JPS604469A - 履帯式トラクタの制御装置 - Google Patents
履帯式トラクタの制御装置Info
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- JPS604469A JPS604469A JP58113786A JP11378683A JPS604469A JP S604469 A JPS604469 A JP S604469A JP 58113786 A JP58113786 A JP 58113786A JP 11378683 A JP11378683 A JP 11378683A JP S604469 A JPS604469 A JP S604469A
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- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
- B62D11/02—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/02—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of driveline clutches
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/10—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
- B60W10/11—Stepped gearings
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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- B60W30/18—Propelling the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/10—Change speed gearings
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Mechanical Engineering (AREA)
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- Automation & Control Theory (AREA)
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
- Arrangement Or Mounting Of Control Devices For Change-Speed Gearing (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ブルドーザ等の履帯式トラクタを制御する装
置に関する。
置に関する。
従来の履帯式トラクタは、第１図に示すようにオペレー
タシート１の近傍に右旋回用のステアリングレバー２Ｒ
および左旋回用のステアリングレバー２Ｌを並設し、こ
ｎらのレバー２Ｒ＄６よび２Ｌを右ステアリングクラッ
チおよび左ステアリングクラッチ（図示せず）を制御す
る各別なステアリングバルブに各々リンク結合させであ
る。したがって上記レバー２Ｒ，２Ｌを選択操作するこ
とによって上記トラクタを所望の方向に旋回させること
ができる。
タシート１の近傍に右旋回用のステアリングレバー２Ｒ
および左旋回用のステアリングレバー２Ｌを並設し、こ
ｎらのレバー２Ｒ＄６よび２Ｌを右ステアリングクラッ
チおよび左ステアリングクラッチ（図示せず）を制御す
る各別なステアリングバルブに各々リンク結合させであ
る。したがって上記レバー２Ｒ，２Ｌを選択操作するこ
とによって上記トラクタを所望の方向に旋回させること
ができる。
また上記トラクタは、上記ステアリングレバー２Ｒ，２
Ｌの近傍にミッションレバー３を設け、このレバー３を
図示していないトランスミッションの速度段選定用パル
プにリン、り結合させである。
Ｌの近傍にミッションレバー３を設け、このレバー３を
図示していないトランスミッションの速度段選定用パル
プにリン、り結合させである。
したがってミッションレバー３を第２図に例示するよう
なシフトパターンに従゛って操作することにより、上記
トランスミッションの速度段が選定される。
なシフトパターンに従゛って操作することにより、上記
トランスミッションの速度段が選定される。
なお第１図において、符号４は図示していないブレード
（排土板）を操作するレバーを、また符号５は７’Ｌ／
−キペダルを、さらに符号６はデクセルペダルを各々示
している。
（排土板）を操作するレバーを、また符号５は７’Ｌ／
−キペダルを、さらに符号６はデクセルペダルを各々示
している。
ところで、上記２本のステアリングレバー２Ｒ，２Ｌを
トラクタの旋回方向に応じて選択操作することはオペレ
ータにとって面倒であり、したがってトラクタの左右方
向についての旋回を１本のレバーの操作によって行なわ
せることが望ましい。
トラクタの旋回方向に応じて選択操作することはオペレ
ータにとって面倒であり、したがってトラクタの左右方
向についての旋回を１本のレバーの操作によって行なわ
せることが望ましい。
しかし、１本のレバーに左右のステアリングバルブをリ
ンク結合させた場合、該レバーにきわめて大きな負荷が
作用することになるので、その操作を迅速かつ的確に行
なうことが困難となり、そのため現杖では上記したよう
に左右独立のステアリングレバー２Ｒ，２Ｌを使用して
いる。
ンク結合させた場合、該レバーにきわめて大きな負荷が
作用することになるので、その操作を迅速かつ的確に行
なうことが困難となり、そのため現杖では上記したよう
に左右独立のステアリングレバー２Ｒ，２Ｌを使用して
いる。
また従来のトラクタでは、その前後進をミッションレバ
ー３で選択させているので、たとえば前進しているトラ
クタを後進させかつステアリング方向を変える場合にミ
ッションレバー３を含０少なくとも２本のレバーを操作
する必要があり、これがオペレータの負担となっていた
。
ー３で選択させているので、たとえば前進しているトラ
クタを後進させかつステアリング方向を変える場合にミ
ッションレバー３を含０少なくとも２本のレバーを操作
する必要があり、これがオペレータの負担となっていた
。
本発明の目的は、上記した従来のトラクタにおける操作
の不便さに鑑み、１本のレバーを使用してステアリング
操作および前進、後進の選択操作を実施することができ
る履帯式トラクタの制御装置を提供することにある。
の不便さに鑑み、１本のレバーを使用してステアリング
操作および前進、後進の選択操作を実施することができ
る履帯式トラクタの制御装置を提供することにある。
また本発明は、特定の変速段間での変速操作を上記レバ
ーに付設したノブスイッチによって行なうことｂ（でき
るという操作性の良好な制御装置を提供しようとするも
のである。
ーに付設したノブスイッチによって行なうことｂ（でき
るという操作性の良好な制御装置を提供しようとするも
のである。
そのため本発明では、前後方向に操作可能でかつ前後方
向操作端において左右方向に操作可能なレバーき、該レ
バーが上記前後方向操作端に操作されたことを電気的に
検出する第１のセンサと、上記レバーの左右方向操作二
格に対応した電気信号を出力する第２のセンサと、スイ
ッチ操作によって前進方向についての速度段および後進
方向についての速度段を指令する速度段指令器と、この
指令器の指令内容を記憶させるメモリと、このメモリの
記憶内容と上記第１のセンサ出力信号とに基づいてトラ
ンスミッションの速度段を選定する手段と、上記第２０
センサの出力信号に基づいてステアリングを制御する手
段とを設けるようにしている。
向操作端において左右方向に操作可能なレバーき、該レ
バーが上記前後方向操作端に操作されたことを電気的に
検出する第１のセンサと、上記レバーの左右方向操作二
格に対応した電気信号を出力する第２のセンサと、スイ
ッチ操作によって前進方向についての速度段および後進
方向についての速度段を指令する速度段指令器と、この
指令器の指令内容を記憶させるメモリと、このメモリの
記憶内容と上記第１のセンサ出力信号とに基づいてトラ
ンスミッションの速度段を選定する手段と、上記第２０
センサの出力信号に基づいてステアリングを制御する手
段とを設けるようにしている。
また、上記レバーにノブスイッチを付設し、かつこのス
イッチの作動信号と上記メモリの記憶内容とに基づいて
、該メモリの記憶内容を予設定さｎた内容に変更させる
手段を設けるようにしているＯ 以下、図示する実施例を参照しながら本発明の詳細な説
明する。
イッチの作動信号と上記メモリの記憶内容とに基づいて
、該メモリの記憶内容を予設定さｎた内容に変更させる
手段を設けるようにしているＯ 以下、図示する実施例を参照しながら本発明の詳細な説
明する。
第３図は、本発明に係る装置によって制御される履帯式
トラクタのオペレータルーム内の仕様を概念的に示して
いる。
トラクタのオペレータルーム内の仕様を概念的に示して
いる。
同図に示すレバー１０は、第４心に示すパターンで操作
しうるように支承されており、かつそのノブ１０ａに押
釦スイッチ１１を付設しである。速度段指令器■２は、
図示していないトランスミッションの連濱段（Ｒ１、Ｒ
２、Ｒ３、Ｆｌ 、Ｆ２ 、Ｆ３）を指令するものであ
り、前進および後進についての各速度段に対応する押釦
スイッチ１２． 、１２． 。
しうるように支承されており、かつそのノブ１０ａに押
釦スイッチ１１を付設しである。速度段指令器■２は、
図示していないトランスミッションの連濱段（Ｒ１、Ｒ
２、Ｒ３、Ｆｌ 、Ｆ２ 、Ｆ３）を指令するものであ
り、前進および後進についての各速度段に対応する押釦
スイッチ１２． 、１２． 。
１２ｍおよびｉ２． ’ ＃ １４ ’ 、１２ｎ’を
備えている。なお、これらの押釦スイッチは押釦を押圧
している吉きのみ閉成作動する。
備えている。なお、これらの押釦スイッチは押釦を押圧
している吉きのみ閉成作動する。
第５図は、上記履帯式トラクタのトランスミッションお
よびステアリングを制御する本発明に係る制御装置の一
実施例を示す。
よびステアリングを制御する本発明に係る制御装置の一
実施例を示す。
同図において、ポテンショメータ１３は、前記レバー１
０が第４図に示したパターンの６右旋回”位置方向およ
び１左旋回“位置方向に操作されたきいに応動して、そ
れらの方向についての操作量に対応した値の電圧信号Ｓ
、を出力するものである。
０が第４図に示したパターンの６右旋回”位置方向およ
び１左旋回“位置方向に操作されたきいに応動して、そ
れらの方向についての操作量に対応した値の電圧信号Ｓ
、を出力するものである。
またポテンショメータ１４は、上記レバー１０が上記パ
ターンにおける中立位置から“前進”位置方向および”
後進”位置方向に操作されたきいに応動して、それらの
方向についての操作ｌに対応した値の電圧信号Ｓ２を出
力するものであり、これら各ポテンショメータ１３ 、
１．４の出力信号Ｓ、、Ｓ。
ターンにおける中立位置から“前進”位置方向および”
後進”位置方向に操作されたきいに応動して、それらの
方向についての操作ｌに対応した値の電圧信号Ｓ２を出
力するものであり、これら各ポテンショメータ１３ 、
１．４の出力信号Ｓ、、Ｓ。
は各々アナログ−デジタル変換器１５ 、１６ （以下
、Ａ／Ｄ変換器と略称する）によってデジタル値に変換
される。
、Ａ／Ｄ変換器と略称する）によってデジタル値に変換
される。
ポテンショメータ１７は、ブレーキペダル１８（第３図
参照）に応動して、該ブレーキペダルの踏込量に対応し
た電圧信号Ｓ３を出力するものであり、この出力信号Ｓ
、はＡ／Ｄ変換器１９に入力される。
参照）に応動して、該ブレーキペダルの踏込量に対応し
た電圧信号Ｓ３を出力するものであり、この出力信号Ｓ
、はＡ／Ｄ変換器１９に入力される。
信号形成回路２０は、前記速度段指令器１２の各押釦ス
イッチ１２１〜１２．．１２．’〜】２３′の操作に対
応し・て下表に示すような論理レベルのパラレル信号ｓ
’ａ 、 ＳＢ 、 Ｓｏを形成するものである。
イッチ１２１〜１２．．１２．’〜】２３′の操作に対
応し・て下表に示すような論理レベルのパラレル信号ｓ
’ａ 、 ＳＢ 、 Ｓｏを形成するものである。
なお、上記回路２０はアンド回路、オア回路、インバー
タ等の論理回路を用いて容易に構成しうるので、そのｉ
回路偽へについての説明は省略する。
タ等の論理回路を用いて容易に構成しうるので、そのｉ
回路偽へについての説明は省略する。
ニュートラルロックスイッチ２１は、トランスミッショ
ンを強制的にニュートラル位置にさせる信号Ｓ４をその
閉成時に出力するものであり、上記速度段指令器１２の
側方に設けである。
ンを強制的にニュートラル位置にさせる信号Ｓ４をその
閉成時に出力するものであり、上記速度段指令器１２の
側方に設けである。
中央処理装Ｗ２２（以下、ＣＰＵと略称する）は、上記
信号Ｓ＋ −８ｔ −８ｓおよび５ＡｔＳＢ、Ｓ（１を
入力して後述する処理を実行するものである。メモリ２
３Ｆオヨび２３Ｒは、上記速度段指令器１２によって指
令さｎる前進および後進についての速度段を各々記憶さ
せるものであり、また表示器２４は上記メモリ’１３ｙ
−２３Ｈの内容を表示するものである。なおこの表示
器は、第３図に示す如くオペレータルームの前面パネル
の適所に配設される。
信号Ｓ＋ −８ｔ −８ｓおよび５ＡｔＳＢ、Ｓ（１を
入力して後述する処理を実行するものである。メモリ２
３Ｆオヨび２３Ｒは、上記速度段指令器１２によって指
令さｎる前進および後進についての速度段を各々記憶さ
せるものであり、また表示器２４は上記メモリ’１３ｙ
−２３Ｈの内容を表示するものである。なおこの表示
器は、第３図に示す如くオペレータルームの前面パネル
の適所に配設される。
駆動回路２５は、遊星両車装置を使用した図示していな
いトランスミッションにおけるバルブ駆動用ソレノイド
２６Ｆ、 ２６Ｒ、２６ｔ 、 ２６ｔ 、２６ｇを上
記ＣＰＵ２２の指令に基づいて選択駆動するものである
。なお、ソレノイド２６ｙ ｅ ２ｂＫによって作動さ
れるバルブ２７ｐ、 ２７Ｂは対応する各別な油圧シリ
ンダー（図示せず）を制御してトランスミッションの前
、後進を各々選定するものであり、またソレノイド２６
８．２６２ 、２６ｓで作動されるバルブ２７ｔ −２
７ｔ、２７．は、対応する油圧シリンダ（図示せず）を
制御して上記前、後進における速度段１速、２速、３速
を各々選定するものである。したがって、たとえばソレ
ノイド２６ｙとソレノイド２６．とが付勢された場合、
トランスミッションの歯車は前進１速に噛合わされる。
いトランスミッションにおけるバルブ駆動用ソレノイド
２６Ｆ、 ２６Ｒ、２６ｔ 、 ２６ｔ 、２６ｇを上
記ＣＰＵ２２の指令に基づいて選択駆動するものである
。なお、ソレノイド２６ｙ ｅ ２ｂＫによって作動さ
れるバルブ２７ｐ、 ２７Ｂは対応する各別な油圧シリ
ンダー（図示せず）を制御してトランスミッションの前
、後進を各々選定するものであり、またソレノイド２６
８．２６２ 、２６ｓで作動されるバルブ２７ｔ −２
７ｔ、２７．は、対応する油圧シリンダ（図示せず）を
制御して上記前、後進における速度段１速、２速、３速
を各々選定するものである。したがって、たとえばソレ
ノイド２６ｙとソレノイド２６．とが付勢された場合、
トランスミッションの歯車は前進１速に噛合わされる。
駆動回路路は、左クラッチ用バルブ２９シ、右クラツチ
用パルプ２９Ｒ１左ブレーキ用バルブ３０シ、および右
ブレーキ用バルブ３ＯＲの各スプールを作動させるモー
タ３１Ｌ 、 ３１ｍ 、 ３２ｚ：および３２Ｒを、
デジタル−アナログ変換器３３（以下、Ｄ／Ａ変換器と
略称する）を介して入力される上記ＣＰＵ２２の指令に
基づいて各別に駆動するものである。なお、上記各バル
ブ２９Ｌ 、 ２９ｍ 、 ３０ Ｌおよび３０Ｈの作
動位置は、ポテンショメータ等のセンサ３４ｚ、３４．
ｔ。
用パルプ２９Ｒ１左ブレーキ用バルブ３０シ、および右
ブレーキ用バルブ３ＯＲの各スプールを作動させるモー
タ３１Ｌ 、 ３１ｍ 、 ３２ｚ：および３２Ｒを、
デジタル−アナログ変換器３３（以下、Ｄ／Ａ変換器と
略称する）を介して入力される上記ＣＰＵ２２の指令に
基づいて各別に駆動するものである。なお、上記各バル
ブ２９Ｌ 、 ２９ｍ 、 ３０ Ｌおよび３０Ｈの作
動位置は、ポテンショメータ等のセンサ３４ｚ、３４．
ｔ。
３５Ｌおよび３５Ｒによって上記駆動回路路にフィード
バックされる。
バックされる。
つぎに、この実施例に係る装置の作用を上記ＣＰＵ２２
の処理内容を示した第６図のフローチャートを参照しな
がら説明する。
の処理内容を示した第６図のフローチャートを参照しな
がら説明する。
十８己ＣＰＵ２２は、まずメモリ２３Ｆとメモリ２３Ｈ
に１速を示す値１を各々ロードしく処理１００）、つい
で速度段指令器１２のスイッチ１２１〜１２ ｓ 、１
２ｓ’〜１２３′のいずれかが押された否かを判断する
（判断１０１）。そして判断１０１の結果がＹＥＳの場
合には、図示していないブザーを短時間鳴らしたのち（
処理１０３ ）、信号形成回路２０より出力された信号
ＳＡ ＨＳＢ ｐ Ｓｃの論ｔ」レベルの組合せを前記
衣の関係に基づいて判断しく判断１０４〜１０９）、上
記信号ＳＡ ｖ ＳＢ ｒ Ｓｏが１．１．１の場合、
１゜０，１の場合および１，１．０の場合には各々メモ
リ２１Ｆに前進についての速度段を示す値１、値２およ
び値３をロードし、ｏ、ｉ。
に１速を示す値１を各々ロードしく処理１００）、つい
で速度段指令器１２のスイッチ１２１〜１２ ｓ 、１
２ｓ’〜１２３′のいずれかが押された否かを判断する
（判断１０１）。そして判断１０１の結果がＹＥＳの場
合には、図示していないブザーを短時間鳴らしたのち（
処理１０３ ）、信号形成回路２０より出力された信号
ＳＡ ＨＳＢ ｐ Ｓｃの論ｔ」レベルの組合せを前記
衣の関係に基づいて判断しく判断１０４〜１０９）、上
記信号ＳＡ ｖ ＳＢ ｒ Ｓｏが１．１．１の場合、
１゜０，１の場合および１，１．０の場合には各々メモ
リ２１Ｆに前進についての速度段を示す値１、値２およ
び値３をロードし、ｏ、ｉ。
１の場合、０，０゜１の場合および０，１．０の場合に
は各々メモ’Ｊ２１Ｒに後進についての速度段を示す値
工、値２および値３をロードする（処理１１０〜１１５
）。
は各々メモ’Ｊ２１Ｒに後進についての速度段を示す値
工、値２および値３をロードする（処理１１０〜１１５
）。
したがって、たとえばオペレータが前進１速（Ｆｌ）を
指令すべく上記速度段指令器１２の押釦スイッチ１２．
を押し、これによって信号形成回路２０より１．１．１
なる信号ＳＡ、ＳＲ，Ｓｏが出力された場合、メモリ２
２７に値１がロードされる。
指令すべく上記速度段指令器１２の押釦スイッチ１２．
を押し、これによって信号形成回路２０より１．１．１
なる信号ＳＡ、ＳＲ，Ｓｏが出力された場合、メモリ２
２７に値１がロードされる。
ＣＰＵ２２は、つぎに上記メモリ２３ｙ 、 ２３Ｈの
記憶内容を表示器２４に表示したのち（処理１１６）、
前記ニュートラルロックスイッチ２１より閉成信号Ｓ４
（ロック信号）が出力されているか否かを判断しく判
断１１７ ）、該信号が出力されていない場合には、前
記ポテンショメータ１４の出力信号Ｓ。
記憶内容を表示器２４に表示したのち（処理１１６）、
前記ニュートラルロックスイッチ２１より閉成信号Ｓ４
（ロック信号）が出力されているか否かを判断しく判
断１１７ ）、該信号が出力されていない場合には、前
記ポテンショメータ１４の出力信号Ｓ。
の電圧値に基づいて前記レバー１０が第４図に示したパ
ターンの”前進″位置、′中立″位置および”後進”位
置のうちのいずれの位置に操作されているかを判断する
（判断１１８）。
ターンの”前進″位置、′中立″位置および”後進”位
置のうちのいずれの位置に操作されているかを判断する
（判断１１８）。
すなわち、上記レバー１０が１前進”位置に操作されて
いる場合、“中立”位置に操作されている場合および１
後進”位置に操作されている場合において、各々上記ポ
テンショメータ１４の出力信号８、の値はＶｙ ＝ Ｖ
ｙおよびＶＲとなるので、上記ＣＰＵ２２はそれらの信
号値に基づいてレバー１００前後方向操作位置を判断す
る。
いる場合、“中立”位置に操作されている場合および１
後進”位置に操作されている場合において、各々上記ポ
テンショメータ１４の出力信号８、の値はＶｙ ＝ Ｖ
ｙおよびＶＲとなるので、上記ＣＰＵ２２はそれらの信
号値に基づいてレバー１００前後方向操作位置を判断す
る。
いま、判断１１８の結果、上記信号Ｓ、の値がＶ、つま
りレバー１０が“前進”位置に操作さｎているとすると
、ＣＰＵ２２はレバー１０に設けたノブスイッチ１１が
操作（閉成）されているか否かを判断しく判断１１９）
、この判断がＮＯの場合にはメモ！ｊ２３ｙの内容をチ
ェックする（判断１２ｏ）。
りレバー１０が“前進”位置に操作さｎているとすると
、ＣＰＵ２２はレバー１０に設けたノブスイッチ１１が
操作（閉成）されているか否かを判断しく判断１１９）
、この判断がＮＯの場合にはメモ！ｊ２３ｙの内容をチ
ェックする（判断１２ｏ）。
ソシテメモリ２３Ｆの内容が３であれば、前記パルプ２
７Ｆと２７８を駆動する速度段指令信号を、また上記メ
モリ内容が２であれば前記パルプ２７１１と２７３を駆
動する速度段指令信号を、さらにメモリ内容が１であれ
ばパルプ２７ｙと２７□を作動する指令信号を各々駆動
回路２５に入力し、それらのパルプを選択駆動する。か
くして上記速度段指令器１２によって指令された内容に
対応する速度段が選定される。
７Ｆと２７８を駆動する速度段指令信号を、また上記メ
モリ内容が２であれば前記パルプ２７１１と２７３を駆
動する速度段指令信号を、さらにメモリ内容が１であれ
ばパルプ２７ｙと２７□を作動する指令信号を各々駆動
回路２５に入力し、それらのパルプを選択駆動する。か
くして上記速度段指令器１２によって指令された内容に
対応する速度段が選定される。
上記のようにして速度段が選定され、トラクタが所定の
速度で走行しているさいに、上記レバー１０のノブスイ
ッチ１１が閉成されると、上記判断１１９の結果がＹＥ
Ｓとなる。かかる場合ＣＰＵ２２は、前記ブザーを短時
間鳴音させたのち（処理１２２）、上記メモ！Ｊ２３ｙ
の内容が３である場合にはこれを２に、２である場合に
はこれを１に、さらに１である場合にはこれを２に変更
する（処理１２３）。
速度で走行しているさいに、上記レバー１０のノブスイ
ッチ１１が閉成されると、上記判断１１９の結果がＹＥ
Ｓとなる。かかる場合ＣＰＵ２２は、前記ブザーを短時
間鳴音させたのち（処理１２２）、上記メモ！Ｊ２３ｙ
の内容が３である場合にはこれを２に、２である場合に
はこれを１に、さらに１である場合にはこれを２に変更
する（処理１２３）。
しかして前記表示器２４に変更されたメモ’Ｊ２３ｙの
内容を表示させ（処理１２４）、ついで上記判断１２０
と処理１２１を実行する。
内容を表示させ（処理１２４）、ついで上記判断１２０
と処理１２１を実行する。
ところで、上記ノブスイッチ１１の操作は次のような場
合に行なわれる。すなわち、トラクタが３速または２速
で高速走行している場合に、危険防止等のためにトラク
タを低速走行に移行させたい場合が多々あるが、そのさ
い前記速度段指令器１２のスイッチを操作するのは面倒
である。また、１速でトラクタが走行している場合に、
作業の効率化を図るために２速で走行させたい場合が生
じるが、かかる場合にも上記速度設定器】２のスイッチ
を操作することなく速度段の変更を実施しうることが望
ましい。上記ノブスイッチ１１は、上記するような場合
に操作するものであり、このスイッチによって速度段変
更をより簡易に実施しつる。
合に行なわれる。すなわち、トラクタが３速または２速
で高速走行している場合に、危険防止等のためにトラク
タを低速走行に移行させたい場合が多々あるが、そのさ
い前記速度段指令器１２のスイッチを操作するのは面倒
である。また、１速でトラクタが走行している場合に、
作業の効率化を図るために２速で走行させたい場合が生
じるが、かかる場合にも上記速度設定器】２のスイッチ
を操作することなく速度段の変更を実施しうることが望
ましい。上記ノブスイッチ１１は、上記するような場合
に操作するものであり、このスイッチによって速度段変
更をより簡易に実施しつる。
なお、上記判断１０１がＮＯの場合、ＣＰＵ２２は処理
１１６をただちに実行する。また判断１０９がＮＯの場
合には、前記バルブ２７ｙ −２７Ｒ−２７＋〜２７．
のいずれかが駆動されているか否かをチェックしく判断
１２５）、駆動されている場合にはそのバルブの駆動を
停止させたのち（処理１２６）ブザーを連続吹鳴させ（
処理１２７）、バルブが駆動されていない場合には上記
処理１２７を実行する。
１１６をただちに実行する。また判断１０９がＮＯの場
合には、前記バルブ２７ｙ −２７Ｒ−２７＋〜２７．
のいずれかが駆動されているか否かをチェックしく判断
１２５）、駆動されている場合にはそのバルブの駆動を
停止させたのち（処理１２６）ブザーを連続吹鳴させ（
処理１２７）、バルブが駆動されていない場合には上記
処理１２７を実行する。
さらに判断１１７の結果がＹＥＳの場合つまり前記ニュ
ートラルロックスイッチ２１が閉成されている場合と、
判断１１８の結果ポテンショメータ１４の出力電圧がＶ
Ｍである場合つまりレバー１０が１中立“位置にある場
合、ＣＰＵ２２は上記バルブ２７ｙ 、 ２７Ｒ−２７
ｓ 〜２７ｓいずｎかｂ３に動さｒｂているか否かを判
断しく判断１２８）、この判断の結果がＹＥＳのときに
はそのバルブの駆動を停止して（処理１２９）、トラン
スミッションをニュートラル状態にさせる。
ートラルロックスイッチ２１が閉成されている場合と、
判断１１８の結果ポテンショメータ１４の出力電圧がＶ
Ｍである場合つまりレバー１０が１中立“位置にある場
合、ＣＰＵ２２は上記バルブ２７ｙ 、 ２７Ｒ−２７
ｓ 〜２７ｓいずｎかｂ３に動さｒｂているか否かを判
断しく判断１２８）、この判断の結果がＹＥＳのときに
はそのバルブの駆動を停止して（処理１２９）、トラン
スミッションをニュートラル状態にさせる。
上記スイッチ２１は、たとえばトラクタを駐車させてお
く場合に閉成され、これによって上記レバー１０が第４
図に示した１中立”位置以外の位置にある場合において
も上記トランスミッションが強制的にニュートラル状態
にロックされる。
く場合に閉成され、これによって上記レバー１０が第４
図に示した１中立”位置以外の位置にある場合において
も上記トランスミッションが強制的にニュートラル状態
にロックされる。
さらにまた、判断１２０の結果がＮＯの場合、つまり伺
らの要因でメモリ２３ｙの内容が１，２゜３以外の値で
あった場合、ＣＰＵ２２は上記各パルプ２７□２７ｎ
ｐ ２１〜２７．のうち駆動状態にあるバルブを停止さ
せ（処理１３０）、Ｌ／かるのちブザーを連続吹鳴させ
る（処理１３１）。
らの要因でメモリ２３ｙの内容が１，２゜３以外の値で
あった場合、ＣＰＵ２２は上記各パルプ２７□２７ｎ
ｐ ２１〜２７．のうち駆動状態にあるバルブを停止さ
せ（処理１３０）、Ｌ／かるのちブザーを連続吹鳴させ
る（処理１３１）。
また上記判断１１９の結果、ポテンショメータの出力信
号Ｓ、の値がＯの場合、つまりレバー１０が第４図に示
した６後退“位置に操作されている場合、ＣＰＵ２２は
前記判断１１９と同様の判断１３２を実行する。そして
その結果がＮＯの場合には、メモリ２３Ｒの内容をチェ
ックしく判断１３３＼その内容が３の場合にはバルブ２
７１と２７．を、２の場合にはバルブ２７Ｒと２７．を
、また１の場合にはバルブ２７Ｒと２７．を各々駆動す
る（処理１３４）。
号Ｓ、の値がＯの場合、つまりレバー１０が第４図に示
した６後退“位置に操作されている場合、ＣＰＵ２２は
前記判断１１９と同様の判断１３２を実行する。そして
その結果がＮＯの場合には、メモリ２３Ｒの内容をチェ
ックしく判断１３３＼その内容が３の場合にはバルブ２
７１と２７．を、２の場合にはバルブ２７Ｒと２７．を
、また１の場合にはバルブ２７Ｒと２７．を各々駆動す
る（処理１３４）。
かくして、レバー１０カビ後進℃置に操作されている場
合には、メモリ２３Ｒに記憶されている後進速度段に対
応した速度段がトランスミッションにおいて選定される
。
合には、メモリ２３Ｒに記憶されている後進速度段に対
応した速度段がトランスミッションにおいて選定される
。
なお、上記判断１３２の結果がＹＥＳの場合には、ＣＰ
Ｕ２２が前記処理１２２と同様の処理１３５を実行した
のち、メモリ２３Ｈについて前記処理１２３に準する処
理１３６を実行し、さらに前記処理１２４と同様の処理
１３７を実行する。また上記判断１３３の結果、メモリ
２３Ｒの内容が３．２．１以外の場合には、前記処理１
３０，１３１と同様の処理１３８゜１３９を順次実行す
る。
Ｕ２２が前記処理１２２と同様の処理１３５を実行した
のち、メモリ２３Ｈについて前記処理１２３に準する処
理１３６を実行し、さらに前記処理１２４と同様の処理
１３７を実行する。また上記判断１３３の結果、メモリ
２３Ｒの内容が３．２．１以外の場合には、前記処理１
３０，１３１と同様の処理１３８゜１３９を順次実行す
る。
つぎにステアリング操作について説明する。
なお、このステアリング操作についてのＣＰＵ２２の処
理内容は第６図に示さｎていない。
理内容は第６図に示さｎていない。
いまオペレータによって上記レバー１０が第４図に示し
たパターンｄ右旋回″または”左旋回“位置方向に操作
されると、その操作方向および操作量に対応した信号電
圧Ｓ１が上記ポテンショメータ１３より出力される。そ
こでＣＰＵ２２は、上記信号Ｓ１の値に基づいて上記レ
バーエ０が右旋回方向に操作されているか左旋回方向に
操作されているかを判断し、かつ前記１１／Ａ変換器３
３と駆動回路側とを介してそれぞれの方向についての操
作量に対応したモータ駆動信号をモータ３１シおよびモ
ータ３１Ｒに各々入力し、これによって左クラッチ用パ
ルプ２９Ｌおよび右クラッチ用パルプ２９Ｒを制御する
。
たパターンｄ右旋回″または”左旋回“位置方向に操作
されると、その操作方向および操作量に対応した信号電
圧Ｓ１が上記ポテンショメータ１３より出力される。そ
こでＣＰＵ２２は、上記信号Ｓ１の値に基づいて上記レ
バーエ０が右旋回方向に操作されているか左旋回方向に
操作されているかを判断し、かつ前記１１／Ａ変換器３
３と駆動回路側とを介してそれぞれの方向についての操
作量に対応したモータ駆動信号をモータ３１シおよびモ
ータ３１Ｒに各々入力し、これによって左クラッチ用パ
ルプ２９Ｌおよび右クラッチ用パルプ２９Ｒを制御する
。
履帯式トラクタの左右のクラッチは、常時において接続
状態にあり、上記バルブ２９Ｌ 、 ２９Ｈのスプール
が一定以上作動されると図示していない油圧シリンダを
介して断状態に移行される。
状態にあり、上記バルブ２９Ｌ 、 ２９Ｈのスプール
が一定以上作動されると図示していない油圧シリンダを
介して断状態に移行される。
したがって、たとえば上記レバー１０を右旋回方向に一
定以上操作すると、右クラッチ用バルブ２９Ｒが断状態
となって右側履帯への動力伝達が断たれ、これによって
トラクタは右旋回する。
定以上操作すると、右クラッチ用バルブ２９Ｒが断状態
となって右側履帯への動力伝達が断たれ、これによって
トラクタは右旋回する。
ところで、上記右クラッチが断状態になると右側履帯が
フリー回転することになるが、これは迅速な旋回動作を
阻害する。そこでこの実施例では、クラッチとブレーキ
とを連動させるようにしている。すなわち、たとえば右
クラッチが断状態に移行する際に、上記ポテンショメー
タ１３の出力信号ｓｔ Ｋモｃ！：づいてモータ３２Ｒ
を作動させ、これによって右ブレーキを付勢して上記右
側履帯のフリー回転を防止している。
フリー回転することになるが、これは迅速な旋回動作を
阻害する。そこでこの実施例では、クラッチとブレーキ
とを連動させるようにしている。すなわち、たとえば右
クラッチが断状態に移行する際に、上記ポテンショメー
タ１３の出力信号ｓｔ Ｋモｃ！：づいてモータ３２Ｒ
を作動させ、これによって右ブレーキを付勢して上記右
側履帯のフリー回転を防止している。
なお、ブレーキペダル１８を踏込んだ場合には、ポテン
ショメータ１７の出力信号Ｓ３に基づいてＣＰＵ２２が
左右のブレーキパルプ用バルブ３０ｔ 、）ＯＨを同時
に作動させるので、トラクタは減速または停止される。
ショメータ１７の出力信号Ｓ３に基づいてＣＰＵ２２が
左右のブレーキパルプ用バルブ３０ｔ 、）ＯＨを同時
に作動させるので、トラクタは減速または停止される。
上記実施例では、ポテンショメータ１４の出力信号ｓ、
の値が高（Ｖ、）、中（ｖＮ）、低（ｖＲ）ノいずれを
示しているかによってレバー１００前後方向位置を認識
しているが、レバー１０が第４図に示した前進、中立、
後進の各位置に操作されたさいに各々閉成または開成さ
れるリミットスイッチ等を上記ポテンショメータ１４に
代用することも当然可能である。
の値が高（Ｖ、）、中（ｖＮ）、低（ｖＲ）ノいずれを
示しているかによってレバー１００前後方向位置を認識
しているが、レバー１０が第４図に示した前進、中立、
後進の各位置に操作されたさいに各々閉成または開成さ
れるリミットスイッチ等を上記ポテンショメータ１４に
代用することも当然可能である。
また実施例ではＣＰＵを用い゛Ｃプログラム制御してい
るが、前述した作用を純ハード的論理回路の組合せによ
って得ることも可能である。
るが、前述した作用を純ハード的論理回路の組合せによ
って得ることも可能である。
本発明によれば、１本のレバーを使用してステアリング
操作および前進、後進の選択操作を実施しうるので、履
帯式トラクタの操作性を向上してオペレータの負担を軽
減することができる。
操作および前進、後進の選択操作を実施しうるので、履
帯式トラクタの操作性を向上してオペレータの負担を軽
減することができる。
第１図は従来の履帯式トラクタにおけるオペレータルー
ムの仕様を示す概念図、第２図は第１図に示したミッシ
ョンレバーの操作パターンを示した図、第３図は本発明
に係る装置によって制御される履帯式トラクタのオペレ
ータルームの仕様ヲ示した概念図、第４図は第３図に示
したレバーの操作パターンを示した図、第５図は本発明
に係る制御装置の一実施例を示したブロック図、第６図
は第５図に示した装置の作用を説明するためのフローチ
ャードである。 １０・・・レバー、１１・・・ノブスイッチ、１２・・
・速度段指令器、１２．〜１２． ．１２．’〜１２．
′・・・押釦スイッチ、１３ 、３４・・・ポテンショ
メータ、２０・・・信号形成回路、２１・・・ニュート
ラルロックスイッチ、２２・・・ＣＰＵ。 ２３ｙ ｇ ２３Ｒ・・・メモリ、２４・・・表示器、
２５ 、２８・・・駆動回路、２６？ ｅ ２６Ｒ、２
６＋〜２６．・・・ソレノイド、２７． 。 ２７！ｌ 、 ２７ｔ〜２７．・・・速度段選定用パル
プ、２９Ｌ、２９Ｒ・・・クラッチ用パルプ、３０Ｉ、
、３０Ｒ・・・ブレーキ用パルプ、３１Ｌ ＊ ３１Ｒ
、３４Ｌ 、 ３４Ｒ・・・モータ。
ムの仕様を示す概念図、第２図は第１図に示したミッシ
ョンレバーの操作パターンを示した図、第３図は本発明
に係る装置によって制御される履帯式トラクタのオペレ
ータルームの仕様ヲ示した概念図、第４図は第３図に示
したレバーの操作パターンを示した図、第５図は本発明
に係る制御装置の一実施例を示したブロック図、第６図
は第５図に示した装置の作用を説明するためのフローチ
ャードである。 １０・・・レバー、１１・・・ノブスイッチ、１２・・
・速度段指令器、１２．〜１２． ．１２．’〜１２．
′・・・押釦スイッチ、１３ 、３４・・・ポテンショ
メータ、２０・・・信号形成回路、２１・・・ニュート
ラルロックスイッチ、２２・・・ＣＰＵ。 ２３ｙ ｇ ２３Ｒ・・・メモリ、２４・・・表示器、
２５ 、２８・・・駆動回路、２６？ ｅ ２６Ｒ、２
６＋〜２６．・・・ソレノイド、２７． 。 ２７！ｌ 、 ２７ｔ〜２７．・・・速度段選定用パル
プ、２９Ｌ、２９Ｒ・・・クラッチ用パルプ、３０Ｉ、
、３０Ｒ・・・ブレーキ用パルプ、３１Ｌ ＊ ３１Ｒ
、３４Ｌ 、 ３４Ｒ・・・モータ。
Claims (2)
- （１）前後方向に操作可能でかつ前後方向操作端におい
て左右方向に操作可能なレバーと、該レバーが上記前後
方向操作端に操作されたことを電気的に検出する第１の
センサと、上記レバーの左右方向操作月に対応した電気
信号を出力する第２のセンサと、スイッチ操作によって
前進方向についての速度段および後進方向についての速
度段を指令する速度段指令器と、この指令器の指令内容
を記憶させるメモリと、このメモリの記憶内容と上記第
１のセンサ出力信号とに基づいてトランスミッションの
速度段を選定する手段と、上記第２のセンサの出力信号
に基づいてステアリングを制御する手段とを備えてなる
履帯式トラクタの制御装置。 - （２）前後方向に操作可能でかつ前後方向操作端におい
て左右方向に操作可能なレバーと、該レバーが上記前後
方向操作端に操作されたことを電気的に検出する第１の
センサと、上記レバーの左右方向操作量処対応した電気
信号を出力する第２のセンサと、スイッチ操作によって
前進方向についての速度段および後進方向についての速
度段を指令する速度段指令器と、この指令器の指令内容
を記憶させるメモリと、このメモリの記憶内容と上記第
１のセンサ出力信号とに基づいてトランスミッションの
速度段を選定する手段と、上記第２のセンサの出力信号
に基づいてステアリングを制御する手段と、上記レバー
のノブに付設したスイッチと、このノブスイッチの作動
信号と上記メモリの記憶内容とに基づいて該メモリの記
憶内容を予設定された内容に変更させる手段とを備えて
なる履帯式トラクタの制御装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58113786A JPH0671891B2 (ja) | 1983-06-24 | 1983-06-24 | 履帯式トラクタの制御装置 |
| GB08415619A GB2144381B (en) | 1983-06-24 | 1984-06-19 | Driving control device of a crawler type tractor |
| US06/622,794 US4699239A (en) | 1983-06-24 | 1984-06-21 | Driving control device of a crawler type tractor |
| FR8409860A FR2548994B1 (fr) | 1983-06-24 | 1984-06-22 | Dispositif de commande de conduite d'un tracteur a chenilles |
| IT21575/84A IT1175554B (it) | 1983-06-24 | 1984-06-22 | Dispositivo di controllo della guida di un trattore a cingoli |
| DE19843423078 DE3423078A1 (de) | 1983-06-24 | 1984-06-22 | Antriebssteuereinrichtung fuer ein kettenfahrzeug |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58113786A JPH0671891B2 (ja) | 1983-06-24 | 1983-06-24 | 履帯式トラクタの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS604469A true JPS604469A (ja) | 1985-01-10 |
| JPH0671891B2 JPH0671891B2 (ja) | 1994-09-14 |
Family
ID=14621055
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58113786A Expired - Lifetime JPH0671891B2 (ja) | 1983-06-24 | 1983-06-24 | 履帯式トラクタの制御装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4699239A (ja) |
| JP (1) | JPH0671891B2 (ja) |
| DE (1) | DE3423078A1 (ja) |
| FR (1) | FR2548994B1 (ja) |
| GB (1) | GB2144381B (ja) |
| IT (1) | IT1175554B (ja) |
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