JPS603641B2 - 自走形搬送装置を備えた搬送設備 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は自走形搬送装置を備えた搬送設備に関するもの
である。

さらに詳述するならば、その搬送設備は、複数の停止ス
テーション用分岐路を有する搬送経路上を自走する目走
形搬走装置に行先設定用被読取片が設けられ、各分岐点
には、前記被読取片の位置又は状態を読取る行先議取手
段と、この手段の講取り情報に基づいて作動するしール
切替手段とが設けられている。

このような搬送設備では、各停止ステーション毎に専属
の搬送装置が数台づつ準備されるのが普通である。従っ
て或るステーションから他のステーションへ物品搬送を
行なわせた搬送装置は元の所属ステーションへ戻さなけ
ればならず、この場合従来は、前記行先設定用被読取片
の位置又は状態を、行先ステーションから帰還させる際
に所属ステーションに対応すべく人為的にセットし直す
必要があった。本発明は、上記のような搬送装置の戻り
先設定作業を省く事のできる、自動帰還可能な搬送装置
を備えた搬送設備を提供するものであって、以下一実施
例を添付の例示図に基づいて説明する。

第１図に示す搬送装置１は、リップ付き溝型鋼から成る
レール２に走行可能に隊合せしめられた自走台車部３と
コンテナ部４とから成り、コンテナ部４には開閉自在な
カバー５が取付けられている。自走台車部３には内蔵の
モータにより正逆駆動される駆動歯車６が軸架されてお
り、この駆動歯車６が度合するラックギャ７がレール２
の底面上に敷設されている。８は前記モータ等に給電す
る給電レールと制御信号伝送用レールである。

行先設定手段９と戻り先設定手段１０とが設けられてい
る。第２図に示すように行先設定手段９は、搬送装置１
の移動方向と平行な２本のガイドレール１１，１２とこ
れら両ガイドレールにそって移動可能な２つの被読取片
１３，１４とから成り、戻り先設定手段１０は前記ガイ
ドレール１２とこれに平行に取付けられたガイドレール
１５とに夫々移動可能に装着された２つの被読取片１６
，１７を備えている。

これら彼読取片１３，１４，１６，１７は何れも磁石が
埋入されており、さらに各レール１１，１２，１５の底
面に設けられた位置決め用凹部１８に弾性的に按合する
スプリングボ−ルが埋設されたものであって、被読取片
１３はしール１ １の全長にわたって設定されたポジシ
ョン０〜９に対し、被読取片１４はしール１２の一部分
に設定されたポジション００〜５０に対し、被読取片１
６はしール１２の残部に設定されたポジション７０〜９
０に対し、そして被読取片１７はしール１５の全長にわ
たって設定されたポジション０００〜９００に対し、夫
々任意択一的に位置決めする事ができる。さらに戻り先
設定手段１０の２つの被読取片１６，１７は位置決め後
ビス１９のねじ込みにより位置固定する事ができる。２
０〜２３は各被読取片１３，１４，１６，１７の移動範
囲を制限するストッパーである。

第３図は搬送経路の一例を示し、往行路２４及び復行路
２５、停止ステーションＡ〜Ｅを構成する分岐路２６〜
３０、各分岐点に設けられたしール切替手段ＳＷ２，Ｓ
Ｗ３，ＳＷ５，ＳＷ７及びＳＷ８、経路末端レール切替
手段ＳＷＩ及びＳＷ９、近回り用レール切替手段ＳＷ４
及びＳＷ６等から構成されている。

各分岐路２６〜３０‘こはその経路脇に、通過する搬送
装置１の行先設定手段９における被読取片１３，１４を
行先設定解除位置、即ちポジション０又は９及び００又
は５０に自動移動させるための行先設定自動解除手段３
１が設けられている。この手段３１は第４図に示すよう
に、停止ステーションからの搬送装置１の進出方向（矢
印３２の方向）には支軸３３を中心に引張ばね３４に抗
して容易に回動する事ができるが、停止ステーションへ
の進入方向（矢印３５の方向）にはストッパー３６によ
ってその基部の回動を阻止されるラバープレート３７か
ら構成されている。そしてラバープレート３７のストッ
パー３６から突出する先端部分が被読取片１３又は１４
の端部と衝合するように、各被読取片１３，１４夫々に
対応するよう各別に設けられている。前記レール切替手
段ＳＷ２，ＳＷ３，ＳＷ５，ＳＷ７及びＳＷ８は、第５
図に示すように往行路２４又は復行路２５から分岐路２
６〜３川こ乗り移つるための可動レール３８ａと、分岐
路２６〜３０から往行路２４又は復行路２５に乗り移つ
るための可動レール３８ｂとを有し、これら両可動レー
ル３８ａ，３８ｂは一体に機動する。そして前記可動レ
ール３８ａ上に搬送装置１が乗り移るときその側面の行
先議定手段９及び戻り先設定手段１０の設定情報を同時
に謎取る謙取装置３９が設けられている。又、しール切
替手段ＳＷ４及びＳＷ６は第６図ａ及びｂに示すように
、復行路２５又は往行路２４から他方へ近回りのために
乗り移つるための可動レール４０ａ，４１ａと、他方の
往行路２４又は復行路２５を直進するための可動レール
４０ｂ，４１ｂとを有し、これら両可動レール４０ａ，
４０ｂ，４１ａ，４１ｂは一体に機動する。そして可動
レール４０ａ，４１ａにも前記の謙取装層３９が夫々取
付けられている。しール切替手段ＳＷＩ及びＳＷ９は往
行路２４と復行路２５との間で搬送装置１を乗り換えさ
せるための可動レールを備え、読取装置３９は具備しな
い。前記論取装置３９は、第７図に示すように行先設定
用被読取片１３，１４の位置を説取る行先読取手段３９
ａと、戻り先設定用披読取片１６，１７の位置を読取る
戻り先議取手段３９ｂとを有する。

ここで両手段３９ａ，３９ｂは、行先設定用被読取片１
３，１４及び戻り先設定用被読取片１６，１７が予め設
定されている特定の行先及び戻り先コードに対応する位
置関係をもっているときのみ所属の経路変更制御回路４
４に読取り情報選択手段４２を介して起動信号を入力せ
しめるものである。例えばしール切替手段ＳＷ２に所属
する読取装置３９は、停止ステーションＡに対応するコ
ード‘こセットされている行先設定手段９又は戻り先設
定手段１０のみを読取って次段に信号を出力し、しール
切替手段ＳＷ４（又はＳＷ６）に所属する読取装置３９
は、停止ステーションＢ（又はＥ）に対応するコードに
セットされている行先設定手段９又は戻り先設定手段１
０のみを読取って次段に信号を出力する。なお、行先設
定コードは第２図に示す被読取片１３，１４のポジショ
ンにおいて（０、００）又は（９、５０）の組合せを省
いて設定する。前記謙取情報選択手段４２は、通常、行
先議取手段３９ａからの信号を優先して回路４４に伝送
する択一優先ゲート回路４３ａと、行先設定手段９の２
つの被読取片１３，１４が（０、００）又は（９、５０
）の位置にあるか否かを判別する行先設定解除状態検出
手段４３ｂとを備えており、この検出手段４３ｂは、（
０、００）（９、５０）の行先設定解除コードを検出し
たときに前記択一優先ゲート回路４３ａを、戻り先議取
手段３９ｂからの信号を回路４４に優先導入する状態に
切替える。

該ゲート回路４３ａは、搬送装置１が可動レール上から
退出したときに元の行先情報優先状態にリセットされる
。次に使用方法及び作用について説明すると、各停止ス
テーションＡ〜Ｅに所属する搬送装置１は、その戻り先
設定手段１０の２つの被読取片１６，１７がポジション
７０〜９０及び０００〜９００の内の所属停止ステーシ
ョンコ−ドーこ対応する位置に位置決めされ且つビス１
９により固定されている。

今、停止ステーションＥから停止ステーションＡに被搬
送物を送りたい場合、停止ステーションＥにあって戻り
先を停止ステーションＥに上記の如く設定してある搬送
装置１に物品を積み込み、行先設定手段９の２つの被読
取片１３，１４を、ポジション１〜８及び１０〜４０の
内の行先ステーションＡのコードに対応する位置に位置
決めし、そして所定の方法で起動させる。然して当該搬
送装置１は分岐路３０をしール切替手段ＳＷ８に向って
走行し、その間に行先設定自動解除手段３１を通過する
が、このとき搬送装置１は第４図において矢印３２の方
向に移動するため、被読取片１３，１４は各々ラバープ
レート３７を引張ばね３４に抗して押し開くだけで、そ
の時の抵抗が被読取片１３，１４を位置決めするスプリ
ングポールの位置決め力よりも小さいため、被読取片１
３，１４が設定位置から動かされる事はない。そしてし
ール切替手段ＳＷ８の可動レール３８ｂにより該搬送装
置１は往行路２４に移つされ、往行路２４を所定の方向
（第３図中矢印で示す方向）に移動する。そしてこの搬
送装置１がしール切替手段ＳＷ７，ＳＷ６，ＳＷ４，Ｓ
Ｗ３及びＳＷ２の各可動レール３８ａ，４１ａ，４０ｂ
上を通る事になり、その内、読取装置３９を備えた可動
レール３８ａ，４１ａ上を通るときに該論駁装置３９の
議取り作用を受けるが、ここで搬送装置１に設定した行
先ステーションＡに相当する行先コード及び戻り先ステ
ーションＥに相当するコードを議取り得る謙取装置３９
を備えているのは、しール切替手段ＳＷ６及びＳＷ２で
ある。ところがしール切替手段ＳＷ６での議取り時には
、行先設定用被読取片１３，１４が設定解除位置（０、
００）又は（９、５０）にないため、読取情報選択手段
４２の働きで行先読取手段３９ａからの謙取信号のみが
回路４４に入力されるような状態であるから、ステーシ
ョンＥに相当するコードのみを読取る事のできる謙取装
置３９を備えたレール籾替手段ＳＷ６の位置では、結局
、戻り先設定コード（ステーションＥ）の読取りは行な
われなかったと同様の状態となり、従って該搬送装置１
はこのしール切替手段ＳＷ６の位置を、他のしール切替
手段ＳＷ７，ＳＷ４，ＳＷ３を通過すると同様にそのま
ま通過する。そしてしール切替手段ＳＷ２に到達して所
属の謙取装置３９の行先議取手段３９ａによって該搬送
装置１の行先設定手段９の行先コード（ステーションＡ
）が読取られたとき、回路４４に起動信号が入力され、
同回路４４が作動する。従って搬送装置１は同回路４４
の働きで停止信号を受けて可動レール３８ａ上で自動停
止し、次に該可動レール３８ａが横動して分岐路２６の
レール２につながり、このあと搬送装置１に起動信号が
入力されて該搬送装置１は分岐路２６に進入し、停止ス
テーションＡに至って自動停止する。前記可動レール３
８ａは搬送装置１の退出後に元位置に自動復帰する。こ
のように搬送装置１は自動的に設定ステーションＡに進
入して停止するが、当該搬送装置１が分岐路２６を進入
するとき、第４図中矢印３５の方向に搬送装置１が移動
するため行先設定自動解除手段３１のラバープレート３
７に各被読取片１３，１４が各々ストッパー３６のある
方向に衝合する事になり、従って各被読取片１３，１４
は搬送装置１の移動に伴って位置決め用スプリングボー
ルの保持力に抗して反進入方向（矢印３２の方向）に相
対移動せしめられ、（０、００）又は（９、５０）の設
定解除位置へ自動的に変位する。

この設定解除位置を越えての移動はストッパー２０，２
１により阻止されているので、最終的に各ラバープレー
ト３７はストッパー３６から突出する先端部分が被読取
片１３，１４によって第４図中仮想線で示すように押し
曲げられる事により、搬送装置１の通過を許す。停止ス
テーションＡでの荷降し完了後、搬送装置１を再び発進
させると、該搬送装置１は前記分岐路２６中の行先設定
自動解除手段３１には先に述べたように第４図中矢印３
２の方向に何等影響されずに移動し、しール切替手段Ｓ
Ｗ２の可動レール３８ｂ及びレール切替手段ＳＷＩを経
て復行路２５に進入し、このあとレール切替手段ＳＷ４
，ＳＷ５，ＳＷ６，ＳＷ９及びＳＷ８の各可動レール４
０ａ，３８ａ，４１ｂ上を通る事になり、その内、読取
装置３９を備えた可動レール４０ａ，３８ａ上を通ると
きに該読敬装置３９の読取り作用を受けるが、このとき
搬送装置１の行先設定用被読取片１３，１４が設定解除
位置（０、００）又は（９、５０）の位置にあるため、
各読取位置において検出手段４３ｂが被読取片１３，１
４を検出してゲート回路４３ａを戻り先議取り優先状態
に切替え、従ってしール切替手段ＳＷ４，ＳＷ５及びＳ
Ｗ８では搬送装置１の戻り先設定手段１川こおける設定
コ−ド（ステーションＥ）が議取り作用を受ける事にな
る。

ここでステーション別こ相当するコードを議取り得るの
は、しール切替手段ＳＷ８に所属の読取装置３９だけで
あるから、搬送装置１はしール切替手段ＳＷ４，ＳＷ５
の位置を通過し、そして論取り作用を受けないしール切
替手段ＳＷ６及びＳＷ９の位置を通ってしール切替手段
ＳＷ８の可動レール３８ａ上に進入したとき、その位置
の読取装置３９における戻り先議取手段３９ｂが搬送装
置１の戻り先設定手段１０における設定コード（ステー
ションＥ）を読み取り、回路４４に起動信号を伝送して
該回路４４を作動させるため、先に述べた一連の経路変
更動作が行なわれ、搬送装置１は元の停止ステーション
Ｅに自動的に戻る事になる。又、停止ステーションＢか
ら停止ステーションＣへの搬送作業を行ない、搬送装置
１を再び元の停止ステーションＢに戻すような場合にも
、途中で通過するしール切替手段ＳＷ４に所属の鈴取装
置３９が戻り先設定コード（ステーションＢ）を読取っ
てこのしール切替手段ＳＷ４を作動させてしまうと云う
ような不都合を生ぜしめる事なく、搬送装蔭１をして確
実に行先設定ステーションＣに到達させ、そして再び元
のステーションＢに自動復帰させる事ができる。

即ち、ステーションＡからステーションＢへ搬送装置１
を移動させるときに移動経路を短縮するのに役立つしー
ル切替手段ＳＷ４や、ステーションＤからステーション
Ｅへ搬送装置１を移動させるときに移動経路を短縮する
のに役立つしール切替手段ＳＷ６が設けられている場合
、若し読取情報選択手段４２や行先設定自動解除手段３
１がなければ、しール切替手段ＳＷ４，ＳＷ６は、行先
設定コードに従って作動するのか戻り先設定コ−ドに従
って作動するのか、不明となるため、所期の作用を行な
わせられない。

従って従来では、行先ステーションで再び戻り先を設定
する人為的作業が必要となる。又、前記のような近回り
用レール切替手段ＳＷ４，ＳＷ６が採り入れられていな
くとも、例えばステーションＥからステーションＡに移
動させる搬送装置１を、該ステーションＡからステーシ
ョンＢやＤに戻すような場合も、その戻り先を予め設定
しておくと、搬送装置１はステーションＡに到達する前
にその途中にあるステーションＤやＢに進入停止する事
になるため、やはり戻り先を予め設定しておく事ができ
ない。然るに本発明の自走形搬送装置を備えた搬送設備
は、複数の停止ステーション用分岐滋を有する搬送経路
上を自走する目走形搬送装置に、各分岐略に対応する複
数の行先設定状態と設定解除状態とに切り替え自在な行
先設定用被読取片と、戻り先設定用被読取部とを設け、
各分岐点には、前記行先議定用被読取片によって設定さ
れた行先情報を読み取る行先読取手段と、前記戻り先設
定用被読取部によって設定された戻り先情報を読み取る
戻り先読取手段とを設け、各分岐内には、この分岐路内
を進入走行中の搬送装置の行先設定用被読取片のみを前
記行先設定状態から前記設定解除状態に切り替える行先
設定自動解除手段を設け、各分苗ら点において得られる
前記行先議取手段の読み取り行先情報と前記戻り先議取
手段の読み取り戻り先情報の内、前記行先設定用被読取
片が行先設定状態にあるときには前記行先情報を、そし
て前記行先設定用被読取片が行先設定解除状態にあると
きには前記戻り先情報を、夫々択一的に各分封技点のし
ール切替手段を作動させる経路変更制御回略に入力せし
める謙取情報選択手段を設けてあるので、設定された行
先分岐路内に到着するまでは戻り先設定用被読取部に設
定された戻り先情報には関係なく、搬送装置が通過する
各分岐点のしール切替手段を行先設定用被読取片におい
て設定された行先情報に従って作動させ、以て搬送装置
をして設定された行先分岐路内へ送り込むことが出来る
。そして設定された行先から搬送装置を本線内へ発進さ
せたときには、行先設定用被読取片に設定された行先情
報には関係なく、搬送装置が通過する各分岐点のしール
切替手段を戻り先設定用被読取部において前以つて設定
されている戻り先情報に従って作動させ、以て搬送装置
をして所定の戻り先分岐路内へ戻すことが出来る。従っ
て、本発明の搬送設備によれば、近回り用のしール切替
手段を探り入れた搬送経路であっても、或いは戻り先が
行先への移動経路途中になるような場合でも、搬送装置
を行先に向けて発進させる前に予め任意に設定した戻り
先、又は搬送装置に固有の戻り先に搬送装置を行先から
自動復帰させる事ができるに至ったのである。

なお、前記実施例では戻り先設定用被読取部として、戻
り先を任意に設定し得る、可動の被読取片を用いたもの
を示したが、搬送装置毎に固有の戻り先を設定する固定
的な被読取部であっても良い。

又、実施例では行先設定用披読取片１４と戻り先設定用
被読取片１６とが同一ライン上にあるため、行先設定自
動解除手段３１が戻り先設定用被読取片１６に対して作
用しても当該読取片１６が移動しないように、当該読取
片１６をビス１９にて固定し得るように構成したが、行
先設定用被読敬片と戻り先設定用被読取片とで取付けラ
インを変える事により、そのような固定手段は不要であ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は搬送装置の一例を示す斜視図、第２図は行先及
び戻り先設定手段の一例を示す正面図、第３図は搬送経
路の一例を示す斜視図、第４図は行先設定自動解除手段
の一例を示す平面図、第５図第６図はしール切替手段の
一例を示す平面図、第７図はしール切替自動制御系を示
すブロックダイヤグラムである。 １・・・・・・搬送装置、２…・・・し−ル、９・・・
・・・行先設定手段、１０・・・・・・戻り先設定手段
、１ １，１２，１５・・・・・・ガイドレール、１３
，１４・・・・・・行先設定用被読取片、１６，１７・
・・…戻り先設定用被読取片、１９・・・・・・位置固
定用ビス、２０〜２３．．・．．・ストッパー、２６〜
３０・・・・・・分岐路、３１・・・・・・行先設定自
動解除手段、３４・・・・・・引張ばね、３６・・・・
・・ストッパー、３７……ラバープレート、３９……読
取手段、４２・・・・・・読取情報選択手段、４４・・
・・・・経路変更制御回路、Ａ〜Ｅ・・・・・・停止ス
テーション、ＳＷＩ〜ＳＷ９・・・・・・レール功替手
段。 第２図第１図 第３図 第４図 第５図 第６図 第７図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 複数の停止ステーシヨン用分岐路を有する搬送経路
   上を自走する自走形搬送装置に、各分岐路に対応する複
   数の行先設定状態と設定解除状態とに切り替え自在な行
   先設定用被読取片と、戻り先設定用被読取部とを設け、
   各分岐点には、前記行先設定用被読取片によって設定さ
   れた行先情報を読み取る行先読取手段と、前記戻り先設
   定用被読取部によって設定された戻り先情報を読み取る
   戻り先読取手段とを設け、各分岐路内には、この分岐路
   内を進入走行中の搬送装置の行先設定用被読取片のみを
   前記行先設定状態から前記設定解除状態に切り替える行
   先設定自動解除手段を設け、各分岐点において得られる
   前記行先読取手段の読み取り行先情報と前記戻り先読取
   手段の読み取り戻り先情報の内、前記行先設定用被読取
   片が行先設定状態にあるときには前記行先情報を、そし
   て前記行先設定用被読取片が行先設定解除状態にあると
   きには前記戻り先情報を、夫々択一的に各分岐点のレー
   ル切替手段を作動させる経路変更制御回路に入力せしめ
   る読取情報選択手段を設けてある、自走形搬送装置を備
   えた搬送設備。