号を連続的に受信して、
車両を自動的に走行、停止させることが行なわれている
。

第１図は、この種の従来の自動搬送システムの構成例を
示したものである。図において、１は複数台の搬送車両
の走行制御を行なう地上自動運転装置で、誘導無線地上
局（以下、単に地５− 上局と称する）２との間で各種信号の授受を行なう他、
地上に設置されたセンサおよびその他の制御装置との信
号の授受を行なうものである。

ここで、まず地上局２からの入力信号としては、搬送車
両のループ存在検知信号（複数ループの中のどのループ
に車両が存在しているかの信号）と、搬送車両からの状
態信号として例えば、車番信号（複数台の車両のうちの
どの車両かを認識するだめの信号）、方向信号（車両が
いずれの方向に走行しているかの信号）、走行状態信号
（高速中、低速中、停止中等の速度状態の信号）、故障
信号（車両上の機器の故障状態の信号）積車信号（積車
しているかどうかの信号）がある。また地上局２への出
力信号としては、ループ選択指令信号（地上局２のスキ
ャナを指定するループに固定する選択信号）と、搬送波
（キャリア）送出指令信号（上記ループ選択指令信号に
よシ選択されたループに対して搬送波を送信することを
指令する信号）と、搬送車両への運転指令（トーン波）
信号（走行方向を指６− 令する方向指令、高速・低速等の速度指令、車両のブレ
ーキを緩めるブレーキ緩め指令の各信号）とがある。

一方、地上局２はループ選択スキャナと送受信機とを備
えておυ、図示の如く地上に間欠的に配設された地上ル
ープアンテナ４ａ　、　４ｂ　。

４Ｃおよび間欠部に配設された地上ループアンテナ４ｄ
、Ｊｅ　（以下、これらを単にループと称する）と、夫
々に取付けられた線路結合器３ｍ、３ｂ、３ｅ、、９ｄ
、３ｅを介して、上記各信号を搬送車両５との間で送受
信可能に構成している。

また、６ａ、７ｍおよび６ｂ　、７ｂは搬送車両５の後
方および前方に夫々取付けられた受信アンテナ、送信ア
ンテナで、車上局８を構成する受信機９ａ、送信機１０
ｍおよび受信機９ｂ。

送信機１０ｂと電気的に接続している。

一方、１１は上記受信機９ａ、９ｂにて受信される地上
からの運転指令信号の論理を組む入力信号論理回路であ
り、例えば方向指令、速度指令、ブレーキ緩め指令の３
条件のアンド条件成立信号と走行方向指令により、モー
タ駆動回路１３に前進または後退の指令を与えるもので
ある。２０は上記搬送車両５の走行速度に対応してパル
スを出力する・ぐルス発生器、モータ駆動回路１３は上
記速度指令値に対してノ９ルス発生器２０からの速度を
フィードバックし、その速度偏差に相当する電流を電動
機１４に流すことにより搬送車両５を走行させるもので
ある。

さらに、１５は搬送車両５毎に設けられ車両の番号であ
る車番信号を出力する車番設定器、１２は車上から地上
に送信する信号の論理を組む出力信号論理回路であり、
以下の機能を有する。つ壕り、上記モータ駆動回路１３
からの故障信号を入力する機能、パルス発生器２０から
のＡ？ルス（９０°位相の相違するパルス）により走行
方向を判定する機能、パルス発生器２０からのノ臂ルス
によυ現在の車両速度が高速中か低速中かを判定する機
能、車番設定器１５からの車番信号をインターフェイス
する機能を有する。

さらにまた、１８はトラックブレーキ、クラッチブレー
キ等で構成されるブレーキ回路で、入力信号論理回路１
１からの指令信号にょシ搬送車両５にブレーキをかける
ものである。

なお、上記において入力信号および出力信号の各論理回
路１１および１２はリレー回路またはＩＣロジックにて
構成され、モータ駆動回路１３はチョッノや装置等のノ
ぐワーエレクトロニクス回路から構成され、車番設定器
１５はＢＣＤコードのトグルスイッチ等から構成されて
いる。

次に、かかる構成の自動搬送システムにおいて、まず車
上に設けた各搬送車両５毎の車番設定器１５からの車番
信号によシ、送信機１０ａ。

１０ｂからトーン波をかえて地上に送信する。

地上では車上からの搬送波（キャリア）を検出し、どの
ループに搬送車両５が存在しているかを知ると共に、こ
の時ループ上にどの搬送車両が存在しているかを受信し
たトーン波により知る。また、どのループにどの搬送車
両が存在しているかという信号を地上自動運転装置１に
与−９−、 える。すると、地上自動運転装置１はループ選択指令信
号を地上局２に出力して、地上局２にループを選択させ
る。また、つぎに地上局２に運転指令信号を出力する。

そして、地上局２はこの選択されたループに対して、搬
送波（ギヤリア）と運転指令に相当するトーン波を送出
する。

ここで、今仮りにループ４ａ上に搬送車両５が存在して
いるとすると、地上局２により線路結合器３ａとループ
４＠が選択され、搬送波（キャリア）および運転指令（
トーン波）がループ４１Ｉを経て、受信アンテナ６ａお
よび受信機９８．入力信号論理回路Ｚ１によシ、運転指
令としてモータ駆動回路Ｉ３によりモータ駆動用の信号
に変換し、電動機１４を駆動して搬送車両５を走行させ
る。

つぎに、ループ４ａ上を搬送車両５の後方に取付けられ
た受信アンテナ６ａが脱する前に、送信アンテナ７鼠に
よりループ４ｂに存在したことを地上側で検知し、一時
期はループ４ａと１０− ４ｂに車両５の存在を確認した後にループ４ｂに切換え
ることにより、常に地上からの運転指令が車上に連続的
に伝送できることになる。

〔背景技術の問題点〕

熟年ら上述した自動搬送システムにおいては、車上の受
信アンテナ６ｍ、送信アンテナ７ａ用のループとして４
ａ　、４ｂ　、４ｃを、受信アンテナ６ｂ、送信アンテ
ナ７ｂ用のループとして４ｍ、４ｄを夫々設ける必要が
ある。また、相互の受信アンテナおよび送信アンテナ間
で相互干渉等の問題があることからその距離を十分に確
保する必要があυ、複雑な走行路での制御が必要である
場合には、ループの布設および車上の送、受信アンテナ
の配置に大きな制限が生じると共に高価なものとなる。

〔発明の目的〕

本発明は上記のような事情を考慮して成されたもので、
その目的は地上でのループ布設の不十分なことによって
地上からの運転指令信号の伝送が断続しても安定した走
行制御を行なうことが可能な安価でループ布設に制限の
ない誘導無線装置を使用した自動搬送システムを提供す
ることにある。

〔発明の概要〕

上記目的を達成するために本発明では、ループが配設さ
れている区間では当該ループを介して搬送波と共に伝送
受信される地上からの運転指令信号によって搬送車両を
走行させ、上記ループを脱する時車上に設けられた波形
整形手段により搬送波がなくなる（立下る）直前の運転
指令信号をラッチし、且つこのラッチした信号を運転指
令として搬送車両を走行させ、次のループに侵入すると
上記波形整形手段により搬送波の立上りを遅らせた後上
記ラッチを解除して、その時のループを介して地上より
伝送受信されている運転指令信号により搬送車両を走行
させるようにしたことを特徴とする。

〔発明の実施例〕

以下、本発明を図面に示す一実施例について説明する。

第２図は、本発明による誘導無線装置を使用した自動搬
送システムの構成例をブロック的に示したものであり、
第１図と同一部分には同一符号を付してその説明を省略
し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。つまり、
第２図は第１図における搬送車両５に取付けられる受信
アンテナ６ｂ、送信アンテナ７ｂおよび受信機９ｂ、送
信機１０ｂを夫々−組省略すると共に、地上側の間欠部
に配設されたループ４ｄ　、４ｍを省略し、また前記受
信機７ａと入力信号論理回路１１との間に、波形整形回
路１９を新たに付加したのである。

第３図（、）　（ｂ）は、上記波形整形回路１９の詳細
な構成例をブロック的に示したものである。本波形整形
回路１９は、同図（、）に示すように波形整形部１９Ａ
と、入力信号ラッチおよびラッチ解除回路１９Ｂとから
構成しており、ｈは受信機９−の出力信号、Ｂは波形整
形部１９Ａの出力信号、Ｅは入力信号ラッチおよびラッ
チ解除回路１９Ｂの出力信号を夫々示すものである。

また、同図６）においてａＺｘａ４はノンイン−１５＝ パータ回路、８５はオア回路、ａ７はアンド回路、８９
はラッチ回路、Ｒ１−Ｒ４は抵抗、ＣＩ、Ｃ２はコンデ
ンサであり、図示の如く構成している。なお、ＡＩは受
信機９ａの出力信号Ａである運転指令に相当するトーン
波信号、Ａ２は同受信機９ａの出力信号Ａでありこのト
ーン波信号Ａ１をのせるだめの搬送波（キャリア）、Ｅ
は上述と同様のものを夫々示すものである。

さて、受信機９ａの出力信号Ａに関して、まず搬送車両
５がループを脱する時、一般的に搬送波（キャリア）Ａ
２とトーン波信号Ａ１は略同時になくなる（受信機９ａ
の構成により、Ａ２を先におとしＡ１を遅れてなくすこ
とは可能である）とすれば、搬送波（キャリア）Ａ２が
なくなりた時にトーン波信号Ａ１をラッチしたとしても
既にトーン波信号Ａ１がなくなっている。よって、第４
図に示すように波形整形部１９にでトーン波信号Ａ１の
み遅延させ、搬送波（キャリア）Ａ２がなくなった時に
トーン波１４− 信号Ａノを残してその信号をラッチ回路ａ９によりラッ
チする（同図８１．Ｂ２）。

一方、ループを搬送車両５が脱する時、搬送波（キャリ
ア）Ａ２はトーン波信号へ１に先行して発生する。よっ
て、搬送波（キャリア）Ａ２立上げによりループを脱す
る時ラッチしたトーン波信号Ａノを解除すると、まだこ
の時点ではトーン波信号Ａ１が確立されていないため、
搬送車両５は停止してしまうことになる（指令信号なし
の時は一般に停車と解釈する０゜従って、このようなこ
とにならないように波形整形部１９にで搬送波（キャリ
ア）Ａ２のみを遅延させてＢｌ、Ｂ２のタイミング波形
を作り、ラッチ回路ｉ９によりラッチする。入力信号ラ
ッチおよびラッチ解除回路Ｊ９Ｂは、クロック信号立下
げのトリガによりこの入力信号Ｂ１をラッチし、クロッ
ク信号Ｉ（１ｇｈにてラッチを解除するものである。

かかる構成の自動搬送システムにおいて、今仮りに搬送
車両５がルーフ’４ａに存在しているとすると、前述１
〜た従来と同様の方法にて搬送車両５の存在ループを知
ることにより、地上自動運転装置１にてループ選択指令
信号を地上局２に出力し、ループを選択した後搬送波（
キャリア）送出指令信号および運転指令（トーン波）信
号を地上局２に出力する。そして、地上局２ではこの指
令を受けると、選択したループに搬送波（キャリア）と
運転指令に相当するトーン波信号を搬送車両５側へ送出
する。

−実搬送車両５側では、それに取付けられた受信アンテ
ナ６ａにて」二記搬送波（キャリア）とトーン波を受信
し、受信機９ａで検波してステータス信号に変換し波形
整形回路１９に出力する。波形整形回路１９では、搬送
波（キャリア）による信号により現在受信されているト
ーン波信号に相当する運転指令信号のラッチを解除し、
現在受信されているトーン波信号による運転指令信号を
入力信号論理回路１１に出力する。との入力信号論理回
路１１では、車上の各種センサ、電源状態等の条件が成
立１−でいるかのインターロックをとシ、指令信号をモ
ータ駆動回路１３に出力する。するとモータ駆動回路１
３では、この指令信号によシミ動機を駆動するだめの電
力変換を行ない、電動機１４を駆動することにより搬送
車両５を走行または減速させる。またブレーキをかける
場合には、入力信号論理回路１１によシブレーキ回路１
８に指令信号を出力して搬送車両５を停止させる。

次に、走行を開始して搬送車両５が移動し受信アンテナ
６ａがルーｆ　４　ｍを脱すると、地上からの搬送波（
キャリア）とトーン波信号は車上で受信できなくなる。

この時、搬送波（キャリア）がおちる直前のトーン波信
号を波形整形回路１９でラッチする。これによシ、ルー
プ４Ｉｌを脱した後次のルーｆ４ｂに進入するまでは、
このループ４ｍを脱する時に受信されていた運転指令信
号により搬送車両５が走行する。

そして、この走行によって次のループ４ｂに進入すると
地上側で車上からの搬送波（キャリア）を検出し、この
時の車上からのトーン波信号に＝１７− よりループ４ａを脱した搬送車両であることを判別し、
ループ選択を４ａから４ｂに切換え搬送波（キャリア）
とトーン波信号をループ４ｂに送出する。

一方車上では、これを受信アンテナ６ｍにより受信し、
この搬送波（キャリア）が立上がったことにより、これ
まで波形整形回路１９でラッチされていたトーン波信号
を解除し、現在地上から受信されているトーン波信号を
運転指令信号として搬送車両５が走行することになる。

上述したように本自動搬送システムは、ループが配設さ
れている区間では当該ループを介して搬送波（キャリア
）と共に伝送受信される地上からの運転指令（トーン波
）信号によって搬送車両５を走行させ、上記ループを脱
する時車上に設けられた波形整形回路１９により搬送波
（キャリア）がなくなる（立下がる）直前の運転指令（
トーン波）信号をラッチし、且つこのラッチした信号を
運転指令としてループのない区間で搬送車両５を走行さ
せ、次のループに突１８− 入すると上記波形整形回路１９によシ搬送波（キャリア
）の立上りを遅らせた後上記トーン波信号のラッチを解
除して、その時のループを介して地上よυ伝送受信され
ている運転指令信号により搬送車両５を走行させるよう
にしたものである。

従って、ループが間欠的に配設されて地上からの運転指
令信号が断続するようなシステムであっても、搬送車両
５を自動運転によシ安定に走行させることが可能となる
。また、上記理由によりその分だけループ数を減少する
ことができると共に車上の送受信アンテナ数を減少させ
ることができ、もってループ布設に制限のない安価なシ
ステムを実現することができる。

尚、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、次
のようにしても同様に実施することができるものである
。

例えば第５図に示すように、第２図に示したシステムに
おける各ループ４　ａ　＋　４　ｂ　ＨＪ　ｃ内の車両
進入側に永久磁石１６ａ　、Ｚ６ｂ　、１６ｅを夫々設
けると共に、搬送車両５に車上センサとして車両のルー
プ進入により動作するリードスイッチ１７を設け、この
リードスイッチ１７の出力信号を波形整形回路１９に与
えて、前述したトーン波信号のラッチ解除をリードスイ
ッチ１７の出力信号によっても行ない得るようにしても
よいものである。

第６図（、）　（ｂ）は、本第５図の実施例による波形
整形回路１９の構成例をブロック的に示したものであり
、第３図（、）（ｂ）と同一部分には同一符号を付して
その説明を省略する。

つまり、まず第６図（、）は永久磁石１６の存在、換言
すれば車両のループ進入を検出したことにより動作する
リードスイッチ１７の出力信号りを、入力信号ラッチお
よびラッチ解除回路１９Ｂに与えるように構成したもの
でおる。

また、第６図（ｂ）は上記リードスイッチ１７の出力信
号りをｃｐ大入力し、且つ前記アンド回路ａ７の出力を
ＣＬ大入力するＪＫフリッグフロップ回路ａ８と、この
ＪＫフリップフロッゾ回路ａ８のＱ出力信号と前記アン
ド回路ａ７の出力信号を入力すると共にその出力信号を
前記ラッチ回路ａ９のクロック入力とするオア回路ａ６
とを設けて構成し、第７図に示すようにリードスイッチ
１７の出力信号りの立上りパルスによｊ５ＪＫフリッゾ
フロッグ回路ａ８のＱ出力信号をＨ１ｇｈレベルにして
オア回路ｓ６の出力信号をＨ１ｇｈレベルとすることに
よって、ラッチ回路鳳９のクロック入力をＨ１ｇｈレベ
ルとしてラッチを解除するようにしている。

かかるシステム構成とすることによシ、次ループが断線
しているようなときでも、前ループのラッチ信号により
次の断線ループを通過することなく、断線ループで停止
し断線検出も可能となり、よシ一層信頼性の高い安定し
た走行を行なわせることが可能となる。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、地上でのループ布
設の不十分なことによって地上からの運転指令信号の伝
送が断続しても安定した走２１− 行制御を行なうことが可能な安価でループ布設に制限の
ない誘導無線装置を使用した自動搬送システムが提供で
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の自動搬送システムを示すブロック図、第
２図は本発明の一実施例を示すブロック図、第３図（ａ
）　（ｂ）は第２図の波形整形回路を示すブロック図、
第４図は第３図（、）　（ｂ）の作用を説明するだめの
タイミングチャート図、第５図は本発明の他の実施例を
示すブロック図、第６図（、）　（ｂ）は第５図の波形
整形回路を示すブロック図、第７図は第６図（、）　（
ｂ）の作用を説明するためのタイミングチャート図であ
る。 １・・・地上自動運転装置、２・・・地上局、３ａ〜３
Ｃ・・・線路結合器、４ａ〜４Ｃ・・・ループ、５・・
・搬送車両、６１Ｉ・・・受信アンテナ、７ｍ・・・送
信アンテナ、８・・・車上局、９ｔｈ・・・受信機、１
０ａ・・・送信機、１１・・・入力信号論理回路、１２
・・・出力信号論理回路、１３・・・モータ駆動回路、
１４・・・電動機、１５・・・車番設定器、１６ａ〜１
６ｅ・・・２２− 永久磁石、１７・・・リードスイッチ、１８・・・ブレ
ーキ回路、１９・・・波形整形回路、１９Ａ・・・波形
整形部、１９Ｂ・・・入力信号ラッチおよびラッチ解除
回路、ａＺ〜ａ４・・・ノンインバータ回路、Ｂ５．Ｂ
６・・・オア回路、Ｂ７・・・アンド回路、Ｂ８・・・
ＪＫフリップフロッゾ回路、Ｂ９・・・ラッチ回路。 出願人代理人　弁理士　鈴　江　武　彦２３− 第１１１ 第２図 第３図（ａ） （ｂ） ■ １　Ｂ１　１ 、Ｐｉ　ＳＦ３　’　”５Ｅ ■ １ １　ａｌ　、ｌ’ｃ１ａ２　Ｂ５　−１１ １　ｏｖ １　７Ｂ２　１ １ ■ Ａ２：Ｉ １ ’　Ｂ３　Ｉｒｃ２　Ｂ４　ｌ １ 第４図 小 Ｅ□ 第５図 手続補正書 ■、事件の表示 特願昭５８−１４３７２８号 ２、発明の名称 誘導無線装置を使用した自動搬送システム３、補正をす
る者 事件との関係　特許出願人 （１２５）　川崎製鉄株式会社 ６、補正の対象 明利ｌ書、図面 ７、補正の内容 （１）　−書添付図面の第１図、第２図および第５図を
別紙の通り訂正する。 （２）　明細書第２３頁第２行目の「波形整形回路Ｊな
る記載の後に「２０・・・パルス発生器、」を加入する
。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）予め定められた走行路を走行する複数台の搬送車
   両を地上よシ自動運転するシステムにおいて、誘導無線
   装置を使用して地上に設置された自動運転装置から前記
   搬送車両に対し搬送波（キャリア）と共に運転指令に相
   当するトーン波信号を与える手段として、地上側には地
   上局としての選択スキャナと送信機、線路結合器。 間欠的にはられた複数の地上ループアンテナを、搬送車
   両側には車上局として各搬送車両毎に受信アンテナ、受
   信機を夫々設け、また前記搬送車両から自動運転装置に
   車番、車両の状態を与える手段として、搬送車両側には
   車上局として各搬送車両毎に送信アンテナ、送信機を、
   地上側には地上局としての前記複数の地上ループアンテ
   ナ、受信機を夫々設け、さらに制御対象となる搬送車両
   を判別させる手段として搬送車両側には車番設定器を設
   け、且つ地上からの前記搬送波（キャリア）とトーン波
   信号を波形整形して搬送車両の走行を指令する手段とし
   て搬送車両側に波形整形回路を設け、地上ループアンテ
   ナが配設されている走行路区間では当該地上ループアン
   テナを介して伝送受信される地上からのトーン波信号に
   よる運転指令によって前記搬送車両を走行させ、当該地
   上ループアンテナを脱する時は前記波形整形回路により
   前記搬送波（キャリア）が立下る直前のトーン波信号を
   ラッテしてこのラッチしたトーン波信号による運転指令
   によって前記搬送車両を次の地上ループアンテナまで走
   行させ、次の地上ループアンテナに進入した時は前記波
   形整形回路により前記搬送波（キャリア）の立上りを遅
   らせた後前記ラッチを解除して当該地上ループアンテナ
   を介して伝送受信される地上からのトーン波信号による
   運転指令によって前記搬送車両を走行させることを特徴
   とする誘導無線装置を使用した自動搬送システム。
2. （２）予め定められた走行路を走行する複数台の搬送車
   両を地上より自動運転するシステムにおいて、誘導無縁
   装置を使用して地上に設置された自動運転装置から前記
   搬送車両に対し搬送波（キャリア）と共に運転指令に相
   当するトーン波信号を与える手段として、地上側には地
   上局としての選択スキャナと送信機、線路結合器。 間欠的にはられた複数の地上ループアンテナを、搬送車
   両側には車上局として各搬送車両毎に受信アンテナ、受
   信機を夫々設け、また前記搬送車両から自動運転装置に
   車番、車両の状態を与える手段として、搬送車両側には
   車上局として各搬送車両毎に送信アンテナ、送信機を、
   地上側には地上局としての前記複数の地上ループアンテ
   ナ、受信機を夫々設け、さらに制御対象となる搬送車両
   を判別させる手段として搬送車両側には車番設定器を設
   け、且つ地上からの前記搬送波（キャリア）とトーン波
   信号を波形整形して搬送車両の走行を指令する手段とし
   て搬送車両側に波形整形回路を設け、搬送車両のループ
   進入を検出する手段として地上側には前記各地上ループ
   アンテナの車両進入側に永久磁石を、車上側には車上セ
   ンサを設け、地上ループアンテナが配設されている走行
   路区間では尚該地上ループアンテナを介して伝送受信さ
   れる地上からのトーン波信号による運転指令によって前
   記搬送車両を走行させ、当該地上ループアンテナを脱す
   る時は前記波形整形回路によシ前記搬送波（キャリア）
   が立下る直前のトーン波信号をラッチしてこのラッチし
   たトーン波信号による運転指令によって前記搬送車両を
   次の地上ループアンテナまで走行させ、次の地上ループ
   アンテナに進入した時は前記波形整形回路によシ前記搬
   送波（キャリア）の立上シを遅らせた後前記ラッチを解
   除して当該地上ループアンテナを介して伝送受信される
   地上からのトーン波信号による運転指令によって前記搬
   送車両を走行させる前記ラッチ解除が成されない時は車
   上センサの動作信号により前記ラッチを解除することを
   特徴とする誘導無線装置を使用した自動搬送システム。
3. （３）　車上センサとしてはリードスイッチを用いるよ
   うにした特許請求の範囲第（２）項記載の誘導無線装置
   を使用した自動搬送システム。