JPS6035978A - モ−タの制御装置 - Google Patents
モ−タの制御装置Info
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- JPS6035978A JPS6035978A JP58141821A JP14182183A JPS6035978A JP S6035978 A JPS6035978 A JP S6035978A JP 58141821 A JP58141821 A JP 58141821A JP 14182183 A JP14182183 A JP 14182183A JP S6035978 A JPS6035978 A JP S6035978A
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- motor
- counter
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current
- H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
- H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
- H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
- H02P7/285—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only
- H02P7/292—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using static converters, e.g. AC to DC
- H02P7/293—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using static converters, e.g. AC to DC using phase control
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、モータの制御装置に係り、例えば、走査光
学系の速度を連続的に制御して連続変倍を行う複写機に
用いて好適なモータの制御装置に関するものである。
学系の速度を連続的に制御して連続変倍を行う複写機に
用いて好適なモータの制御装置に関するものである。
従来この種の制御装置、特にＰＬＬ制御においてローパ
スフィルタの特性によりＰＬＬ制御の特性が左右されて
きた。
スフィルタの特性によりＰＬＬ制御の特性が左右されて
きた。
また、いろいろな目標値である速度に同期するような制
御装置では上記ローパスフィルタを切り換える必要があ
った。
御装置では上記ローパスフィルタを切り換える必要があ
った。
さらに、モータをＰＷＭ （パルス幅変調）制御する際
、ＰＬＬ信号と速度制御ループ信号を加算する加算器、
ならびに加算出力を積分する積分器が必要であった。
、ＰＬＬ信号と速度制御ループ信号を加算する加算器、
ならびに加算出力を積分する積分器が必要であった。
この発明は、上記従来例の欠点を除去するためになされ
たもので、装置の小型化をはかり、かつ、マイクロコン
ピュータによる高精度、広範囲のＰＬＬ速度制御を行う
ことができるモータの制御装置を提供することを目的と
する。
たもので、装置の小型化をはかり、かつ、マイクロコン
ピュータによる高精度、広範囲のＰＬＬ速度制御を行う
ことができるモータの制御装置を提供することを目的と
する。
第１図はこの発明の一実施例の構成図である。
この図で、１はモータの速度を指定するテンキー、２は
速度制御するマイクロコンピュータ（以下マイコンとい
う）で、割込機能を有し第１カウンタ２Ａと第２カウン
タ２Ｂとを備えており、第１カウンタ２Ａは内部クロッ
クをカウントしてテンキー１からのモータ速度指定に従
って、位相比較のための基準周波数信号ＦＳ（周波数を
も示すものとする。以下同じ）を発生する。第２カウン
タ２Ｂは位相誤差信号からＰＷＭ信号を作成するための
カウントを内部クロックで行う。３は前進オン信号、４
は後進オン信号、５はモータを駆動するＰＷＭ信号、６
，８はアンド回路、７．９はノット回路、１０，１２．
１４．１６は前記ＰＷり、１９は前記モータ１８の回転
を検出するエンコーダで、ＦＧは前記エンコーダ１９か
らの帰還信号である。
速度制御するマイクロコンピュータ（以下マイコンとい
う）で、割込機能を有し第１カウンタ２Ａと第２カウン
タ２Ｂとを備えており、第１カウンタ２Ａは内部クロッ
クをカウントしてテンキー１からのモータ速度指定に従
って、位相比較のための基準周波数信号ＦＳ（周波数を
も示すものとする。以下同じ）を発生する。第２カウン
タ２Ｂは位相誤差信号からＰＷＭ信号を作成するための
カウントを内部クロックで行う。３は前進オン信号、４
は後進オン信号、５はモータを駆動するＰＷＭ信号、６
，８はアンド回路、７．９はノット回路、１０，１２．
１４．１６は前記ＰＷり、１９は前記モータ１８の回転
を検出するエンコーダで、ＦＧは前記エンコーダ１９か
らの帰還信号である。
次に、第１図の実施例の動作の概要を説明する。アンド
回路６は、前進オン信号３により聞かれ、マイコン２か
ら出力されたＰＷＭ信号５を通し、これをアンプ１０で
増幅しドライバ１１を駆動する。また、前進オン信号３
をノット回路７で反転させ、アンプ１２で増幅しドライ
バ１３を駆動する。これにより、モータ１８にＰＷＭ信
号５が加わりモータ１８をモータ速度指令に従った基準
周波数信号ＦＳとエンコーダ１９からの帰還信号ＦＧと
の位相差を一定にするように制御する。
回路６は、前進オン信号３により聞かれ、マイコン２か
ら出力されたＰＷＭ信号５を通し、これをアンプ１０で
増幅しドライバ１１を駆動する。また、前進オン信号３
をノット回路７で反転させ、アンプ１２で増幅しドライ
バ１３を駆動する。これにより、モータ１８にＰＷＭ信
号５が加わりモータ１８をモータ速度指令に従った基準
周波数信号ＦＳとエンコーダ１９からの帰還信号ＦＧと
の位相差を一定にするように制御する。
なお、この時（前進中）、後進オン信号４はアンド回路
８．ノット回路９を開かないようにしておく。また、後
進中においては、前記前進中と同様の動作となる。
８．ノット回路９を開かないようにしておく。また、後
進中においては、前記前進中と同様の動作となる。
次に、位相比較、およびＰＷＭ信号５の制御方法を第２
図（ａ）、（ｂ）のフローチャートおよび第３図の波形
図に従って説明する。なお、第２図（ａ）、（ｂ）中の
（１）、（２）・・・・・・は各ステップを示す。
図（ａ）、（ｂ）のフローチャートおよび第３図の波形
図に従って説明する。なお、第２図（ａ）、（ｂ）中の
（１）、（２）・・・・・・は各ステップを示す。
ここで、ＰＷＭ信号５の作成原理を第３図で説明する。
基準周波数信号ＦＳはテンキー１の入力により定まる一
定の周波数の信号である。帰還信号ＦＧはモータ１８の
エンコーダ１９からの信号であるから、モータ１８が回
転してはじめて発生する。モータ１８の速度が基準周波
数信号ＦＳと一致（位相差が０〜２πの間のときは一致
とする）していれば、基準周波数信号ＦＳと帰還信号Ｆ
Ｇとの位相差ΔＰは、０〜２πの間にある。この位相差
ΔＰは第１カウンタ２Ａがマイコン２の内部クロックを
カウントすることで検出される。
定の周波数の信号である。帰還信号ＦＧはモータ１８の
エンコーダ１９からの信号であるから、モータ１８が回
転してはじめて発生する。モータ１８の速度が基準周波
数信号ＦＳと一致（位相差が０〜２πの間のときは一致
とする）していれば、基準周波数信号ＦＳと帰還信号Ｆ
Ｇとの位相差ΔＰは、０〜２πの間にある。この位相差
ΔＰは第１カウンタ２Ａがマイコン２の内部クロックを
カウントすることで検出される。
そしてＰＷＭ信号５中のオン時間ＶａｎはＶｏｎ＝ΔＰ
ＸＫ＋Ｃ でめられる。ここに、Ｋは定数、Ｃは倍率による定数で
ある。
ＸＫ＋Ｃ でめられる。ここに、Ｋは定数、Ｃは倍率による定数で
ある。
そして、ＰＷＭ信号５のパルス幅（オフ時間）は、
ＰＷＭ＝−Ｆ Ｓ −Ｖａｎ
となり、この演算がマイコン２内で行われ、出力され、
モータ１８を基準周波数信号ＦＳに同期させるように制
御する。
モータ１８を基準周波数信号ＦＳに同期させるように制
御する。
次に、位相比較を第２図（ａ）により説明する。テンキ
ー１よりモータ１８の速度設定（倍率）を入力する（１
）。設定値に変化があった場合（２） 、 ｉ ｌカウ
ンタ２Ａに設定値をセットしく３）、カウントダウンを
開始させる。ここで第１カウンタ２Ａのカウントが終了
後、割込信号が発生し、自動的に設定値を再セットし、
カウントを繰り返し、基準周波数信号ＦＳを発生する。
ー１よりモータ１８の速度設定（倍率）を入力する（１
）。設定値に変化があった場合（２） 、 ｉ ｌカウ
ンタ２Ａに設定値をセットしく３）、カウントダウンを
開始させる。ここで第１カウンタ２Ａのカウントが終了
後、割込信号が発生し、自動的に設定値を再セットし、
カウントを繰り返し、基準周波数信号ＦＳを発生する。
さらに、モータ１８の速度にあったバイアス値をセット
する（４）。
する（４）。
位相誤差信号ＰＣは、第３図に示すように位相差Ｏ〜２
πのときは、基準周波数信号ＦＳ、帰還信号ＦＧの立下
りで位相誤差信号ＰＣのセット。
πのときは、基準周波数信号ＦＳ、帰還信号ＦＧの立下
りで位相誤差信号ＰＣのセット。
リセットを繰り返し、帰還信号ＦＧの位相が遅れた場合
は、位相誤差信号ＰＣはセット状態を維持Ｉし、基準周
波数信号ＦＳの一周期の間に帰還信号ＦＧの立下りが２
回来たことを検知した後に（例えば時刻ｔ）、前述の位
相差Ｏ〜２πの動作を繰り返す。また、逆に帰還信号Ｆ
Ｇの位相が進んだ場合は、位相誤差信号ＰＣはリセット
状態を維持し帰還信号ＦＧの一周期の間に基準周波数信
号ＦＳの立下りが２回来たことを検知した後に前述の位
相差Ｏ〜２πの動作を繰り返すものである。
は、位相誤差信号ＰＣはセット状態を維持Ｉし、基準周
波数信号ＦＳの一周期の間に帰還信号ＦＧの立下りが２
回来たことを検知した後に（例えば時刻ｔ）、前述の位
相差Ｏ〜２πの動作を繰り返す。また、逆に帰還信号Ｆ
Ｇの位相が進んだ場合は、位相誤差信号ＰＣはリセット
状態を維持し帰還信号ＦＧの一周期の間に基準周波数信
号ＦＳの立下りが２回来たことを検知した後に前述の位
相差Ｏ〜２πの動作を繰り返すものである。
これをさらに第２図（ａ）に基づいて説明する。
位相誤差信号ＰＣは第３図に示すように、基準周波数信
号ＦＳと位相誤差信号ＰＣとの位相差が０〜２πの状態
の時は、第２図（ａ）のようにＦＳ割込信号によってそ
の割込みの可否が判断された後（１１）、（＋２）、（
＋３）、（１８）、（１９）、ＦＧＧ力カウンタが１′
′でないとき、つまりこの時点では２゛以」二であるか
ら、（２０）の立上りセットで立」；リフラグをセリト
ン、帰還信号ＦＧの割込回数をカウントするＦＧ入入力
カウンタクリアしく１５）、次いで、ＦＳの割込回数を
カウントするＦＳＳ入力カウンタカウントアツプしく１
６）、レジスタ復帰後（１７）、割込許可を行った後、
リターンする。
号ＦＳと位相誤差信号ＰＣとの位相差が０〜２πの状態
の時は、第２図（ａ）のようにＦＳ割込信号によってそ
の割込みの可否が判断された後（１１）、（＋２）、（
＋３）、（１８）、（１９）、ＦＧＧ力カウンタが１′
′でないとき、つまりこの時点では２゛以」二であるか
ら、（２０）の立上りセットで立」；リフラグをセリト
ン、帰還信号ＦＧの割込回数をカウントするＦＧ入入力
カウンタクリアしく１５）、次いで、ＦＳの割込回数を
カウントするＦＳＳ入力カウンタカウントアツプしく１
６）、レジスタ復帰後（１７）、割込許可を行った後、
リターンする。
次に第２図（ｂ）に示すように、ＦＧＧ込信号によって
、先のノ、（準周波数信号ＦＳの立下りから帰還信号Ｆ
Ｇの立下りまでの時間を基準周波数信号ＦＳを作成する
ための第１カウンタ２Ａを共用して読み込む（３１）。
、先のノ、（準周波数信号ＦＳの立下りから帰還信号Ｆ
Ｇの立下りまでの時間を基準周波数信号ＦＳを作成する
ための第１カウンタ２Ａを共用して読み込む（３１）。
次に、ＰＷＭ出力用の第２カウンタ２Ｂをスタートさせ
、モータ１８のオフ時間を出力させるためにリセットさ
せる（３２）。モータが目標速度まで立上ったかどうか
判断しくＦＳ−周期間にＦＧ割込が２回入ると「立上っ
た」と判断する） （３３）、すでに立上っていれば、
ＦＧ禁止およびＦＳＳ入力カウンタ“Ｏ′′かｌ′′か
の判断を行い（３４）、（３５）、（４２）、（４３）
、モータオン時間計算〔２〕において、モータ１８の
オン時間ｔｏｎを計算する（４４）。その後、ＦＳ割込
回数をカウントするＦＳＳ入力カウンタクリアしく３８
）、次いで、ＦＧＧ込回数をカウントするＦＧ入入力カ
ウンタカウントアツプしく３９）、モータオフ時間ｔｏ
ｆｆ （１７ＦＳ−ｔｏｎ）をめ、第２カウンタ２Ｂに
モータオフ時間ｔ ｏｆｆのカウント値をセットＬ（４
０）、レジスタ復帰後（４１）、リターンする。
、モータ１８のオフ時間を出力させるためにリセットさ
せる（３２）。モータが目標速度まで立上ったかどうか
判断しくＦＳ−周期間にＦＧ割込が２回入ると「立上っ
た」と判断する） （３３）、すでに立上っていれば、
ＦＧ禁止およびＦＳＳ入力カウンタ“Ｏ′′かｌ′′か
の判断を行い（３４）、（３５）、（４２）、（４３）
、モータオン時間計算〔２〕において、モータ１８の
オン時間ｔｏｎを計算する（４４）。その後、ＦＳ割込
回数をカウントするＦＳＳ入力カウンタクリアしく３８
）、次いで、ＦＧＧ込回数をカウントするＦＧ入入力カ
ウンタカウントアツプしく３９）、モータオフ時間ｔｏ
ｆｆ （１７ＦＳ−ｔｏｎ）をめ、第２カウンタ２Ｂに
モータオフ時間ｔ ｏｆｆのカウント値をセットＬ（４
０）、レジスタ復帰後（４１）、リターンする。
また、第２カウンタ２Ｂのカウント値までカウントする
と、ＰＷＭタイマ割込が発生し、レジスタ退避後（５１
）、第２カウンタ２Ｂをストップさせ、モータがオフす
るように出力をセットしく５２）、ＦＧ割込が入るまで
この状態が続く。
と、ＰＷＭタイマ割込が発生し、レジスタ退避後（５１
）、第２カウンタ２Ｂをストップさせ、モータがオフす
るように出力をセットしく５２）、ＦＧ割込が入るまで
この状態が続く。
位相差がＯ〜２πの範囲では、このようなことが繰り返
され、一定の位相差となるように制御される。その後レ
ジスタ復帰しく５３）、リターンする。
され、一定の位相差となるように制御される。その後レ
ジスタ復帰しく５３）、リターンする。
次に第３図の位相差２π以上の範囲では、第２図（ａ）
のようにＦＳ割込信号によって、ＦＳ禁止、ＦＧ入入力
カウンタ“０１１かｌ°゛かが判断され（１２）、（１
３）、（１８）、（１９） 、ＦＧ入入力カウンタクリ
アしく１５）、ＦＳ割込回数をカウントするＦＳＳ入力
カウンタカウントアツプしく１６）、レジスタ復帰後、
割込許可を行い（１７）、リターンする。
のようにＦＳ割込信号によって、ＦＳ禁止、ＦＧ入入力
カウンタ“０１１かｌ°゛かが判断され（１２）、（１
３）、（１８）、（１９） 、ＦＧ入入力カウンタクリ
アしく１５）、ＦＳ割込回数をカウントするＦＳＳ入力
カウンタカウントアツプしく１６）、レジスタ復帰後、
割込許可を行い（１７）、リターンする。
位相が２π以上遅れたため、ＦＧ割込の前にもう一度第
２図（ａ）に示すＦＳ割込が入り、ＦＧＧ力カウンタが
“０゛°であるため、ＦＳ禁止（１２）。
２図（ａ）に示すＦＳ割込が入り、ＦＧＧ力カウンタが
“０゛°であるため、ＦＳ禁止（１２）。
ＦＧＧ力カウンタがＯ″かどうかが判断され（１３）、
ＦＧＧ止フラグをセットしく１４）、ＦＧＧ力カウンタ
をクリアしく１５）、ＦＳ入力カウンタをカウントアツ
プしく１６）、レジスタ復帰して（１７）、リターンす
る。
ＦＧＧ止フラグをセットしく１４）、ＦＧＧ力カウンタ
をクリアしく１５）、ＦＳ入力カウンタをカウントアツ
プしく１６）、レジスタ復帰して（１７）、リターンす
る。
次にＦＧ割込が入り、第２図（ｂ）のように、先の２度
目のＦＳ割込がら今回のＦＧ割込までのカウント値を読
み込み（３１）、ＰＷＭタイマである第２カウンタ２Ｂ
をスタートさせ、モータ１８のオフ時間を出力させるた
めにリセットさせる（３２）。この時、位相差は一度目
の基準周波数信号ＦＳの立下りから今回の帰還信号ＦＧ
の立下りまでである。その後、モータが目標速度まで立
上ったかどうか判断しく３３）、ＦＧ禁止がどうかの判
断で（３４）、先にＦＧＧ止フラグがセットされたので
、ＦＳＳ入力カウンタ０°″がどぅがの判断を通り（４
６）、モータオン時間計算〔３〕に行き（４５）、モー
タ１８の速度が早くなるように、つまり、オン時間ｔｏ
ｎが長くなるように計算され、ＦＳＳ入力カウンタクリ
アしく３８）、ＦＧ入入力カウンタカウントアツプしく
３８）、モータオフ時間ｔｏｆｆがめられ、第２カウン
タ２Ｂにそのカウント値をセットしく４ｏ）、レジスタ
復帰後（４１）、割込許可となりリターンする。
目のＦＳ割込がら今回のＦＧ割込までのカウント値を読
み込み（３１）、ＰＷＭタイマである第２カウンタ２Ｂ
をスタートさせ、モータ１８のオフ時間を出力させるた
めにリセットさせる（３２）。この時、位相差は一度目
の基準周波数信号ＦＳの立下りから今回の帰還信号ＦＧ
の立下りまでである。その後、モータが目標速度まで立
上ったかどうか判断しく３３）、ＦＧ禁止がどうかの判
断で（３４）、先にＦＧＧ止フラグがセットされたので
、ＦＳＳ入力カウンタ０°″がどぅがの判断を通り（４
６）、モータオン時間計算〔３〕に行き（４５）、モー
タ１８の速度が早くなるように、つまり、オン時間ｔｏ
ｎが長くなるように計算され、ＦＳＳ入力カウンタクリ
アしく３８）、ＦＧ入入力カウンタカウントアツプしく
３８）、モータオフ時間ｔｏｆｆがめられ、第２カウン
タ２Ｂにそのカウント値をセットしく４ｏ）、レジスタ
復帰後（４１）、割込許可となりリターンする。
モータ１８の速度が早くなってきて（ＦＧの位相が進ん
できて）、ＦＧ割込が入力され、ＦＳ割込回数が“０″
のとき、ＦＧ＠止かどうかの判断と（３４）、ＦＳＳ入
力カウンタ０゛°かどうかの判断（４６）を通り、ＦＳ
、ＦＧ割込を許可するためにフラグをリセッ１＝Ｌ（
４７）、モータオン時間計算〔２〕を通り（４８）、位
相差をＯ〜２πの範囲にもどすようにモータオン時間ｔ
ｏｎが計算され、以後は前述と同様に（３９）、（４０
）、（４１）のステップを通りリターンする。
できて）、ＦＧ割込が入力され、ＦＳ割込回数が“０″
のとき、ＦＧ＠止かどうかの判断と（３４）、ＦＳＳ入
力カウンタ０゛°かどうかの判断（４６）を通り、ＦＳ
、ＦＧ割込を許可するためにフラグをリセッ１＝Ｌ（
４７）、モータオン時間計算〔２〕を通り（４８）、位
相差をＯ〜２πの範囲にもどすようにモータオン時間ｔ
ｏｎが計算され、以後は前述と同様に（３９）、（４０
）、（４１）のステップを通りリターンする。
ｊ また、逆にＦＧの位相が進んだ時（位相差Ｏ以下）
は、第２図（ｂ）のようにＦＧ割込信号によって、前の
ＦＳ割込から今回のＦＧ割込までのカウント値を読み込
み（３１）、ＰＷＭタイマである第２カウンタ２Ｂをス
タートさせ、モータ１８のオフ時間を出力させるために
リセットさせる（３２）。
は、第２図（ｂ）のようにＦＧ割込信号によって、前の
ＦＳ割込から今回のＦＧ割込までのカウント値を読み込
み（３１）、ＰＷＭタイマである第２カウンタ２Ｂをス
タートさせ、モータ１８のオフ時間を出力させるために
リセットさせる（３２）。
その後、モータが目標速度まで立上ったかどうか判断し
く３３）、ＦＧ禁止かどうかの判断（３４）、ＦＳＳ入
力カウンタ“°０°°か“１′′かの判断（３５） 。
く３３）、ＦＧ禁止かどうかの判断（３４）、ＦＳＳ入
力カウンタ“°０°°か“１′′かの判断（３５） 。
（４２）、 （４３）を通って、モータオン時間（２）
（４４）に行き、モータオン時間ｔｏｎが計算され、Ｆ
Ｓ入力カウンタをクリアしく３８）、ＦＧＧ込回数をカ
ウントするＦＧ入入力カウンタカウントアツプしく３９
） 、 （４０） 、 （４１）を通りリターンする。
（４４）に行き、モータオン時間ｔｏｎが計算され、Ｆ
Ｓ入力カウンタをクリアしく３８）、ＦＧＧ込回数をカ
ウントするＦＧ入入力カウンタカウントアツプしく３９
） 、 （４０） 、 （４１）を通りリターンする。
位相が進んだ（位相差Ｏ以下）ため、ＦＳ割込の前にも
う一度第２図（ｂ）に示すＦＧ割込が入り前のＦＳ割込
から今回のＦＧ割込までのカウント値を読み込み（３１
）、ＦＧ入入力カウンタ“０°′であるため、ＦＧ禁止
でないこと（３４）、およびＦＳＳ入力カウンタ°゛０
“かどうかが判断され（３５）、ＦＳ禁止フラグ、ＦＧ
許可フラフラグットしく３６）、モータオン時間計算〔
ｌ〕でモータ速度を遅くなるように、つまり、オン時間
が短く（０でもよい）なるように計算され（３７）、Ｆ
Ｇ入力力ウつタをクリアしく３８）、ＦＧ入入力カウン
タカウントアツプしく３９）、モータオフ時間ｔ ｏｆ
ｆがめられ、第２カウンタ２Ｂにその方つンｌ ｆｆｆ
ｊをセットしく４０）、レジスタ復帰後（４１）、リタ
ーンする。
う一度第２図（ｂ）に示すＦＧ割込が入り前のＦＳ割込
から今回のＦＧ割込までのカウント値を読み込み（３１
）、ＦＧ入入力カウンタ“０°′であるため、ＦＧ禁止
でないこと（３４）、およびＦＳＳ入力カウンタ°゛０
“かどうかが判断され（３５）、ＦＳ禁止フラグ、ＦＧ
許可フラフラグットしく３６）、モータオン時間計算〔
ｌ〕でモータ速度を遅くなるように、つまり、オン時間
が短く（０でもよい）なるように計算され（３７）、Ｆ
Ｇ入力力ウつタをクリアしく３８）、ＦＧ入入力カウン
タカウントアツプしく３９）、モータオフ時間ｔ ｏｆ
ｆがめられ、第２カウンタ２Ｂにその方つンｌ ｆｆｆ
ｊをセットしく４０）、レジスタ復帰後（４１）、リタ
ーンする。
モータ１８の速度が遅くなってきて（ＦＧの位相が遅れ
てきて）ＦＳ割込が入力され、ＦＧＧ込回数が“０°°
のとき、第２図（ａ）に示すＦＳ禁止かどうかの判断と
（１２）、ＦＧ入入力カウンタ１１０１１かどうかの判
断（２１）を通り、ＦＧ 、ＦＳ割込を許可するために
フラグをリセットしく２２）、レジスタ復帰後（１７）
、リターンする。
てきて）ＦＳ割込が入力され、ＦＧＧ込回数が“０°°
のとき、第２図（ａ）に示すＦＳ禁止かどうかの判断と
（１２）、ＦＧ入入力カウンタ１１０１１かどうかの判
断（２１）を通り、ＦＧ 、ＦＳ割込を許可するために
フラグをリセットしく２２）、レジスタ復帰後（１７）
、リターンする。
また、第２図（ｂ）に示すモータオン時間計算（４）（
４９）は、モータ停止時から目標速度にするまでの出力
を計算するルーチンで、ＦＳ間にＦＧ割込が２回入った
ら立上りフラグをセットする。
４９）は、モータ停止時から目標速度にするまでの出力
を計算するルーチンで、ＦＳ間にＦＧ割込が２回入った
ら立上りフラグをセットする。
以上詳細に説明したように、この発明はマイコン内の第
１カウンタで基準周波数信号を作り、同じくモータの回
転数を検知するエンコーダからの帰還信号と基準周波数
信号で位相誤差信号を作り、さらに、位相誤差信号から
演算によりパルス幅変調信号を作って、モータを制御す
るようにしたので、Ｐ Ｌ Ｌのローパスフィルタの特
性にかかわらず、設定値に応じた速度にモータを一定速
度に簡単に制御することができる。しかも、マイコンを
導入したことにより外部周辺回路を極端に少なくし全体
を小型化することができる利点がある。
１カウンタで基準周波数信号を作り、同じくモータの回
転数を検知するエンコーダからの帰還信号と基準周波数
信号で位相誤差信号を作り、さらに、位相誤差信号から
演算によりパルス幅変調信号を作って、モータを制御す
るようにしたので、Ｐ Ｌ Ｌのローパスフィルタの特
性にかかわらず、設定値に応じた速度にモータを一定速
度に簡単に制御することができる。しかも、マイコンを
導入したことにより外部周辺回路を極端に少なくし全体
を小型化することができる利点がある。
第１図はこの発明の一実施例を示す回路図、第２図（ａ
）、（ｂ）は第１図の動作説明のフローチャート、第３
図は同じく要部の波形図である。 図中、１はテンキー、２はマイコン、２Ａは第１カウン
タ、２Ｂは第２カウンタ、３は前進オン信号、４は後進
オン信号、５はＰＷＭ信号、６゜８はアンド回路、７．
９はノット回路−１０゜１２．１４．１６はアンプ、１
１，１３，１５゜１７はドライバ、１８はモータ、１９
はエンコーダである。
）、（ｂ）は第１図の動作説明のフローチャート、第３
図は同じく要部の波形図である。 図中、１はテンキー、２はマイコン、２Ａは第１カウン
タ、２Ｂは第２カウンタ、３は前進オン信号、４は後進
オン信号、５はＰＷＭ信号、６゜８はアンド回路、７．
９はノット回路−１０゜１２．１４．１６はアンプ、１
１，１３，１５゜１７はドライバ、１８はモータ、１９
はエンコーダである。
Claims (1)
- モータの所望回転数を入力する入力手段と、この入力手
段からの入力に応じてカウント値が設定される第１カウ
ンタにより内部割込信号を発生させ基準周波数信号を作
成する手段、前記基準周波数信号と前記モータの回転数
を検知するエンコーダからの帰還信号による外部割込信
号によって位相差を検知し位相誤差信号を作成する手段
、前記位相誤差信号と前記基準周波数信号とからパルス
幅変調信号を演算し出力する第２カウンタ、および前記
パルス幅変調信号を出力する手段とを有するマイクロコ
ンピュータを備え、さらに前記パルス幅変調信号を用い
前記モータを前記所望回転数に制御する手段とを備えた
ことを特徴とするモータの制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58141821A JPS6035978A (ja) | 1983-08-04 | 1983-08-04 | モ−タの制御装置 |
| GB08419711A GB2147123B (en) | 1983-08-04 | 1984-08-02 | Motor control device |
| DE19843428719 DE3428719A1 (de) | 1983-08-04 | 1984-08-03 | Motorregeleinrichtung |
| US07/172,933 US4897778A (en) | 1983-08-04 | 1988-03-25 | Motor control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58141821A JPS6035978A (ja) | 1983-08-04 | 1983-08-04 | モ−タの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6035978A true JPS6035978A (ja) | 1985-02-23 |
Family
ID=15300905
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58141821A Pending JPS6035978A (ja) | 1983-08-04 | 1983-08-04 | モ−タの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6035978A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63282233A (ja) * | 1987-05-11 | 1988-11-18 | Toshiba Tungaloy Co Ltd | ころがり軸受用耐熱性保持器 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5532453A (en) * | 1978-08-29 | 1980-03-07 | Fujitsu Ltd | Controlling of dc motor |
| JPS5597063A (en) * | 1979-01-12 | 1980-07-23 | Victor Co Of Japan Ltd | Phonomotor |
| JPS56141792A (en) * | 1980-03-14 | 1981-11-05 | Singer Co | Device and method for controlling motor speed |
| JPS57187717A (en) * | 1981-05-13 | 1982-11-18 | Hitachi Ltd | Digital speed controller |
-
1983
- 1983-08-04 JP JP58141821A patent/JPS6035978A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5532453A (en) * | 1978-08-29 | 1980-03-07 | Fujitsu Ltd | Controlling of dc motor |
| JPS5597063A (en) * | 1979-01-12 | 1980-07-23 | Victor Co Of Japan Ltd | Phonomotor |
| JPS56141792A (en) * | 1980-03-14 | 1981-11-05 | Singer Co | Device and method for controlling motor speed |
| JPS57187717A (en) * | 1981-05-13 | 1982-11-18 | Hitachi Ltd | Digital speed controller |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63282233A (ja) * | 1987-05-11 | 1988-11-18 | Toshiba Tungaloy Co Ltd | ころがり軸受用耐熱性保持器 |
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