JPS6045117B2

JPS6045117B2 - 移動体に追従するキャリヤの追従制御装置

Info

Publication number: JPS6045117B2
Application number: JP4111479A
Authority: JP
Inventors: 宏大野; 豊竹田
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1979-04-06
Filing date: 1979-04-06
Publication date: 1985-10-07
Also published as: JPS55135092A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、相対的移動関係にある複数地点間に掛け渡し
た連絡部材を支えて押引駆動されるキャリヤの駆動制御
装置に関するものである。

この種のキャリヤは、例えばクレーンにおける給電装置
の一部に利用される。

第１図、第２図で示す如く、クレーンは、本体を成す主
桁１と俯仰桁２との上をトロリー３が運転室４を支えて
車輪５により走行する。

この車輪５を回転駆動するためにトロリー３上に設けた
モーター６へ本体から電力を供給したり、運転室４から
本体側の巻上装置８や俯仰装置７ヘ運転信号を供給する
ことを、運転室４と主桁１の後端との間に被覆電線９を
掛け渡し、この被覆電線９を介して行う。第１図、第２
図に示すクレーンは、貨物船１０から荷１１をトラック
１２上へ荷役するために、巻上装置８で吊具１３を昇降
させると共にトロリー３を走行させて矢印Ｂの如き荷役
経路をとる。

また、非荷役時には、貨物船１０の接岸時に、貨物船１
０のマスト等に当らぬよう、俯仰桁２を俯仰装置７でピ
ン１４廻りに上動させる。このように、荷役時にはトロ
リー３の走行移動がともなう。

さらに、俯仰桁２を俯仰させる際に、も、トロリー３を
主桁１側へ後退させる必要が有り、トロリー３の走行移
動をともなう。このため、被覆電線９にはトロリー３の
移動にともなう追従移動機能が必要となる。

被覆電線９の追従移動機能を達成するために、従来、第
１図、第２図に示す如きカーテンケーブル式給電手段が
採用される。

この給電手段は、各桁１，２に、各桁１，２と平行にガ
イドレール１５を設け、このガイドレール１５に多数の
キャリヤ１６，１７，１８，１９，２０，２１，２２，
２３，２４を設け、各キャリヤ１６〜２４で被覆電線９
をほぼ等間隔ごとに支持させて成る。この種の給電手段
は、トロリー３が走行移動すると、各キャリヤ１６〜２
４もトロリー３に押引されてガイドレール１５上を走行
する。牽引力が小さければ、被覆電線９に牽引力を加え
てキャリヤ１６〜２４を追従走行させてもよいが、一般
的には、被覆電線９の損傷を防ぐために、第１図の如く
、各キャリヤ１５〜２３間をワイヤーローブ２５で連結
し、このワイヤーローブ２５に牽引力を伝えるようにし
ている。このワイヤーローブ２５の長さは被覆電線９の
吊時間隔よりも短かめにして牽引力が被覆電線９に移転
せぬようにしてある。従来、キャリヤ１６〜２４の追従
走行状況は、第３図、第４図に示す如くである。

即ち、トロリー３が第３図に示す矢印Ｃ方向へ走行する
際には、トロリー３が各キャリヤ１６〜２４を押す状態
を呈する。また、トロリー３が第４図の如く（矢印Ｄ方
向へ走行する際には、トロリー３が各キャリヤ１６〜２
４を牽引する状態を呈する。クレーンの荷役効率を向上
するためにトロリー３の走行速度および加減速を大きく
すると、第３図の場合、トロリー３のキャリヤ１６〜２
４に対する衝突力が大きくなり、各キャリヤ１６〜２４
間においても衝突力が大きくなる欠点を生じる。また、
第４図の場合はほぼ静止状態のキャリヤが急速に強大な
りで牽引されるために、ワイヤーローブ２５に無理を生
じるとともに、強大な引張力を受けたワイヤーローブ２
５が被覆電線９ととも．におどる現象が起り、ワイヤー
ローブ２５とガイドレール１５との接触事故を起しやす
くなる欠点を生じる。さらには、キャリヤ１６〜２４の
慣性走行によりトロリー側へ多数のキャリヤ１６〜２４
が次々と追突したり、キャリヤ同土間で大きなζ追突力
が生じる欠点が生じる。これらの欠点は、トロリー３と
キャリヤとの相対速度差が大きくなると顕著なものとな
る。これらの欠点は、いずれも、キャリヤ１６〜２４や
ワイヤーローブ２５の損傷やキャリヤ１６〜２４の脱線
および被覆電線９の損傷の原因となる。

この原因を解消するために、従来、中間部に位置する一
部キャリヤのみを摺動型とし、この摺動摩擦抵抗により
キャリヤの慣性走行力を弱めて追突力を緩衝せる技術が
実公昭５３−７４７１号公報にて公知である。

しかし、この公知の技術によれば、トロリー３フが走行
停止した直後に起るキャリヤの慣性走行によるキャリヤ
同士の衝突を軽減する効果は期待できるが、トロリー３
がワイヤーローブ２５を張る方向へ急発進する時には中
間部の摺動型キャリヤの走行摩擦抵抗がキャリヤを止め
るように働いて７相対速度差が大きくなるという逆効果
を呈して、ワイヤーローブ２５に衝撃的張力を発生させ
てしまう欠点を備えている。

また、キャリヤを押して被覆電線９をたるませる場合に
も摺動型キャリヤが走行摩擦抵抗により動きにくいから
追突衝撃力Ｌが大きい欠点を備える。さらには、摺動部
の保守にわずられされる欠点も備えている。本発明の主
目的は、相対的移動関係に有る地点間に掛け渡した部材
を支えて追動するキャリヤに円滑な追動動作を与えるこ
とにある。

本発明は、キャリヤに滑車を設けて移動体とを、連結し
、キャリヤを動滑車として所定の減速比でキャリヤが移
動体に追従するようにしたものである。

以下、本発明を第１図、第２図に示すクレーンに採用し
た場合について第５図、第６図によソー実施例を説明す
る。

各図において、共通な部品には共通の符号を付している
。第５図、第６図において、主桁１と俯仰桁２とに設け
たドイドレール１５上をワイヤーローブ２５て連結され
たままキャリヤ１６〜２４が走行し、各キャリヤ１６〜
２４が主桁１の後端と運転室４との間の被覆電線９を支
える点は従来と同様である。

本実施例では従来の構造に次の構造が加えられている。
即ち、中間のキャリヤ２０の４箇所に滑車３０，３１，
３２，３３を取り付け、この滑車３０，３１に反転掛け
したワイヤーローブ３４，３５の一端を主桁１に、他端
をトロリー３に固定してある。一方滑車３２，３３に反
転掛けしたワイヤーローブ３６，３７の一端は主桁１に
固定される。ワイヤーローブ３６，３７の他端は、主桁
１の後端に設けたローブ滑車３８と俯仰桁２の先端に設
けたローブ滑車３９とを順次反転させた後にトロリー３
へ固定されている。この実施例は、トロリー３が移動す
ると、滑車．３０，３１，３２，３３が動滑車の機能を
呈するから、中間のキャリヤ２０はトロリー３の半分の
速度にて追従する。

この際、中間のキキリヤ２０は、追従方向の前方にある
各キャリヤ１６〜１９あるいは２１〜２４を押して加速
せしめ、後方の各キャリヤ２１〜２４あるいは１６〜１
９を牽引して加速させる。そして押し速度も牽引速度も
トロリー３の半分の速度であるから牽引および追突衝撃
力が大きくない。しかも、トロリー３の移動開始時点か
ら各キャリヤ１６〜２４が追従しはじめるので、トロリ
ー３と各キャリヤ１６〜２４との相対速度差は小さく、
ワイヤーローブ２５等に大きな衝撃引張力が起らない。
また、中間のキャリヤ２０は追従および停止ともにトロ
リー６と連動するから慣性による自由走行は全く生じな
い。このため、この中間のキャリヤ２０の前後に位置す
る各キャリヤ１６〜１９群と各キャリヤ２１〜〜２４群
間で玉突き事故を生じない。したがつて、トロリー６が
停止した際に生じる玉突き状態の追突現象は途中におい
て防止される。この時、一方のキャリヤ群は、中間のキ
ャリヤ２０に追突するものの、この追突力はワイヤーロ
ーブ３４，３５，３６，３７ののびにより緩衝されるこ
とが期待できる。また、追突力の総量を減少きせたい場
合には、他のキャリヤも動滑車の原理を利用した減速手
段を介してトロリー３と連動自在に連結すれば良い。

以上のように、トロリー３から離れた位置に存在するキ
ャリヤを、トロリー３の移動開始時点におくれることな
く同時に追走方向へ加速させ、この加速度を減速装置に
よりそのキャリヤの順番に応じた適当な減速比で調速す
るとともに、そのキャリヤの慣性自由走行をトロリー３
とキャリヤ間を結ぶワイヤーローブで防いでいる。

これにより、各実施例では、そのキャリヤと、周辺のそ
の他のキャリヤにトロリー３の移動と同時に追走方向へ
の加速を適当に減速させて与え、トロリー３とキャリヤ
、あるいはキャリヤ同土間の相対速度差を少な目にでき
る。

このため、キャリヤがほぼ静止状態から急に牽引された
り、押されたりして大きな追突または牽引衝撃力が生じ
る欠点がなくなるとともに、トロリー３は途中順番のキ
ャリヤをワイヤーローブを介して設定位置へ確実に位置
制御および停止保持させ得るので各キャリヤの玉突き状
態の追突現象は途中で防止される利点を生じる。特に、
動滑車３０，３２を有するキャリヤ２０はトロリー３に
直接連結されているので、トロリー３が主桁１を滑つて
も、キャリヤ２０はトロリー３に正確に追従し、迫突等
を防止できるものである。

以上の実施例では電力エネルギーを被覆電線９にて伝達
する例として述べたが、油圧エネルギーを伝達したい場
合は被覆電線９が油圧ホースに、して空圧エネルギーを
伝達したい場合は被覆電線９が空圧ホースに変えられて
実施される。

以上の如く本発明は、キャリヤに滑車を設け、これを動
滑車として移動体に連結したので、移動体とキャリヤと
の相対的速度を減少させ、牽引衝撃力が過大となること
を防ぎ、しかもキャリヤの正確な追従動作が得られるも
のである。

【図面の簡単な説明】

第１図はコンテナクレーンの全体図、第２図はＪ第１図
のＦ−Ｆ矢視図、第３図、第４図は従来装置のキャリヤ
追従状態図、第５図は本発明の実施例の要部概略図、第
６図は第５図に示した要部の拡大上面図である。１・・・主桁、２・・・俯仰桁、３・・・トロリー、４
・・・運７転室、５・・・車輪、６・・・モーター、９
・・・被覆電線、１５・・・ガイドレール、１６，１７
，１８，１９，２０，２１，２２，２３，２４・・・キ
ャリヤ、３４，３５，３６・・・ワイヤーローブ、３０
，３１，３２，３３・・・滑車、３８，３９・・・ロー
ブ滑車。

Claims

【特許請求の範囲】

１可撓性のある連結部材の一端を本体に対して移動関
係にある移動体に設け、他端を前記動体の移動範囲の一
端の本体に設け、前記連絡部材を本体のガイドレール上
を走行する複数のキャリヤで支持してなる装置において
、前記一端の本体に第一の滑車を設け、前記移動範囲の
他端の本体に第２の滑車を設け、前記複数のキャリヤの
中間部の一つのキャリヤに第３の滑車、第４の滑車を設
け、前記移動体に固定した第１のロープを第２の滑車、
第１の滑車、第３の滑車に順次掛け渡して、その端部を
前記一端の側であつて第３の滑車を有するキャリヤの移
動範囲の外側の本体に固定し、前記移動体に固定した第
２のロープを第４の滑車に掛けて、その端部を前記他端
の側であつて第４の滑車を有するキャリヤの移動範囲の
外側の本体に固定したことを特徴とする移動体に追従す
キャリヤの追従制御装置。