JPS6039516B2 - ハンドリング装置 - Google Patents
ハンドリング装置Info
- Publication number
- JPS6039516B2 JPS6039516B2 JP51076364A JP7636476A JPS6039516B2 JP S6039516 B2 JPS6039516 B2 JP S6039516B2 JP 51076364 A JP51076364 A JP 51076364A JP 7636476 A JP7636476 A JP 7636476A JP S6039516 B2 JPS6039516 B2 JP S6039516B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- flat plate
- workpiece
- arm
- arms
- claw
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、材料の搬送に使用するマニプレー夕等設備
におけるグリップ機能を有するハンドリング装置に係り
、特に軟質物品若しくは破損しやすい物品を取り扱う装
置に関する。
におけるグリップ機能を有するハンドリング装置に係り
、特に軟質物品若しくは破損しやすい物品を取り扱う装
置に関する。
軟質物品や破損しやすい物品（以下ワークという）は、
成型機等の加工設備からの取出しから搬送に至るまで、
特別の配慮が必要である。
成型機等の加工設備からの取出しから搬送に至るまで、
特別の配慮が必要である。
特にワーク相互間の接触を避けると共に、他の物品の予
期せざる衝突等による破損を防止するため、その容器、
運搬手段にも種々の工夫がなされている。上記ワークの
製造若しくは加工に際して、従来最も困難であるとされ
ている作業は、製造、加工設備等からのワークの取り出
し作業であり、ワークの特性上通常のハンドリング装置
のみによっては種々の支障がある。このため上記作業は
人力に依らざるを得ず、機械化、自動化等が遅れており
、関連設備を含めた省力化、機械化等に対する悪影響を
与えている。第１図は従来より使用されているハンドリ
ング装置を示す姿部正面図である。
期せざる衝突等による破損を防止するため、その容器、
運搬手段にも種々の工夫がなされている。上記ワークの
製造若しくは加工に際して、従来最も困難であるとされ
ている作業は、製造、加工設備等からのワークの取り出
し作業であり、ワークの特性上通常のハンドリング装置
のみによっては種々の支障がある。このため上記作業は
人力に依らざるを得ず、機械化、自動化等が遅れており
、関連設備を含めた省力化、機械化等に対する悪影響を
与えている。第１図は従来より使用されているハンドリ
ング装置を示す姿部正面図である。
同図において、３はアームであり各々対向する面に爪１
をねじ２によって固着し、爪１が対向し、かつアーム３
の外端部が支持板５の一方に突出するようにピン４を介
して支持板５に回動自在に取付ける。次に支持板５の他
方の側にはシＩＪンダ９を固着する。而してピストンロ
ッド９ａには金具８を固着し、該金具８と前記アーム３
の内端部とをリンクプレート７およびピン６を介して連
結する。なお爪１の対向面はワーク１０の輪郭に合わせ
た形状とする。従って爪１はワーク１０に対向させるた
め、着脱交換自在としてある。このようなハンドリング
装置によってワーク１０を把握する場合には、シリンダ
９を作動させてピストンロッド９ａを左方に移動させて
爪１を開放させてワーク１０の外方に位置させた後、シ
リンダ９を逆方向に作動させれば、ピストン。
をねじ２によって固着し、爪１が対向し、かつアーム３
の外端部が支持板５の一方に突出するようにピン４を介
して支持板５に回動自在に取付ける。次に支持板５の他
方の側にはシＩＪンダ９を固着する。而してピストンロ
ッド９ａには金具８を固着し、該金具８と前記アーム３
の内端部とをリンクプレート７およびピン６を介して連
結する。なお爪１の対向面はワーク１０の輪郭に合わせ
た形状とする。従って爪１はワーク１０に対向させるた
め、着脱交換自在としてある。このようなハンドリング
装置によってワーク１０を把握する場合には、シリンダ
９を作動させてピストンロッド９ａを左方に移動させて
爪１を開放させてワーク１０の外方に位置させた後、シ
リンダ９を逆方向に作動させれば、ピストン。
ッド９ａが右方に移動し、爪１が閉じるから、ワーク１
０を挟特若し〈は把握することができるのである。しか
しながら、この従来装置においては、先端の爪１に圧力
が加わるとワーク１０に傷が付き、変形や割れ等が発生
し、またアームの握力の調整が非常に困難であった。さ
らにアーム若しくは爪の停止機構も精度が要求され、機
構的にも複雑で高額なものになる等の欠点があった。こ
の発明は、これらの欠点を解決すると共にワークの形状
に関係なく、弾性材の平板にて破損しやすい軽量物を把
握するものとしてワークをつかむ簡便なハンドリング装
置を提供することを目的とする。
０を挟特若し〈は把握することができるのである。しか
しながら、この従来装置においては、先端の爪１に圧力
が加わるとワーク１０に傷が付き、変形や割れ等が発生
し、またアームの握力の調整が非常に困難であった。さ
らにアーム若しくは爪の停止機構も精度が要求され、機
構的にも複雑で高額なものになる等の欠点があった。こ
の発明は、これらの欠点を解決すると共にワークの形状
に関係なく、弾性材の平板にて破損しやすい軽量物を把
握するものとしてワークをつかむ簡便なハンドリング装
置を提供することを目的とする。
この発明の要旨はワークと接触する平板を弾性材によっ
て形成し、弾性材の孫み、復元性を利用して物品の形状
にそって外側又は内側から把握することにより特に破損
しやすいガラス、陶磁器材料粉末成形製品等のワークを
破損、損傷することなく取り扱うことを要点としている
。
て形成し、弾性材の孫み、復元性を利用して物品の形状
にそって外側又は内側から把握することにより特に破損
しやすいガラス、陶磁器材料粉末成形製品等のワークを
破損、損傷することなく取り扱うことを要点としている
。
第２図は本発明の実施例を示す要部正面図であり、同一
部分は第１図と同一の参照符号で示す。
部分は第１図と同一の参照符号で示す。
第２図において３ａはア−ムであり、開閉自在に支持板
６に対向して１対に設け、対向面には弾性材料よりなる
平板ｌａの両端をねじ２により固着凸状とする。而して
平板ｌａとアーム３ａとの間には空隙ｌｂを介在させ、
平板ｌａがアーム３ａ側に榛み変形自在に形成する。以
上の構成によりシリンダ９を作動させてアーム３ａを閉
じれば、第３図に示す如く平板ｌａはワーク１０の外周
輪郭に沿って変形して密着し、ワーク１０を把握するの
である。
６に対向して１対に設け、対向面には弾性材料よりなる
平板ｌａの両端をねじ２により固着凸状とする。而して
平板ｌａとアーム３ａとの間には空隙ｌｂを介在させ、
平板ｌａがアーム３ａ側に榛み変形自在に形成する。以
上の構成によりシリンダ９を作動させてアーム３ａを閉
じれば、第３図に示す如く平板ｌａはワーク１０の外周
輪郭に沿って変形して密着し、ワーク１０を把握するの
である。
この時平板ｌａはワーク１０に沿って変形するがアーム
３ａとの間に空隙ｌｂが存在し他に何の介在物もなく平
板ｌａのみの操み量により、ワーク１０を把握するので
ワークー川こ掛る把握力の圧力は、それ程大きくなくソ
フトな感じである。ワーク１０を所定位置に搬送してア
ーム３ａを開放すれば、平板ｌａは弾性により第２図に
示す如く復元する。平板は復元力の強い弾性材からなる
材質または耐摩耗性の材質とし、形状は上記した両端を
固定し対向面に凸状に形成してる。また例えば１例とし
て板厚０．２５ｍ／仇，「０．３０，０．３５，０．４
０に対し一方向の０〜１肋時の引張力では各板厚では０
．６ｋ９，０．８，１．１５１．６５となり、１〜１比
帆のバネ常数は、それぞれの板厚で０．０８ｋ９，０．
１０，０．１５，０．３５となることが得られている。
実施例はアームが回動する例を示したが、対向するアー
ムを平行移動させても作用は同一である。
３ａとの間に空隙ｌｂが存在し他に何の介在物もなく平
板ｌａのみの操み量により、ワーク１０を把握するので
ワークー川こ掛る把握力の圧力は、それ程大きくなくソ
フトな感じである。ワーク１０を所定位置に搬送してア
ーム３ａを開放すれば、平板ｌａは弾性により第２図に
示す如く復元する。平板は復元力の強い弾性材からなる
材質または耐摩耗性の材質とし、形状は上記した両端を
固定し対向面に凸状に形成してる。また例えば１例とし
て板厚０．２５ｍ／仇，「０．３０，０．３５，０．４
０に対し一方向の０〜１肋時の引張力では各板厚では０
．６ｋ９，０．８，１．１５１．６５となり、１〜１比
帆のバネ常数は、それぞれの板厚で０．０８ｋ９，０．
１０，０．１５，０．３５となることが得られている。
実施例はアームが回動する例を示したが、対向するアー
ムを平行移動させても作用は同一である。
以上説明したように、この発明を実施することにより、
破損しやすい物品がソフトに把握できるので、製品に傷
や変形、および割れ等の発生するおそれがなくなった。
破損しやすい物品がソフトに把握できるので、製品に傷
や変形、および割れ等の発生するおそれがなくなった。
製品によりその弾性材の材質および強度を変えれば把握
力を調整できる。従来人手によっていた取り扱い作業が
機械化、自動化され、関連設備も含めた大中な省力化若
しくは自動化、更には無人化が可能である。
力を調整できる。従来人手によっていた取り扱い作業が
機械化、自動化され、関連設備も含めた大中な省力化若
しくは自動化、更には無人化が可能である。
第１図は従来のハンドリング装置を示す要部正面図、第
２図は本発明の実施例を示す要部正面図、第３図は第２
図における平板の作用状態を示す部分拡大正面図である
。 １……爪、ｌａ……平板、３，３ａ……ア−ム、１０…
…ワーク。 才ｒ図 オ３図 矛２図
２図は本発明の実施例を示す要部正面図、第３図は第２
図における平板の作用状態を示す部分拡大正面図である
。 １……爪、ｌａ……平板、３，３ａ……ア−ム、１０…
…ワーク。 才ｒ図 オ３図 矛２図
Claims (1)
- １ 平面を有する一対のアームを互いに対向させ後部を
駆動装置によつてアームを開閉自在に設けたハンドリン
グ装置において、前記アーム対向面に弾性材からなる平
板の両端部を固定具にて凸状に固定し、前記平板と前記
アーム対向面との間に空隙を有することを特徴とするハ
ンドリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP51076364A JPS6039516B2 (ja) | 1976-06-30 | 1976-06-30 | ハンドリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP51076364A JPS6039516B2 (ja) | 1976-06-30 | 1976-06-30 | ハンドリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS532868A JPS532868A (en) | 1978-01-12 |
| JPS6039516B2 true JPS6039516B2 (ja) | 1985-09-06 |
Family
ID=13603292
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP51076364A Expired JPS6039516B2 (ja) | 1976-06-30 | 1976-06-30 | ハンドリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6039516B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58127100U (ja) * | 1982-02-18 | 1983-08-29 | 株式会社豊田自動織機製作所 | フオ−クリフトのクランプ装置 |
| JPS5993892U (ja) * | 1982-12-16 | 1984-06-26 | 村田機械株式会社 | 物品着脱用ロボットハンド |
| JPS62108185U (ja) * | 1985-12-27 | 1987-07-10 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3491900A (en) * | 1967-03-03 | 1970-01-27 | Western Electric Co | Apparatus for removing an article clamped in a workholder |
| JPS5284173U (ja) * | 1975-12-19 | 1977-06-23 |
-
1976
- 1976-06-30 JP JP51076364A patent/JPS6039516B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS532868A (en) | 1978-01-12 |
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