JPS6036937A - 果実識別装置 - Google Patents
果実識別装置Info
- Publication number
- JPS6036937A JPS6036937A JP58146118A JP14611883A JPS6036937A JP S6036937 A JPS6036937 A JP S6036937A JP 58146118 A JP58146118 A JP 58146118A JP 14611883 A JP14611883 A JP 14611883A JP S6036937 A JPS6036937 A JP S6036937A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- color
- fruit
- signal
- sensor
- camera
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01J—MEASUREMENT OF INTENSITY, VELOCITY, SPECTRAL CONTENT, POLARISATION, PHASE OR PULSE CHARACTERISTICS OF INFRARED, VISIBLE OR ULTRAVIOLET LIGHT; COLORIMETRY; RADIATION PYROMETRY
- G01J3/00—Spectrometry; Spectrophotometry; Monochromators; Measuring colours
- G01J3/46—Measurement of colour; Colour measuring devices, e.g. colorimeters
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Spectroscopy & Molecular Physics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Investigating Or Analysing Materials By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、例えば特許ｌ］７１（６７−／ｙｏｏコ／号
等により水出願人が既に提案しているような果実収穫装
置に装備される果実収穫用ロボツレ・ンドの果実への誘
導等に好適に適用可能な果実識別装置、詳しくは、特定
色の光学フィルタを介してモニタカメラにより撮像され
た画像信号を２値化することによって果実に対応する信
号を抽出すべく構成された果実識別装置に関する。
等により水出願人が既に提案しているような果実収穫装
置に装備される果実収穫用ロボツレ・ンドの果実への誘
導等に好適に適用可能な果実識別装置、詳しくは、特定
色の光学フィルタを介してモニタカメラにより撮像され
た画像信号を２値化することによって果実に対応する信
号を抽出すべく構成された果実識別装置に関する。
上記の果実収穫用ロボットハンドにおいては。
収穫対象果実の位置を探索して検出して、）・ンドが果
実を捕捉可能な位ＷＫｔでそのノ・ンドを誘動する必要
が有る。
実を捕捉可能な位ＷＫｔでそのノ・ンドを誘動する必要
が有る。
しかしながら、一般的に果実の果樹上の位置はランダム
で有り、又、果実の形状も一定ではなｈので、単純なセ
ンサーでは果実と枝や葉等の他の物体とを区別して識別
することは殆ど不可能である。
で有り、又、果実の形状も一定ではなｈので、単純なセ
ンサーでは果実と枝や葉等の他の物体とを区別して識別
することは殆ど不可能である。
そこで１画像処理により果実゛と他の物体を区別すべく
、モニタカメラから得ら、れる画像信号よシ目標果実に
対応した特定色に対応する信号をフィルタリング等によ
り分離した後２値化する手段が考えられているが、果実
収穫装置のように屋外で使用される装置に適用する場合
は。
、モニタカメラから得ら、れる画像信号よシ目標果実に
対応した特定色に対応する信号をフィルタリング等によ
り分離した後２値化する手段が考えられているが、果実
収穫装置のように屋外で使用される装置に適用する場合
は。
周囲の明かるさが一定していないこともあって。
背景とな６空の色や反射光に含まれる目標果実と同色の
光を除くことは上記構成では困難であった。
光を除くことは上記構成では困難であった。
一方、上記問題を解消する手段としてカラー画像処理を
行なうことか考えられているが、処理すべき情報量力；
増大して、処理時間が長くなるとともに、装置も大か７
３．りとなるため実用的でな＾という不都合が生じる。
行なうことか考えられているが、処理すべき情報量力；
増大して、処理時間が長くなるとともに、装置も大か７
３．りとなるため実用的でな＾という不都合が生じる。
本発明社、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、簡単に背景となる空や反射光を除去して果実
のみに対応する情報を得ることが可能な果実の識別方決
を提供することにある。
の目的は、簡単に背景となる空や反射光を除去して果実
のみに対応する情報を得ることが可能な果実の識別方決
を提供することにある。
上記目的を達成すべく、本発明による果実の識別方法は
、前記光学フィルタの前方にハーフミラ−を設けるとと
もに、このハーフミラ−で分離された光の色を判別する
カラーセンサを設け、前記２値化画像信号と前記カラー
センチによる色判別信号とに基いて果実に対応する信号
のみを抽出すべく構成しである点に特徴を有する。
、前記光学フィルタの前方にハーフミラ−を設けるとと
もに、このハーフミラ−で分離された光の色を判別する
カラーセンサを設け、前記２値化画像信号と前記カラー
センチによる色判別信号とに基いて果実に対応する信号
のみを抽出すべく構成しである点に特徴を有する。
上記特徴故に、下記の如き優れた効果が発揮されるに至
った。
った。
即ち、フィルタを介して撮像された画像信号を２値化し
た信号に含まれる背景すなわち空や反射光によるノイズ
信号の色をカラーセンサによってチェックすることによ
り除去可能であるから、簡素な構成に拘らず、背景とな
る空や反射光の影響を確実忙除くことづ；できるに至っ
た。
た信号に含まれる背景すなわち空や反射光によるノイズ
信号の色をカラーセンサによってチェックすることによ
り除去可能であるから、簡素な構成に拘らず、背景とな
る空や反射光の影響を確実忙除くことづ；できるに至っ
た。
以下１本発明方法の実施例を図面に基いて説明する。
第１図に示すように、果実識別システムは、赤外線スポ
ット測距、装置（１）とこの測距装置（１）の測距方向
に有る特定色の物体を撮像する赤色の光学フィルター（
５）を備えたモノクロームモニタカメラ（２）とを連動
して向き自在に支持フレーム（３）に軸支するとともに
、前記モニタカメラ（２）力島らの画像信号をその明度
差に基いて２値化するコンパレータ（４）、この２値化
側号を一時記憶するフレームメモリ（５）、このフレー
ムメモリ（５）上のデータを表示するモニタテレビ（６
）、およびこのモニタテレビ＋６１に表示された２値化
画像信号の座標（ｘ、ｙ）を指示する座標入力手段とし
てのキーボード（７）とこのキーボード（７）によって
指示された座標に基りて、前記測距装置（１）およびモ
ニタカメラ（２）の向きを制御する制御装置（８）とを
設けるとともに、第２図に示すように前記光学フィルタ
（３）前方にカメラ（２）の視野範囲の入射光を分割し
て、その視野範囲中心部の光の色を判別すべく、ハーフ
ミラ−（９）およびカラーセンサ（１０）を設けである
。
ット測距、装置（１）とこの測距装置（１）の測距方向
に有る特定色の物体を撮像する赤色の光学フィルター（
５）を備えたモノクロームモニタカメラ（２）とを連動
して向き自在に支持フレーム（３）に軸支するとともに
、前記モニタカメラ（２）力島らの画像信号をその明度
差に基いて２値化するコンパレータ（４）、この２値化
側号を一時記憶するフレームメモリ（５）、このフレー
ムメモリ（５）上のデータを表示するモニタテレビ（６
）、およびこのモニタテレビ＋６１に表示された２値化
画像信号の座標（ｘ、ｙ）を指示する座標入力手段とし
てのキーボード（７）とこのキーボード（７）によって
指示された座標に基りて、前記測距装置（１）およびモ
ニタカメラ（２）の向きを制御する制御装置（８）とを
設けるとともに、第２図に示すように前記光学フィルタ
（３）前方にカメラ（２）の視野範囲の入射光を分割し
て、その視野範囲中心部の光の色を判別すべく、ハーフ
ミラ−（９）およびカラーセンサ（１０）を設けである
。
そして、第３図に示すように、モニタテレビ（６）の画
面上に表示された２値化側号の画像（ａ）。
面上に表示された２値化側号の画像（ａ）。
Ｃｂ）、（ｃ）・・の各座標（ｘｉ、ｙａ）、（ｘｂ
、 ｙｂ ） ＋ （ＸＣＩｙｃ）・・・を順次指示し
て、前記画像（ａ） 、 （ｂｌ 。
、 ｙｂ ） ＋ （ＸＣＩｙｃ）・・・を順次指示し
て、前記画像（ａ） 、 （ｂｌ 。
（Ｃ）・・−７（画面中央に位置すべく測距装置（１）
およびモニタカメラ（２）の向きを自動調節した後に。
およびモニタカメラ（２）の向きを自動調節した後に。
前記カラーセンサααによってその色を判別し、その色
が目標果実に相当する特定色でない場合は、前記画像ｆ
ａ） 、 （ｂ） 、 （ｃ）・・に相当する２値化側
号をフレームメモリ１１５＋上より消去して、ノイズを
除去するのである。
が目標果実に相当する特定色でない場合は、前記画像ｆ
ａ） 、 （ｂ） 、 （ｃ）・・に相当する２値化側
号をフレームメモリ１１５＋上より消去して、ノイズを
除去するのである。
一方、前記カラーセンサ＋１０１による色判別結果が目
標果実の色と誤審差内であった場合は、前記測距装置ｆ
ｌ）によシ前記各画像［ａ） 、 （ｂｌ 、 ｆｃ）
・・で示される果実までの距離を測定して、その位置情
報を得るのである。
標果実の色と誤審差内であった場合は、前記測距装置ｆ
ｌ）によシ前記各画像［ａ） 、 （ｂｌ 、 ｆｃ）
・・で示される果実までの距離を測定して、その位置情
報を得るのである。
従って、高価なカラーカメラを用りることなく簡単な光
学フィルタを備えたモノクロームカメラと簡素なカラー
センサによって果実を確実に識別できるものにできたの
である。
学フィルタを備えたモノクロームカメラと簡素なカラー
センサによって果実を確実に識別できるものにできたの
である。
図面は本発明に帰る果実識別装置の実施例を示ｔ、、＠
１図は果実識別システ・ムのブロック図。 第２図はモニタカメラの要部側面図、そして、第３図は
モニタ画面の説明図である。 ■・・・・・・光学フィルタ、（２）・・・・・・モニ
タカメラ、（９）・・・・・・ハーフミラ−２（ｌｏｌ
・・・・・・カラーセンナ。
１図は果実識別システ・ムのブロック図。 第２図はモニタカメラの要部側面図、そして、第３図は
モニタ画面の説明図である。 ■・・・・・・光学フィルタ、（２）・・・・・・モニ
タカメラ、（９）・・・・・・ハーフミラ−２（ｌｏｌ
・・・・・・カラーセンナ。
Claims (1)
- 特定色の光学フィルタ（５）を介してモニタカメラ（２
）により撮像された画像信号を２値化することによって
果実に対応する信号を抽出すべく構成された果実識別装
置であって、前記光学フィルタ（５）の前方に／・−７
ミラ呵９）を設けるとともに、このハーフミラ−（９）
で分離された光の色を判別するカラーセンサ叫を設け、
前記２値化画像信号と前記カラーセンサ（ｌ（２）によ
る色判別信号とに基いて果実に対応する信号のみを抽出
すべく構成しであることを特徴とする果実識別装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58146118A JPS6036937A (ja) | 1983-08-09 | 1983-08-09 | 果実識別装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58146118A JPS6036937A (ja) | 1983-08-09 | 1983-08-09 | 果実識別装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6036937A true JPS6036937A (ja) | 1985-02-26 |
Family
ID=15400559
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58146118A Pending JPS6036937A (ja) | 1983-08-09 | 1983-08-09 | 果実識別装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6036937A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103913124A (zh) * | 2014-03-18 | 2014-07-09 | 北京农业信息技术研究中心 | 果实外观品质自动监测系统及监测方法 |
-
1983
- 1983-08-09 JP JP58146118A patent/JPS6036937A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103913124A (zh) * | 2014-03-18 | 2014-07-09 | 北京农业信息技术研究中心 | 果实外观品质自动监测系统及监测方法 |
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