JPS6037607Y2 - 自動操縦車の自動複合・合流・待合装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は地上に設けた誘導線の案内で自動走行する自動
操縦車を複数個の誘導線が合流する複合合流点で一定の
基準で自動的に合流順序を決めて互に衝突することなく
確実に合流させるようにした自動操縦車の自動複合・合
流・待合装置に関する。

通常この種自動操縦車を誘導線上に沿って自動走行させ
る場合に複数個の誘導線の支線が１つの誘導線の幹線に
合流する合流点に於いても無造作に自動走行させると、
該合流点に２台以上の自動操縦車が同時に来た場合には
互に衝突したり、脱線したりする危険があるために上記
合流点におけるいわば交通整理として合流への優先順次
の判定が要求されるようになる。

本考案は上記の要望を満たすべく、この種自動操縦車を
地上側の誘導線の支線に対応する呼込信号で制御し、か
つ該呼込信号が複数の場合にはそれらの呼び込み順を記
憶し、かつ該記憶を一定の基準で優先順位をつけて自動
操縦車を自動的に支線と幹線の誘導線の合流点へ合流さ
せるようにしたことを目的とするものである。

この種の自動呼び出し装置において各地上側の誘導線の
支線に対応する複数の呼び込み点から一時に複数の呼び
出しがかかると同時に各呼び込み点へ自動操縦車がかけ
つけることは不可能なのでどれか１個所を選択するよう
になるが、この場合に地上側に固定の優先を設けると自
動操縦車の応答が常に片寄って優先順位の後位の地点か
らの呼び出しには仲々順番が回って来ない等の支障を生
ずる。

このため呼び込み信号を記憶して、その記憶順に従って
呼び出し指令を自動操縦車に送る装置が必要となるが本
格的なメモリーなどを使うと装置は大がかりなものとな
り、コスト高でその設置期間も長くかかるので本考案で
は見かけ上、上記呼込信号の入力順を記憶してその順に
出力を出すようにした構造の簡単な簡易型の自動複合・
合流・待合装置を新規に提供せんとするものである。

以下、図面について本考案の一実施例を詳細に説明する
。

第１図において、１は従来周知の地中に埋設したループ
アンテナ状の誘導線で、たとえば停止ステーションなど
の必要に応じて複数個に分岐した支線ループアンテナ２
ａ、２ｂ・・・・・・２ｆと、該支線ループアンテナ２
を合流点でたとえば一本に合流した幹線ループアンテナ
３とよりなり、かつ夫々のループアンテナ２，３は誘導
用受信器に接続した誘導信号用線と位置信号用発信器に
接続した位置信号用線とよりなり、該位置信号用線には
各支線ループアンテナ２における合流点への手前に待機
信号の発信ループアンテナ４ａ、４ｂ・・・・・・４ｆ
と、該待機信号発信ループアンテナ４のさらに手前に夫
々合流予約信号の受信ループアンテナ５ａ、５ｂ・・・
・・・５ｆを設ける一方合流点に一つの合流生信号受信
ループアンテナ６を設ける。

７は自動操縦車で、従来周知の如く上記誘導信号用線の
誘導信号を検出して自動操縦車７を自動走行させる検出
コイル８および上記位置信号用周線の位置信号を受信す
る位置信号受信コイル９ならびに発信操作用手動押釦１
０を備える一方、上記した待機信号の受信コイル１１お
よび合流予約信号の発信コイル１２ならびに合流生信号
の発信コイル１３を備える。

１４は上記の待機信号発信ループアンテナ４および合流
予約信号の受信ループアンテナ５ならびに合流生信号受
信ループアンテナ６を自動制御する自動複合・合流・待
合制御装置で、第２図に示す如く上記各合流予約信号受
信ループアンテナ５ａ、５ｂ・・・・・・５ｆに接続し
た複数個の合流予約信号受信回路１５ａ、１５ｂ・・・
・・・１５ｆと、該受信回路１５に夫々接続した合流予
約信号記憶回路１６ａ、１６ｂ・・・・・・１６ｆと、
該複数個の記憶回路１６に接続される一つの優先順位判
定装置１７および合流予約信号の表示装置１８と、上記
複数本の支線ループアンテナ２における待機信号発信ル
ープアンテナ４ａ、４ｂ・・・・・・４ｆに夫々対応し
て夫々異なる上述した待機信号を常時発生する待機信号
発生器１９ａ、１９ｂ・・・・・・１９ｆと、上記優先
順位判定装置１７および各待機信号発生器１９に入力端
子を接続する一方、出力端子を上記の各待機信号発生器
１９に対応する待機信号発信ループアンテナ４ａ、４ｂ
・・・・・・４ｆに接続したＡＮＤゲートよりなる論理
回路２０と、上記合流生信号受信ループアンテナ６に接
続した１つの合流生信号受信回路２１と、該合流生信号
受信回路２１の出力を受けて合流予約解除信号を上記の
各合流予約信号記憶回路１６ａ、１６ｂ・・・・・・１
６ｆへ出す合流予約解除信号発生回路２２とよりなり、
上記の優先順位判定装置１７は上流合流生信号受信回路
２１の出力でリセットされる一方、上記の合流予約解除
信号発生回路２２は上記優先順位判定装置１７の出力で
リセットされる。

なお、論理回路２０は優先順位判定装置１７のインバー
タを介しての出力と合流生信号受信回路２１のＯＲをと
り、該ＯＲの出力を待機信号発生器１９とのＡＮＤをと
って待機信号発信ループアンテナ４への出力とするよう
にしてもよい。

上記優先順位判定装置１７は、上記各合流予約信号記憶
回路１６からくる合流予約信号を一定の判定基準で優先
順位をつけて、該優先順位により対応した呼込順位設定
信号を順次論理回路２０へ出すものである。

優先順位判定装置１７は、たとえば、第３図に示す如く
、上記した複数個の合流予約信号記憶回路１６ａ、１６
ｂ・・・・・・１６ｆの合流予約信号の出力に夫々対応
して作動する複数個の開閉スイッチ２３ａｔ２３ｂ・・
・・・・２３ｆと、該スイッチ２３に対応した接点２４
ａ、２４ｂ・・・・・・２４ｆを持って順次１ステツプ
づつ一方向Ｗへ回転するソレノイド・ロータリ・スイッ
チ２５および上記スイッチ２３に接続される複数個のリ
レー２６ａｙ２６ｂ・・・・・・２６ｆと、上記各スイ
ッチ２３の作動で上記ソレノイド・ロータリ・スイッチ
２５へ１ステツプづつの回転指令信号を出す一方、上記
各すレー２６の作動で上記ソレノイド・ロータリ・スイ
ッチ２５へ回転停止指令信号を出すソレノイド・ロータ
リ・スイッチ・駆動回路２７と、該駆動回路２７の出力
としての回転指令信号を上記合流生信号受信ループアン
テナ６が合流生信号を受信した時にはＯＦＦして停止さ
せる合流生信号スイッチ２８とより構成される。

このような構成で上記合流生信号スイッチ２８がＯＦＦ
ｌ、ている時には上記ソレノイド・ロータリ・スイッ
チ２５は常時回転することなく停止している。

一方、該合流生信号スイッチ２８がＯＮＥ、ている時に
上記合流予約信号記憶回路１６ａ、１６ｂ・・・・・・
１６ｆのいづれか１つ以上の作動で上記スイッチ２３ａ
。

２３ｂ・・・・・・２３ｆのいずれかがＯＮになると、
ソレノイド・ロータリ・スイッチ駆動回路２７から出る
回転指令信号で上記ソレノイド・ロータリ・スイッチ２
５が一方向へ１ステツプづつ順次回転して、上記の如く
ＯＮしたスイッチ２３ａ、２３ｂ・・・・・・２３ｆと
ソレノイド・ロータリ・スイッチ２５の接点２４ ａｔ
２４ ｂ・・・・・・２４ｆによって作動されるい
ずれかのリレー２６ａ、２６ｂ・・・・・・２６ｆのＯ
Ｎで、ソレノイド・ロータリ・スイッチ駆動回路２７か
ら出る回転停止指令信号によって上記ソレノイド・ロー
タリ・スイッチ２５の回転が停止される。

と同時に出力としてソレノイド・ロータリ・スイッチ２
５で選択された呼込順位設定信号が上記論理回路２０へ
送られてから、該当するスイッチ２３がＯＦＦになる。

さらにこの時またはこの後で上記スイッチ２３ａｖ２３
ｂ・・・・・・２３ｆのいずれかがＯＮになると、上記
の如く再びソレノイド・ロータリ・スイッチ２５が一方
向へ１ステツプづつ順次回転して選択した次の呼込順位
設定信号を出すようになる。

上記の優先順位判定装置１７は上記した複数個の合流予
約信号記憶回路１６ａ、１６ｂ・・・・・・１６ｆに対
応した数の接点を有するソレノイド・ロータリ・スイッ
チ２５の１ステツプづつの一方向回転で順次呼込順位を
選定するものであるが、第４図に示す如く上記した複数
個の合流予約信号記憶回路１６ａ、１６ｂ・・・・・・
１６ｆに対応したステップ数のビットを有するリング・
カウンター３１を用いてもよい。

すなわち、第４図に示す優先順位判定装置１７では上記
した複数個の合流予約信号記憶回路１６ａ、１６ｂ・・
・・・・１６ｆからの合流予約信号を夫々受は入れる複
数個の入力端子３２ａｔ３２ｂ・・・・・・３２ｆと、
該各端子３２を接続する１つのＯＲゲート３３と、上記
各端子３２を夫々対応した入力端子に接続する複数個の
ＡＮＤゲート３４ ａ、 ３４ ｂ＝３４ ｆと、該各
ＡＮＤゲート３４の入力端子に夫々対応する各ビット３
１ａｔ３１ｂ・・・・・・３１ｆの出力端子を接続した
複数段ビットのシフトレジスターよりなる上記リング・
カウンター３１と、該カウンター３１の駆動用クロック
パルス発生器３５と、上記ＡＮＤゲート３４の出力端子
３６ ａ、 ３６ ｂ・・・・・・３６ｆと、該出力
端子３６に接続した第２ＯＲゲート３７と、該ＯＲゲー
ト３７の出力端子に接続したインバータ３８と、上記合
流生信号受信ループアンテナ６が受信した合流生信号を
反転するインバータ３９と上記ＯＲゲート３３の出力端
子およびインバータ３３および３９のそれぞれの出力端
子ならびにクロックパルス発生器３５を入力端子に接続
する一方、出力端子を上記リングカウンター３１の第１
段のビットに接続した第２ＡＮＤゲート４０とよりなり
、上記インバータ３９に合流生信号受信ループアンテナ
６から合流生信号が入っている時には第２ＡＮＤゲート
４０の出力がないためにリングカウンター３１は常時駆
動されることなく停止しているが、上記インバータ３９
に合流生信号が入らないでインバータ３９の出力がある
時に入力端子３２のいづれかに合流予約信号が入ると、
その入力がＯＲゲート３３および第２ＡＮＤゲート４０
を介してリングカウンター３１に加えられ、該リングカ
ウンター３１が各ステップ毎にスキャニングして、対応
した呼込順次設定信号を探し出し上記ＡＮＤゲート３４
から出力として出してから上記第２ＡＮＤゲート４０を
閉じてリングカウンター３１の駆動を停止し、さらにこ
の時またはこの後で上記入力端子３２のいづれかに合流
予約信号が入ると、上記の如く再びリングカウンター３
１が駆動して選択した次の呼込順位設定信号を出すよう
になる。

次に上記の如き構成よりなる自動操縦車の自動複合・合
流・待合装置の作動を説明する。

今、自動操縦車５が一つの支線ループアンテナ２におけ
る誘導信号用線１の誘導信号を検出コイル８で受信しな
がら該支線ループアンテナ２に沿って幹、線ループアン
テナ３の方へ自動走行して当該する合流予約信号受信ル
ープアンテナ５上を通過する際に自動操縦車７の発信コ
イル１２から常時発信されている予約信号が合流予約信
号受信ループアンテナ５に受信されて自動複合・合流・
待合制御回路１４の合流予約信号受信回路１５および合
流予約信号記憶回路１６を通し優先順位判定装置１７が
作動されると同時に合流予約信号表示装置１８が作動さ
れる。

このようにして優先順位判定装置１７が作動されると、
該優先順位判定装置１７で投入された上記合流予約信号
の優先順位が一定の基準で自動的に判定されて対応した
呼込順位設定信号が論理回路２０へ出され、該論理回路
２０では最優先順位の合流予約信号記憶回路１６に対応
する待機信号発生器１９の回路がＯＦＦする一方次位な
どのその他の優先順位の合流予約信号記憶回路１６に対
応する待機信号発生器１９の回路がＯＮするから該発生
器１９からの待機信号が対応する上記待機信号発信ルー
プアンテナ４から発信されて、該発信ループアンテナ４
上を通る自動操縦車７がその受信コイル１１で待機信号
を受信するとその上で一旦停止をする。

一方、上記の如く優先順位判定装置１７での合流予約信
号が最優先順位の場合には該当する待機信号発信ループ
アンテナ４から待機信号が発信されないために、自動操
縦車７は上記待機信号発信ループアンテナ４を通り過ぎ
て支線ループアンテナ２の合流点へ向い、合流生信号受
信ループアンテナ上を通って全幹線ループアンテナ３に
合流するが、上記合流生信号受信ループアンテナ６を通
過する際に、自動操縦車７の発信コイル１３から常時発
信されている合流中信号が合流生信号受信ループアンテ
ナ６に受信されるから、該合流中信号で優先順位判定装
置１７がリセットされると同時に合流予約解除信号発生
回路２２から出る合流予約解除信号で今迄最優先順位に
あった合流予約信号記憶回路１６がリセットされて、上
記優先順位判定装置１７では今迄次位の優先順位にあっ
た合流予約信号記憶回路１６が最優先順位に繰り上げら
れ、上記の如く対応する待機信号発信ループアンテナ４
上にある自動操縦車７がつぎに支線ループアンテナ２か
ら合流点を経て幹線ループアンテナ３へ合流されるよう
になる。

したがって、上記優先順位判定装置１７における優先順
位のつけ方は、合流予約信号が１ケ所より発せられた場
合は、合流予約信号を発したループアンテナが最優先合
流ループアンテナになり、また合流予約信号が２ケ所以
上より発せられた場合は、時間的に見て最初に合流予約
信号を発したループアンテナを最優先合流ループアンテ
ナとし、次優先合流ループアンテナは第３図のソレノイ
ド・ロータリ・スイッチが第４図のリングカウンター等
の動作順序に従って決定されるようになる。

なお、一つの支線ループアンテナ２に複数の自動操縦車
が来る場合には合流予約信号の受信ループアンテナ５の
長さを支線ループアンテナ２に沿って長くして待機信号
発信ループアンテナ４と並列に並ぶようにするとよい。

上記実施例に詳記した如く本考案にかかる自動複合・合
流・待合装置は複合合流点に至る各軌道ループアンテナ
上に設け、自動操縦車が進入してきたことを確認する合
流予約信号受信ループアンテナと、前記複合合流点に至
る各軌道ループアンテナ上に設け、自動操縦車を前記複
合合流点の手前で待機させる待機信号発信ループアンテ
ナと前記複合合流点に設け、前記複合合流点内の自動操
縦車の有無を確認する合流生信号受信ループアンテナと
、前記合流予約信号受信ループアンテナからの合流予約
信号を記憶する合流予約信号記憶回路と、前記記憶回路
からの信号の優先順序を設定し、順次この設定信号を出
力する優先順位判定装置と、前記設定信号により決定さ
れた最優先順位の自動操縦車の待機信号のみをＯＦＦす
ることにより前記待機信号受信ループアンテナ内で待機
していた最優先順位の自動操縦車だけを複合合流点に進
入させる論理回路と、前記設定信号と前記合流中信号と
によって前記複合合流点に進入した自動操縦車の合流予
約信号の記憶を解除する信号を発生する合流予約解除信
号発生回路との簡単な構成よりなり、この自動複合・合
流・待合装置で支線誘導ループアンテナ上を走行して来
る自動操縦車を衝突することなく幹線誘導ループアンテ
ナへ合流させる機能を有するもので、その合流優先順位
は合流点に１台だけ自動操縦車が到着した場合、自動操
縦車は待機することなくそのまま合流を行い、かつ１台
の自動操縦車が合流中に、他の自動操縦車が合流点に到
着した場合は、合流中自動操縦車が合流を完了する迄、
後着自動操縦車は合流点（待機信号発信ループアンテナ
上）に待機し、合流中自動操縦車合流を完了してから、
合流を開始するようになり、さらに複数の自動操縦車が
ほぼ同時に合流点に到着した場合の合流順序は、最先着
自動操縦車をまず最初に合流させ、以下地上側に設けた
固定の順序に従って順次合流を行わせるようになる。

したがって、本考案によれば、この種誘導線で自動走行
させる自動操縦車の支線ループアンテナから幹線の位置
で入力信号を選択し、それが終了すると別の入力信号の
ある位置まで回転スイッチを回し、順次同様に動作させ
、従って同一の入力信号の再度選択には回転スイッチが
一周してからでないと出来ないので片寄った選択の仕方
は行わないもので厳密には入力信号の呼び込み順を記憶
して出力を出しているのでないことは明らかであるが、
用途によっては見かけ上大差ない場合、これで十分利用
できるものである。

つまり、上記実施例の優先順位判定装置は上記の如き方
式を用いることにより本格的なメモリなどを使わずに簡
易型の装置を提供するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の概略の構成を示す説明図、第２図は第
１図の複合合流待合せ制御装置の構成を示すブロック図
、第３図および第４図はそれぞれ第２図の優先順位判定
装置の構成を示す電気回路図である。 １・・・・・・誘導線、２・・・・・・支線ループアン
テナ、３・・・・・・幹線ループアンテナ、４・・・・
・・待機信号の発信ループアンテナ、５・・・・・・合
流予約信号の受信ループアンテナ、６・・・・・・合流
生信号受信ループアンテナ、７・・・・・・自動操縦車
、１４・・・・・・自動複合・合流・待合制御装置、１
７・・・・・・優先順位判定装置。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 複合合流点に至る各軌道ループアンテナ上に設け、自動
   操縦車が進入してきたことを確認する合流予約信号受信
   ループアンテナと前記複合合流点に至る各軌道ループア
   ンテナ上に設け、自動操縦車を前記複合合流点の手前で
   待機させる待機信号発信ループアンテナと前記複合合流
   点に設け、前記複合合流点内の自動操縦車の有無を確認
   する合流生信号受信ループアンテナと、前記合流予約信
   号受信ループアンテナからの合流予約信号を記憶する合
   流予約信号記憶回路と、前記記憶回路からの信号を入力
   するとともに、この入力信号が１つの際には、この入力
   信号源の自動操縦車を優先させる一方、はぼ同時に複数
   の入力信号が入力される際には、最先入力信号を最優先
   順位に設定するとともに他の入力信号を予め内部に設定
   された一定順序に従って順位を決定し、順次この設定信
   号を出力する優先順位判定装置と、常時、前記待機信号
   発信ループアンテナに自動操縦車の待機信号を発信可能
   である待機信号発生器と、前記設定信号により決定され
   た最優先順位の自動操縦車の待機信号のみをＯＦＦする
   ことにより前記待機信号受信ループアンテナ内で待機し
   ていた最優先順位の自動操縦車だけを複合合流点に進入
   させる論理回路と、自動操縦車が前記合流生信号受信ル
   ープアンテナを通過する際、自動操縦車から発信される
   合流生信号を前記合流生信号受信ループアンテナを介し
   て入力することにより前記優先順位判定装置をリセット
   する合流中信号受信回路と、前記合流中信号受信回路か
   らのリセット信号を入力することにより前記合流予約信
   号記憶回路の記憶を解除する合流予約解除信号発生回路
   とからなる自動操縦車の自動複合・合流・待合装置。