JPS6040835A - ストツパ装置 - Google Patents
ストツパ装置Info
- Publication number
- JPS6040835A JPS6040835A JP14849483A JP14849483A JPS6040835A JP S6040835 A JPS6040835 A JP S6040835A JP 14849483 A JP14849483 A JP 14849483A JP 14849483 A JP14849483 A JP 14849483A JP S6040835 A JPS6040835 A JP S6040835A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ring
- annular groove
- columnar base
- stopper device
- fitted
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0091—Shock absorbers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vibration Dampers (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は多関節ロボットや一般工作機械における可動
体に対するメカストッパに適用されるストッパ装置に関
するものである。
体に対するメカストッパに適用されるストッパ装置に関
するものである。
多関節ロボットとして、第１図に示すようにロボット本
体（１）に水平面内で回動可能に支持された可動体、た
とえば旋回アーム（２）を有するものがある。このよう
な旋回アーム（２）は原点位ｆｌＯでその旋回角度範囲
θが決められているが、暴走時等の安全対策上、ソフト
ストッパおよびハードストッパ（図示せず）等と共に、
メカストッパ［３） 、 ＦＢ）７）Ｅ設けられている
。このメカストッパｔｓ） ＋ （ａ）に適用されてい
る従来のストッパ装置の構成を第２図に示す。
体（１）に水平面内で回動可能に支持された可動体、た
とえば旋回アーム（２）を有するものがある。このよう
な旋回アーム（２）は原点位ｆｌＯでその旋回角度範囲
θが決められているが、暴走時等の安全対策上、ソフト
ストッパおよびハードストッパ（図示せず）等と共に、
メカストッパ［３） 、 ＦＢ）７）Ｅ設けられている
。このメカストッパｔｓ） ＋ （ａ）に適用されてい
る従来のストッパ装置の構成を第２図に示す。
第２図において、（２っは上記ロボット本体（１）ない
しはロボット本体（１）の設置台（図示せず）などで構
成される固定体で、前記可動体（２）に対応するもので
ある。に）は局面が可動体（２）に対向するように配設
された柱状基体であり、下端に突設されたわし脚部（ハ
）に螺合するナツト（財）により上記固定体Ｑ］）にｍ
付固定されている。に）はウレタンゴム等の弾性材で構
成されて一上記柱状基体に）に嵌着された衝撃吸収用の
筒体であり、上記基体Ｈの先端に一体に形成された鍔部
に）により該基体し埠からの逸脱が阻止されている。
しはロボット本体（１）の設置台（図示せず）などで構
成される固定体で、前記可動体（２）に対応するもので
ある。に）は局面が可動体（２）に対向するように配設
された柱状基体であり、下端に突設されたわし脚部（ハ
）に螺合するナツト（財）により上記固定体Ｑ］）にｍ
付固定されている。に）はウレタンゴム等の弾性材で構
成されて一上記柱状基体に）に嵌着された衝撃吸収用の
筒体であり、上記基体Ｈの先端に一体に形成された鍔部
に）により該基体し埠からの逸脱が阻止されている。
このように構成されたストッパ装置は、可動体たとえば
前記旋回アーム（２）が暴走してソフトおよびハードス
トッパで対応できなかった際に、上記弾性筒体に）を介
して柱状基体に）で機械的に阻止することができる。
前記旋回アーム（２）が暴走してソフトおよびハードス
トッパで対応できなかった際に、上記弾性筒体に）を介
して柱状基体に）で機械的に阻止することができる。
しかしながら、上記従来のものは、弾性筒体に）の抜は
止めを柱状基体に）の先端の鍔部彰Φで行なわせる構成
のため、鍔付注状基体Ｑ′；４の段付加工に手間がかか
り部品コストが高くなるうえ、保修時等においても柱状
基体に）を固定体Ｑ０からはずさない限り上記弾性筒体
に）を交換することができない煩しさがある。
止めを柱状基体に）の先端の鍔部彰Φで行なわせる構成
のため、鍔付注状基体Ｑ′；４の段付加工に手間がかか
り部品コストが高くなるうえ、保修時等においても柱状
基体に）を固定体Ｑ０からはずさない限り上記弾性筒体
に）を交換することができない煩しさがある。
この発明は上記従来の欠点を除失するためになされたも
ので、衝撃吸収部材として弾性０リングを使用すること
により、製作の容易化とコストの低減化が図れ、しかも
保修性等に優れたストッパ装置を提供することを目的と
している。
ので、衝撃吸収部材として弾性０リングを使用すること
により、製作の容易化とコストの低減化が図れ、しかも
保修性等に優れたストッパ装置を提供することを目的と
している。
第６図はこの発明に係るストッパ装置の一例を示すもの
で、第２図と同一部所には同一符号を付して説明を省略
する。
で、第２図と同一部所には同一符号を付して説明を省略
する。
第６図において、０１）は金属などからなる柱状基体で
あり、周面には環状溝ｃ１１が形成されており、こ“の
環状溝０２にはウレタンゴム等からなる衝撃吸収用の弾
性０リング（ハ）が嵌着されている。
あり、周面には環状溝ｃ１１が形成されており、こ“の
環状溝０２にはウレタンゴム等からなる衝撃吸収用の弾
性０リング（ハ）が嵌着されている。
上記構成において、可動体（２）が暴走してこのストッ
パ装置に衝突すると、上記０リング０棧で衝撃が吸収さ
れるとともに、このＯリング（イ）を介して柱状基体Ｏ
Ｉ）が可動体（２）を機械的に阻止すること（・こなる
。
パ装置に衝突すると、上記０リング０棧で衝撃が吸収さ
れるとともに、このＯリング（イ）を介して柱状基体Ｏ
Ｉ）が可動体（２）を機械的に阻止すること（・こなる
。
ここで、上記０リング輪を衝撃吸収部材として使用し、
これを上記柱状基体０］）の外周面に形成した環状溝０
，１に嵌着するようにしたから、従来のように柱状基体
に鍔部などを形成しなくても、上記０リングの機の逸脱
を防止でき、換言すれば環状溝Ｈの形状は従来の段付加
工に比して簡単に加工でき−このためＯリング（イ）が
市販のもので対応できることも相まって、安価に製作で
きることになる。
これを上記柱状基体０］）の外周面に形成した環状溝０
，１に嵌着するようにしたから、従来のように柱状基体
に鍔部などを形成しなくても、上記０リングの機の逸脱
を防止でき、換言すれば環状溝Ｈの形状は従来の段付加
工に比して簡単に加工でき−このためＯリング（イ）が
市販のもので対応できることも相まって、安価に製作で
きることになる。
さらに、上記０リングＣ場を環状溝０埠から強制的に移
動させれば、この０リングＨを柱状基体Ｈから取りはず
すことができる。すなわち上記柱状基体ＯＩ）を固定体
ψηに取り付けたままであっても、上記Ｑ ＋）ング（
ハ）を交換できるため、保守時等の作票性が向上する。
動させれば、この０リングＨを柱状基体Ｈから取りはず
すことができる。すなわち上記柱状基体ＯＩ）を固定体
ψηに取り付けたままであっても、上記Ｑ ＋）ング（
ハ）を交換できるため、保守時等の作票性が向上する。
とくに、柱状基板Ｏ］）はその周面に０リングＱ躊が嵌
着できる深さの環状溝Ｏ冶を形成するのみであり、それ
を除く部分での実質的な直径りを確保できるため・従来
のものに比し・機械的強度が強化され、したがって耐衝
撃性の向上に寄与できる利点がある。
着できる深さの環状溝Ｏ冶を形成するのみであり、それ
を除く部分での実質的な直径りを確保できるため・従来
のものに比し・機械的強度が強化され、したがって耐衝
撃性の向上に寄与できる利点がある。
なお、上記実施例では、柱状基体０］）の周面に１個の
０リング（イ）を嵌着した例で説明したが、投数個の０
リング■を上記基体Ｏ◇の軸方向Ｑこ分けて装着したも
のであってもよい。
０リング（イ）を嵌着した例で説明したが、投数個の０
リング■を上記基体Ｏ◇の軸方向Ｑこ分けて装着したも
のであってもよい。
以上のように、この発明は衝撃吸収用の部材として弾性
０リングを使用し、これを柱状基体の周面の環状溝に嵌
着することにより、柱状基体の成形加工がｆｍ易となり
、しかも特殊な部材を使用しなくてよいこともあって製
作の容易化とコストの低減化が図れ、さらに保守性や耐
衝撃性Ｇこ優れたストッパ装置を提供することができる
。
０リングを使用し、これを柱状基体の周面の環状溝に嵌
着することにより、柱状基体の成形加工がｆｍ易となり
、しかも特殊な部材を使用しなくてよいこともあって製
作の容易化とコストの低減化が図れ、さらに保守性や耐
衝撃性Ｇこ優れたストッパ装置を提供することができる
。
第１図はストッパ装置が適用されるロボットのメカスト
ッパの説明図、第２図は従来のストッパ装置を示す断面
図、第６図はこの発明に係るストッパ装置の一例を示す
一部破断側面図である。 （２）・・・可動体、ψ０・・・固定体、０］）・・・
柱状基体、９枠・・・環状溝、（ハ）・・・弾性０リン
グ。 なお、図中同一符号（は同一もしくは相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄
ッパの説明図、第２図は従来のストッパ装置を示す断面
図、第６図はこの発明に係るストッパ装置の一例を示す
一部破断側面図である。 （２）・・・可動体、ψ０・・・固定体、０］）・・・
柱状基体、９枠・・・環状溝、（ハ）・・・弾性０リン
グ。 なお、図中同一符号（は同一もしくは相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄
Claims (1)
- （１）９周面が可動体に対向する状態で固定体に取り付
けられた柱状基体と、この基体の周面に形成された環状
溝と、この環状溝に嵌着された衝撃吸収用の弾性０リン
グとを具Ｊａしたストッパ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14849483A JPS6040835A (ja) | 1983-08-11 | 1983-08-11 | ストツパ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14849483A JPS6040835A (ja) | 1983-08-11 | 1983-08-11 | ストツパ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6040835A true JPS6040835A (ja) | 1985-03-04 |
Family
ID=15454002
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14849483A Pending JPS6040835A (ja) | 1983-08-11 | 1983-08-11 | ストツパ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6040835A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113305826A (zh) * | 2021-06-04 | 2021-08-27 | Abb瑞士股份有限公司 | 传动组件和机器人 |
| CN113510746A (zh) * | 2021-04-27 | 2021-10-19 | 中铁工程装备集团有限公司 | 一种多机械臂协同的快速自碰撞检测方法 |
-
1983
- 1983-08-11 JP JP14849483A patent/JPS6040835A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113510746A (zh) * | 2021-04-27 | 2021-10-19 | 中铁工程装备集团有限公司 | 一种多机械臂协同的快速自碰撞检测方法 |
| CN113510746B (zh) * | 2021-04-27 | 2022-03-29 | 中铁工程装备集团有限公司 | 一种多机械臂协同的快速自碰撞检测方法 |
| CN113305826A (zh) * | 2021-06-04 | 2021-08-27 | Abb瑞士股份有限公司 | 传动组件和机器人 |
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