JPS6035982A - モ−タの制御装置 - Google Patents
モ−タの制御装置Info
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- JPS6035982A JPS6035982A JP58141825A JP14182583A JPS6035982A JP S6035982 A JPS6035982 A JP S6035982A JP 58141825 A JP58141825 A JP 58141825A JP 14182583 A JP14182583 A JP 14182583A JP S6035982 A JPS6035982 A JP S6035982A
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- Japan
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- motor
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- input
- speed
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current
- H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
- H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
- H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
- H02P7/285—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only
- H02P7/292—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using static converters, e.g. AC to DC
- H02P7/293—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using static converters, e.g. AC to DC using phase control
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、複写機等に用いられるモータの制御装置に
係り、特に駆動用のモータの速度の連続変倍を行うため
に光学系の速度を連続的に制御するに好適なＰＬＬ速度
制御装置に関するものである。
係り、特に駆動用のモータの速度の連続変倍を行うため
に光学系の速度を連続的に制御するに好適なＰＬＬ速度
制御装置に関するものである。
従来、この種の装置はハードウェアで構成され、連続的
にモータの速度を変化させるために分周器を使って基準
周波数や駆動用のモータのエンコーダからの帰還周波数
を分周したり基準周波数を切り換えることによって行わ
れており、そのため装置が大きくなるという欠点があっ
た。
にモータの速度を変化させるために分周器を使って基準
周波数や駆動用のモータのエンコーダからの帰還周波数
を分周したり基準周波数を切り換えることによって行わ
れており、そのため装置が大きくなるという欠点があっ
た。
この発明は、上記欠点を除去するためになされたもので
、マイクロコンピュータを用いることにより装置の小型
化をはかること、ならびにマイクロコンピュータによる
高精度、広範囲のＰＬＬ速度制御を実行することを目的
とする。
、マイクロコンピュータを用いることにより装置の小型
化をはかること、ならびにマイクロコンピュータによる
高精度、広範囲のＰＬＬ速度制御を実行することを目的
とする。
第１図はこの発明の一実施例の回路図である。
この図で、１はモータの速度を指定するテンキー、２は
マイクロコンピュータの内部のカウンタを駆動する発振
器、３は速度制御を行うマイクロコンピュータ（以下マ
イコンという）で、第１カウンタ３Ａと第２カウンタ３
Ｂとを有しており、この第１カウンタ３Ａは発振器２の
クロ１．りをカウントしてテンキー１からのモータ速度
指定に従って位相比較のための基準周波数信号ＦＳを発
生する。第２カウンタ３Ｂは後述するエンコーダからの
帰還信号ＦＧに同期し、モータ速度指定に従って一定幅
のパルスの速度制御信号ＦＶを発生する。４，５は出力
線、６は前記位相比較信号ＰＣと速度制御信号ＦＶの加
算回路、７はパルス幅変調（ＰＷＭ）を行うコンパレー
タ、８はモータを駆動するドライバ、９はモータ、１０
は前記モータ９の回転を検出するエンコーダで、帰還信
号ＦＧを発生し、マイコン３へ入力する。１１〜１４は
電子ボリューム、１５はコンデンサである。
マイクロコンピュータの内部のカウンタを駆動する発振
器、３は速度制御を行うマイクロコンピュータ（以下マ
イコンという）で、第１カウンタ３Ａと第２カウンタ３
Ｂとを有しており、この第１カウンタ３Ａは発振器２の
クロ１．りをカウントしてテンキー１からのモータ速度
指定に従って位相比較のための基準周波数信号ＦＳを発
生する。第２カウンタ３Ｂは後述するエンコーダからの
帰還信号ＦＧに同期し、モータ速度指定に従って一定幅
のパルスの速度制御信号ＦＶを発生する。４，５は出力
線、６は前記位相比較信号ＰＣと速度制御信号ＦＶの加
算回路、７はパルス幅変調（ＰＷＭ）を行うコンパレー
タ、８はモータを駆動するドライバ、９はモータ、１０
は前記モータ９の回転を検出するエンコーダで、帰還信
号ＦＧを発生し、マイコン３へ入力する。１１〜１４は
電子ボリューム、１５はコンデンサである。
ところで、モータ９の連続変倍はドラム速度一定のとき
光学系のスキャンニング速度を連続的に変化させること
によって実現できる。等倍コピーのとき光学系駆動用の
モータ９のエンコーダ１０の帰還信号ＦＧの周波数を１
ＫＨｚ （周期Ｔ＝ｌ ｍ ｓ ）とし、倍率１％刻み
で変化させた場合、周期Ｔは０．０１ｍｓごとに変化す
る。第１カウンタ３Ａがカウントアツプを繰り返すごと
に周期Ｔで一定発振を繰り返すため、発振器２をＴ（１
００ＫＨ２）で発振させ、第１カウンタ３Ａに倍率に対
応したカウント値をセットすることによって基準周波数
信号ＦＳを作り出している。
光学系のスキャンニング速度を連続的に変化させること
によって実現できる。等倍コピーのとき光学系駆動用の
モータ９のエンコーダ１０の帰還信号ＦＧの周波数を１
ＫＨｚ （周期Ｔ＝ｌ ｍ ｓ ）とし、倍率１％刻み
で変化させた場合、周期Ｔは０．０１ｍｓごとに変化す
る。第１カウンタ３Ａがカウントアツプを繰り返すごと
に周期Ｔで一定発振を繰り返すため、発振器２をＴ（１
００ＫＨ２）で発振させ、第１カウンタ３Ａに倍率に対
応したカウント値をセットすることによって基準周波数
信号ＦＳを作り出している。
次に、第１図の実施例の動作の概略を説明する。
加算回路６はマイコン３から出力された速度制御信号Ｆ
Ｖと位相比較信号ＰＣを加算し、その出力は、電子ボリ
ューム１３とコンデンサ１５からなるフィルタで積分さ
れた後に、コンパレータ７の電子ボリューム１４で定ま
るスレッショルドレベルによってＰＷＭされ、ドライバ
８によってモータ９を駆動し、テンキー１からのモータ
速度指令に従った基準周波数信号ＦＳと一定の位相差と
なるように制御される。
Ｖと位相比較信号ＰＣを加算し、その出力は、電子ボリ
ューム１３とコンデンサ１５からなるフィルタで積分さ
れた後に、コンパレータ７の電子ボリューム１４で定ま
るスレッショルドレベルによってＰＷＭされ、ドライバ
８によってモータ９を駆動し、テンキー１からのモータ
速度指令に従った基準周波数信号ＦＳと一定の位相差と
なるように制御される。
位相比較および速度の制御方法を第２図のフローチャー
１・および第３図の波形図に従って説明する。なお、第
２図で（１）、（２）、・・・・・・はステップを表わ
す。
１・および第３図の波形図に従って説明する。なお、第
２図で（１）、（２）、・・・・・・はステップを表わ
す。
テンキー１よりモータ９の速度設定（倍率）を入力する
（１）。設定値に変化があった場合（２）、第１カウン
タ３Ａに設定値（データ）をセットしく３）、カウント
ダウンをスタートさせる。ここで第１カウンタ３Ａのカ
ウントダウンが終了後割込信号が発生し、自動的に設定
値を再セットし、カウントダウンすることを繰り返す。
（１）。設定値に変化があった場合（２）、第１カウン
タ３Ａに設定値（データ）をセットしく３）、カウント
ダウンをスタートさせる。ここで第１カウンタ３Ａのカ
ウントダウンが終了後割込信号が発生し、自動的に設定
値を再セットし、カウントダウンすることを繰り返す。
これにより基準周波数信号ＦＳが発生する。
次に速度制御信号ＦＶについて述べる。モータ９のエン
コーダ１０からの帰還信号ＦＧの立下りでＦＧ割込みに
入り、レジスタを退避した後（３１）、速度制御信号Ｆ
Ｖをリセットしく３２）、倍率に対応した基準周波数信
号ＦＳの１／２ＦＳとなるタイマ値を第２カウンタ３Ｂ
にセットしてスタートさせ（３３）、 ｉ２カウンタ３
Ｂのカウントダウン終了後、ＦＶ割込みが発生し、レジ
スタを退避した後（５１）、速度制御信号ＦＶをセット
することによって（５２）、第３図の速度制御信号ＦＶ
を発生させた後、レジスタ復帰させる（５３）。
コーダ１０からの帰還信号ＦＧの立下りでＦＧ割込みに
入り、レジスタを退避した後（３１）、速度制御信号Ｆ
Ｖをリセットしく３２）、倍率に対応した基準周波数信
号ＦＳの１／２ＦＳとなるタイマ値を第２カウンタ３Ｂ
にセットしてスタートさせ（３３）、 ｉ２カウンタ３
Ｂのカウントダウン終了後、ＦＶ割込みが発生し、レジ
スタを退避した後（５１）、速度制御信号ＦＶをセット
することによって（５２）、第３図の速度制御信号ＦＶ
を発生させた後、レジスタ復帰させる（５３）。
位相比較信号ＰＣは、第３図に示すように位相差Ｏ〜２
πのときは基準周波数信号ＦＳ、帰還信号ＦＧの立下り
で位相比較信号ＰＣのセット、リセットを繰り返し、帰
還信号ＦＧの位相が２π以上遅れた場合は、位相比較信
号ＰＣはセット状態を維持し、基準周波数信号ＦＳの一
周期の間に帰還信号ＦＧの立下りが２回来たことを検知
した後に、前述の位相差０〜２πの動作を繰り返す。ま
た、逆に帰還信号ＦＧの位相が進んだ場合、すなわち位
相差がＯ以下となった場合は、位相比較信号ＰＣはリセ
ット状態を維持し帰還信号ＦＧの一周期の間に基準周波
数信号ＦＳの立下りが２回来たことを検知した後に、前
述の位相差θ〜２πの動作を繰り返すものである。
πのときは基準周波数信号ＦＳ、帰還信号ＦＧの立下り
で位相比較信号ＰＣのセット、リセットを繰り返し、帰
還信号ＦＧの位相が２π以上遅れた場合は、位相比較信
号ＰＣはセット状態を維持し、基準周波数信号ＦＳの一
周期の間に帰還信号ＦＧの立下りが２回来たことを検知
した後に、前述の位相差０〜２πの動作を繰り返す。ま
た、逆に帰還信号ＦＧの位相が進んだ場合、すなわち位
相差がＯ以下となった場合は、位相比較信号ＰＣはリセ
ット状態を維持し帰還信号ＦＧの一周期の間に基準周波
数信号ＦＳの立下りが２回来たことを検知した後に、前
述の位相差θ〜２πの動作を繰り返すものである。
これをさらに第２図に基づいて説明する。
位相比較信号ＰＣは、第３図に示すように位相差０〜２
πの状態のときは、常にＦＳ許可、ＦＧ入カカウンター
ｌの状態であるためＦＳ割込信号によって（１１）、（
１２）、（１３）、（１９）を通って、マイコン３のＰ
ＣＣボートをセットしく２０）、ＦＧ割込の回数をカラ
ンＩ・するカウンタをクリアしく１６）、次いでＦＳ割
込みの回数をカウントするカウンタをカランＩ・アップ
しく１７）、レジスタ復帰と同時に割込み許可を行い（
１８）、リターンする。この一連のステップによりＦＧ
Ｇ込信号を許可する。
πの状態のときは、常にＦＳ許可、ＦＧ入カカウンター
ｌの状態であるためＦＳ割込信号によって（１１）、（
１２）、（１３）、（１９）を通って、マイコン３のＰ
ＣＣボートをセットしく２０）、ＦＧ割込の回数をカラ
ンＩ・するカウンタをクリアしく１６）、次いでＦＳ割
込みの回数をカウントするカウンタをカランＩ・アップ
しく１７）、レジスタ復帰と同時に割込み許可を行い（
１８）、リターンする。この一連のステップによりＦＧ
Ｇ込信号を許可する。
次に、−Ｌ述と同様にＦＧ許可、ＦＳ入カカウンタ＝１
の状１ｎ；であるためＦＧＧ込信号によって（３４）
、 （３５）、 （４１）を通って、ＰＣボートをリセ
ットしく４２）、ＦＳ割込みの回数をカウントするカウ
ンタをクリアしく３８）、ＦＧ割込みの回数をカウント
するカウンタをカウントアツプしく３８）、レジスタ復
帰と同時に割込み許可を行い（４０）、リターンする。
の状１ｎ；であるためＦＧＧ込信号によって（３４）
、 （３５）、 （４１）を通って、ＰＣボートをリセ
ットしく４２）、ＦＳ割込みの回数をカウントするカウ
ンタをクリアしく３８）、ＦＧ割込みの回数をカウント
するカウンタをカウントアツプしく３８）、レジスタ復
帰と同時に割込み許可を行い（４０）、リターンする。
この一連のステップによりＦＳ割込信号を許可する。
すなわち、上記ＦＧＧ込信号と上記ＦＳ割込信号を交互
に発生させる。
に発生させる。
第３図の位相差２π以上の場合には、最初はＦＳ許可、
ＦＧ入カカウンタ＝０の状態であるため前述と同様に（
１１）、（１２）、（１３）、（１９）を通って、ＰＣ
Ｃボートをセットしく２０）、ＦＧ割込みの回数をカラ
ン）・するカウンタをクリアしく１６）、ＦＳ割込みの
回数をカウントするカウンタをカウントアツプしく１７
）、レジスタ復帰と同時に割込み許可を行い（１８）、
リターンした後、もう１度ＦＳ割込信号が入るため、Ｆ
Ｇ入入力カウンタ“０″状態（１３）で、ＰＣポートを
セットしく１４）、ＦＧＧ止フラグをセットして（１５
）、ＦＧ割込みの回数をカウントするカウンタをクリア
しく１６）、ＦＳ割込みの回数をカウントするカウンタ
をカウントアツプしく１７）、レジスタ復帰と同時に割
込み許可を行い（１８）、リターンする。この状態では
ＦＧ禁止。
ＦＧ入カカウンタ＝０の状態であるため前述と同様に（
１１）、（１２）、（１３）、（１９）を通って、ＰＣ
Ｃボートをセットしく２０）、ＦＧ割込みの回数をカラ
ン）・するカウンタをクリアしく１６）、ＦＳ割込みの
回数をカウントするカウンタをカウントアツプしく１７
）、レジスタ復帰と同時に割込み許可を行い（１８）、
リターンした後、もう１度ＦＳ割込信号が入るため、Ｆ
Ｇ入入力カウンタ“０″状態（１３）で、ＰＣポートを
セットしく１４）、ＦＧＧ止フラグをセットして（１５
）、ＦＧ割込みの回数をカウントするカウンタをクリア
しく１６）、ＦＳ割込みの回数をカウントするカウンタ
をカウントアツプしく１７）、レジスタ復帰と同時に割
込み許可を行い（１８）、リターンする。この状態では
ＦＧ禁止。
ＦＳ入カカウンタ＃Ｏ状態のため（３４）、（４３）
。
。
（３８） 、 （Ｈ） 、 （４０）を通り、ドライバ
８にモータ９の位相を進めようとするＰＷＭが駆動され
る。帰還信号ＦＧの位相が進んできてＦＧＧ込信号が入
力され、ＦＧ割込み回数が“０パのとき、ステップ（３
４） 、 （４３）の判断を通ってＰＣボートリセット
しく４４）、ＦＳ 、ＦＧ割込みを許可するためにフラ
グをリセッ１−Ｌ（４５）、ステップ（３９） 、 （
４０）を通ってリターンする。この後は前述の位相差０
〜２πの状７ｉ１’Ｈを繰り返すことになる。
８にモータ９の位相を進めようとするＰＷＭが駆動され
る。帰還信号ＦＧの位相が進んできてＦＧＧ込信号が入
力され、ＦＧ割込み回数が“０パのとき、ステップ（３
４） 、 （４３）の判断を通ってＰＣボートリセット
しく４４）、ＦＳ 、ＦＧ割込みを許可するためにフラ
グをリセッ１−Ｌ（４５）、ステップ（３９） 、 （
４０）を通ってリターンする。この後は前述の位相差０
〜２πの状７ｉ１’Ｈを繰り返すことになる。
また、逆に帰還信号ＦＧの位相が進んだときｉｔ、前述
の位相が遅れたときとＦＳ 、ＦＧの関係が入れ変わる
だけで同様な動作をし、（３Ｅｌ） 、 （３？） 。
の位相が遅れたときとＦＳ 、ＦＧの関係が入れ変わる
だけで同様な動作をし、（３Ｅｌ） 、 （３？） 。
（２１） 、 （２２） 、 （２３）を通ってキータ
９を遅らせるようドライバ８にＰＷＭが駆動され、位相
差Ｏ〜２πになるよう制御される。
９を遅らせるようドライバ８にＰＷＭが駆動され、位相
差Ｏ〜２πになるよう制御される。
なお、上記実施例では外部の発振器２によってｆｆ１ｌ
カウンタ３Ａの基準クロックを作っているが、マイコン
３内の発振器を内部でタイマ基準クロックとして使うこ
とも可能であり、また、モータ９のドライブをＰＷＭで
行っているが、これは直流レベルで行ってもよい。
カウンタ３Ａの基準クロックを作っているが、マイコン
３内の発振器を内部でタイマ基準クロックとして使うこ
とも可能であり、また、モータ９のドライブをＰＷＭで
行っているが、これは直流レベルで行ってもよい。
以」−詳細に説明したように、この発明はマイクロコン
ピュータ内部のカウンタを利用することによって簡易な
構成でＰＬＬ速度制御を行うことができる。また、マイ
コンを導入したことにより外部周辺機器の小型化がはか
れ装置全体を小型化できる利点を有する。
ピュータ内部のカウンタを利用することによって簡易な
構成でＰＬＬ速度制御を行うことができる。また、マイ
コンを導入したことにより外部周辺機器の小型化がはか
れ装置全体を小型化できる利点を有する。
第１図はこの発明の一実施例を示す回路図、第２図は第
１図の動作説明のフローチャート、第３図は同じく要部
の波形図である。 図中、１はテンキー、２は発振器、３はマイコン、３Ａ
は第１カウンタ、４，５は出力線、６は加算回路、７は
コンパレータ、８はドライバ、９はモータ、１０はエン
コーダ、１１〜１４は電子ボリューム、１５はコンデン
サである。
１図の動作説明のフローチャート、第３図は同じく要部
の波形図である。 図中、１はテンキー、２は発振器、３はマイコン、３Ａ
は第１カウンタ、４，５は出力線、６は加算回路、７は
コンパレータ、８はドライバ、９はモータ、１０はエン
コーダ、１１〜１４は電子ボリューム、１５はコンデン
サである。
Claims (1)
- モータの所望回転数を入力する入力手段と、この入力手
段からの入力に応じてカウント値が設定される第１カウ
ンタにより内部割込信号を発生させ基準周波数信号を作
成する手段、前記入力手段からの入力に応じて一定のパ
ルス幅の速度制御信号を発生する第２カウンタ、および
前記基準周波数信号と前記モータの回転数を検知するエ
ンコーダからの帰還信号による外部割込信号によって位
相差を検知し位相比較信号を出力する手段とを備えたマ
イクロコンピュータと、前記位相比較信号と前記速度制
御信号とを用い前記モータを前記所望回転数に制御する
手段とを備えたことを特徴とするモータの制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58141825A JPS6035982A (ja) | 1983-08-04 | 1983-08-04 | モ−タの制御装置 |
| GB08419711A GB2147123B (en) | 1983-08-04 | 1984-08-02 | Motor control device |
| DE19843428719 DE3428719A1 (de) | 1983-08-04 | 1984-08-03 | Motorregeleinrichtung |
| US07/172,933 US4897778A (en) | 1983-08-04 | 1988-03-25 | Motor control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58141825A JPS6035982A (ja) | 1983-08-04 | 1983-08-04 | モ−タの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6035982A true JPS6035982A (ja) | 1985-02-23 |
Family
ID=15300999
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58141825A Pending JPS6035982A (ja) | 1983-08-04 | 1983-08-04 | モ−タの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6035982A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11181129B2 (en) | 2019-02-14 | 2021-11-23 | Eishin Technology Co., Ltd | Rotary drive device and control method thereof |
| US11566639B2 (en) | 2019-01-29 | 2023-01-31 | Eishin Technology Co., Ltd | Servo valve unit and apparatus |
-
1983
- 1983-08-04 JP JP58141825A patent/JPS6035982A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11566639B2 (en) | 2019-01-29 | 2023-01-31 | Eishin Technology Co., Ltd | Servo valve unit and apparatus |
| US11181129B2 (en) | 2019-02-14 | 2021-11-23 | Eishin Technology Co., Ltd | Rotary drive device and control method thereof |
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