JPS6048285A - 組立用ロボットの動力伝動装置構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、ロボットの動力伝動に係り、伝動装置の構造
を簡略化し、好適で安価な、ロボットの構造に関する。

〔従来技術〕

従来のロボットの構造を第１図及び第２図により説明す
る。１は本体、２は第１腕、３は第２腕、８は第２腕回
転軸、４は第２腕駆動モーター、６は第１段原動プーリ
ーであり、第１段従動プーリー７と第２段原動プーリー
９は中間回転軸５に配置されており、１０は第２段従動
プーリーで第２腕回転軸８と一体に第２腕３に固定され
、第１段プーリーと第２段プーリーを伝動ベルト１３ａ
、１３ｂを介して連結され、原動側から従動側へ動力を
伝動される。

この様に構成する従来のロボットでは、伝動ベルト１．
３ａ、１．３ｂの張力を適正に調整するためにテンショ
ンプーリー１６もしくはアイドラープーリーのいづれか
又は両方同時に使用していたので、伝動装置の構造が複
卸になる欠点があり、合せて、テンションプーリー１６
及びアイドラープーリ一部で伝動ベルト１３が激しく摩
耗するため伝動ベルト１３の寿命が約１／／２に減少す
る欠点があった。

一方、他の従来のロボットでは、伝動ベルト１３の長さ
及び張力を調整するため、有継目の伝動ベルト１３の両
端のベルト歯を２〜３山引掛けて、締付は固定した張力
調整器１７を使用して、有継目の伝動ベルト１３を輪状
に形成すると同時に伝動ベルトの張力を適正に調整する
構造を採っていたので伝動装置が複雑で高価になる欠点
があり、合わせて、張力調整器１７のベルト継目部がち
ぎれるなどの寿命的欠陥があった。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、ロボットの動力伝動装置の構造を簡略
化して、安価なロボットを提供することにある。

〔発明の概要〕

本発明は、ロボットの腕駆動力を伝動する伝動ベルトの
張力を適正に調整するため使用されていたテンションプ
ーリー１６又は張力調整器１７を除去し、中間回転軸５
及び伝動プーリー９を一体に、駆動軸４と伝動プーリー
６を一体に摺動させて、原動軸と従動軸の軸間距離を変
化させ、伝動ベルト１３の張力を適正に調整することが
出来、伝動装置の構造を簡単に描成しコスＩ・低減を図
る、〔発明の実施例〕 以下、本発明の一実施例を第３図及び第４図により説明
する。２は本体１に載設された第１腕、４は第１腕１に
内蔵した第２腕駆動モーターで同軸に第１段原動プーリ
ー６を固定しである。又、第１段従動プーリー７及び第
２段原動プーリー９を一体に固定して中間回転軸５に配
置し、８は第２腕回転軸で第２腕３及び第２段従動プー
リー１０を一体に固定し、第１段原動プーリー６と第１
段従動ブーＵ　−７及び第２段原動プーリー９と第２段
従動プーリー１０を各々伝動ベルＩ−１，３ａ及び１３
ｂを介して連結し、これら回転軸、伝動プーリー及び伝
動ベルトなどが動力伝動装置を構成している。

この様に構成されるロボットに於いて、第２腕駆動モー
ター４を運転すると動力は原動プーリー６より伝動ベル
）　１３ａ及び１３ｂを介して、第２段従動プーリー１
０を回転させ、第２腕回転軸８及び第２腕３を駆動し、
第２腕３を動作させる。

本実施例のロボットによれば、第２腕駆動モーター取付
台１１と第１腕に一体成型した第１腕周囲フランジを結
合させる調整ボルト１２を板上げると第２腕駆動モータ
ー取付台１１は第１腕２に一体成型したガイドレール１
８に沿って摺動し、該取付台１１に載設する第２腕駆動
モーター４とそれに固定した第１段原動プーリー６が摺
動して更に伝動ベルト１３ａで連結された中間回転軸５
及び同軸に配置された。第１段従動プーリー７それに一
体の第２段原動プーリー９がガイドレール１８に沿って
摺動するので、前記調整ボルト１２の捩込量の程度によ
り、伝動ベルト１３ａ及び１３ｂの張力を自在に張るこ
とが出来、適正な張力に調整出来るので、従来例に見ら
れた。テンションブーＵ　−１６又は張力調整器１７を
全く必要としなくて済み、伝動装置を簡単で安価に構成
出来る効果がある。更に１本実施例によれば、調整ボル
ト１２を捩」ユげて伝動ベルト１３の張力を調整する際
第１段従動ブーＩＪ　−７の中間回転軸固定ねじ１５に
対応する位置に設けた従動プーリー貫通穴１４を通して
、中間回転軸固定ねじ１５を締付け、中間回転軸５を固
定出来るので、伝動ベルト１３の張力調整作業はすべて
、腕」１方の一方向から行うことが可能となる効果があ
る。

なお、上記実施例は主として第２腕駆動力伝動装置につ
いて説明したが、第４図に示した、第３腕駆動の動力伝
動についても同様の効果がある。

〔発明の効果〕

本発明によれば、駆動軸及び駆動軸と一体の伝動プーリ
ーを一体成型して設けた腕周囲フランジに配置した調整
ボルトを捩」二げて、腕に一体成型して設けたガイドレ
ールに沿って摺動させることにより駆動、従動回転軸間
距離を変化させて、伝動ベルトの張力を適正に調整する
ことが可能な装置構造にしたので、特別伝動ベルトの張
力を調整するためのテンションプーリーやベルト張力調
整器を必要としない、単純な伝動装置を構成することが
出来、ロボット全体を安価に出来る効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のロボットの側面図、第２図は第１図にお
けるロボットの拡大概略図、第３図は本発明の実施例で
あるロボットの側面図、第４図は第３図の概略拡大説明
図。 １、・・・本体、２・・・第１腕、３・・・第２腕、４
・・・第２腕駆動モーター、５・・・中間回転軸、６・
・・第１段原動プーリー、７・・・第１段従動ブーＩＪ
−１８・・・第２腕回転軸、９・・・第２段原動ブーＩ
Ｊ−１１０・・・第２段従動プーリー、１１・・・第２
腕駆動モーター取付台、１２・・・調整ボルト、１３・
・・伝動ベルト、１４・・・伝動プーリー貫通穴、１５
・・・中間回転軸固定ねじ、１６・・・テンショナープ
ーリ２１７・・・張力調整器、１８・・・ガイドレール
。 代理人弁理士　高　橋　明　夫 第１　図 箭　３　日 叢　４　図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、一体に成形して成るロボ・ソトの腕（２）に載設し
   た腕駆動モーター（４）の動力を腕回転軸（８）に配置
   するブーＵ−（１０）に１段ないしは多段の伝動ベルｈ
   （１３）を介して伝動するロボットに於いて、一体成型
   して形成した腕（２）のフランジに配設した調整ポル１
   −（１２）の回転張力により腕駆動モーター軸（４）及
   び中間回転軸（５）を摺動させることにより伝動ベルト
   （］、３ａ　）、（］、３ｂ）の張力を調整可能にした
   ことを特徴とするロボ・ソトの動力伝動装置構造。 ２、中間プーリーの中間回転軸固定ねじ（１５）に対応
   する位置に調整穴を設け、伝動ベルト（１３）張力調整
   後、中間回転軸（５）を固定できる構造を特徴とする特
   許請求の範囲第１項記載のロボットの動力伝動装置構造
   。