JPS6048998B2 - 速度指令装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は速度指令装置に関するものて、電動機速度制御
装置の始動手段を改善したものてある。

従来、電動桟を目的の加速度にて加速上昇させ、その負
荷機械をスムーズに回転させる手段として、電動機制御
装置の設定を目的の加速度と同じように可変させる加速
調整器によつて行つていた。この加速調整器には、一定
加速度のもの及び始動時と加速完了時のみゆるやかな加
速度のもの（Ｓ字形加速調整器と一般に言われている）
が設けられることがーー般的である。しかし従来の電動
機速度制御装置、例えは直流電動機を制御するサイリス
タレオナード装置ではマイナーループに電流制御ループ
を有し、速度制御ループはその外にあり、その速度制御
アンプには速度と加速調整器の出力とを演算増巾するＰ
・ＩアンプまたはＰ、Ｉ−−Ｄアンプ（Ｐは比例、Ｉは
積分、Ｄは微分）が使用され、この出力を電流制御ルー
プの入力に加える方式が実施されている。

このため、速度指令のみ目的の加速設定しても、速度制
御アンプには前述した如く積分要素があるため、設定を
なめらかに可変しても始動時には負荷トルクに見合つた
電流まで達しないと、電動機は回転し始めないため始動
時には電動機速度に追従遅れが生じる。

第１図はその動作の関係を示す特性図で、第１図ａは加
速調整器の加速設定Ａの特性、第１図ｂは電動機電流Ｂ
の特性、第１図ｃは電動機速度Ｃの特性をそれぞれ示し
ている。図において横軸は時間であり、時刻レの始動時
においては電動機電流Ｂは第１図をに示す如くの特性に
なる。前述したように始動時には負荷トルクに見合つた
電流まで達しないと電動機は回転しいため、電動機速度
Ｃは第１図ｃに示すように追従遅れが生じ、速度制御ア
ンプは設定に追従すＪるように動作しようと働くため、
設定値以上の加速度となり、やがて設定に追従しながら
時刻を２の時点まで加速して行くことになる。このよう
に従来方式では、始動時に追従遅れが生ずるだけでなく
、設定値以上の加速度で回転すｉるため、機械的なショ
ックが大きい欠点があつた。

本発明は上述したような点にかんがみなされたもので、
負荷に見合つた電流に達し電動機が回転し始めるまでは
別の設定により電流を流し始めるようにし、それまでは
加速調整器の指令は零にしておき、電動機が回転するの
をまつてから加速調整器の指令を動作させ、電動機を加
速調整器に完全に追従し加速させることにある。

以下本発明を実施例図面にもとついて説明する。

第２図は本発明の一実施例を示す結線図、第３図は本発
明の動作を説明するための特性図てある。第２図におい
て１は速度設定器、２は有接点または無接点のスイッチ
を示す。３は加速調整器であり、その出力特性を第３図
ａの加速設定Ａ″に示す。

加速調整器３は、スイッチ２が投入されると速度設定器
１の設定信号出力が入力される。その設定信号出力が時
刻ちの時点で入力されると、加速調整器３の出力は一定
の加速度にて増加し、最終的には入力に比例（時刻Ｔ２
の時点より）する。４は微小補償信号を加える微小設定
器、５は運転時に入る有接点または無接点の運転スイッ
チ、６は演算点を示す。

７は電動機で８は電動機７の制御装置、９は速度検出器
である。

１０は電動機７が回転したことを検出する回転検出冫器
で、電動機７が回り始めるとスイッチ２が動作する。

いま運転スイッチ５を投入すると、微小設定器４により
速度指令が加えらｉ、第３図ｂに示す如く電動機電流Ｂ
″が流れ始める（時刻Ｔ。

）。制御装２置８には前述したように積分要素を有して
いるため、微小人力ても積分要素が動作し電動機電流Ｂ
″は第３図ｂに示すように除々に増加し始め、やがて負
荷トルクに見合つた電流に達すると（時刻１１）、電動
機７は第３図ｃに示すように回転し始３・める。電動機
７が回転し始めたことを、回転検出器１０により検出し
てスイッチ２を投入すると、速度設定器１の信号が加速
調整器３で第３図ａに示す加速設定Ａ″の如く一定加速
指令として演算点６に加えられ、電動機速度Ｃ″はスム
ーズに一定加速指令にしたがつて第３図ｃに示す如くに
増加していく。

このように電動機電流が負荷トルクに見合つた電流に達
し電動機７が回転し始めるまでは、微小設定器４の速度
指令によつて電動機電流を流すようにし、それまでは加
速調整器３の指令は零にしておき、電動機７が回転する
のを待つて加速調整ノ器３の指令を動作させるようにし
ている。

本発明は、上述したような構成てあるから従来例にくら
べて追従遅れの為に電動機速度が始動時のみ急加速する
ことなく、指令通り追従させることが可能である。なお
、微小設定器４の設定値は、加速特性をそこなわない程
度にセットするものである。また本発明の実施例では、
回転検出器を設けた例を示し説明したが、他の実施例と
して負荷が安定しているものについては、負荷電流を検
出して保持するものに置き換えても同等の性能を有する
ことは言うまでもない。

上述したように本発明によれば、電動機をスムーズに回
転させることができ、機械側ショックを小さくでき産業
的貢献は大である。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の速度指令装置を説明するための特性図、
第２図は本発明の一実施例を示す結線図、第３図は本発
明の動作を説明するための特性図である。 １・・・・・・速度設定器、２・・・・・スイッチ、３
・・・・・・加速調整器、４・・・・・・微小設定器、
５・・・・・・運転スイッチ、６・・・・・・演算点、
７・・・・・・電動機、８・・・・・・制御装置、９・
・・・・・速度検出器、１０・・・・・・回転検出器。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 電動機の速度制御装置において、速度を設定する速
   度設定器と、前記電動機が回転し始めたことを検出する
   回転検出器と、該回転検出器の検出信号により動作する
   スイッチと、前記速度設定器の信号により加速指令する
   加速調整器と、微小補償信号を加える微小設定器とを具
   備し、電動機電流が負荷トルクに見合つた電流に達し、
   前記電動機が回転を始めるまで前記微小設定器の速度指
   令を加え、前記電動機が回転し始めたことを検出すると
   その出力と、前記加速調整器の出力とを加算して速度指
   令とするように構成したことを特徴とする速度指令装置
   。