JPS6049104A - 空圧作動アクチュエ−タの駆動方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は１．空圧駆動ロボット等に使用する空圧作動ア
クチュエータの駆動方法に関するものである。

空圧作動アクチュエータを使用して空圧サーボ系を構成
した場合コストメリットを生ずるが、動作の安定性は」
也のサーボ系に比較して劣る。この動作の安定性を得る
ため、通常は空圧油圧変換手段を使用し°（空圧を油圧
に変換し、この油圧でアクチュエータを作動さ−Ｕるこ
とが行われるが、この方法ではアクチュエータとして、
必要なシール機能を備えた、空圧作動アクチュエータと
比較して高価な油圧作動アクチュエータを使用しなけれ
ばならないため、コスＩ−的にメリットを失うことにな
り、効果が半減する。本発明はこのような従来の空圧作
動アクチュエータの駆動方法に於ける問題点を解消せし
めることを目的とするものである。

以下、例示図に基づいて説明すると、第１図及びｍ２図
に於゛Ｃ１１は基台、２は当該基台１上に垂直軸６乙の
周りで回転可能に軸支された回転台、４番−当該回転台
２と中間部材５とを連結場る第一アーム、６は中間部材
５と先端部材１とを連結する第二アームである。前記第
一アーム４は前後一対の平行揺動リンク８ａ、８ｂから
成り、１１Ｊ　１１４１部材５を姿勢一定に保持した状
態で回転台２に対して前後方向に移動させるものであり
、前記第二アーム６は上下一対の平行１出動リンク？ａ
、９ｂから成り、先端部材７を姿勢一定に保持した状態
で中間部材５に対して上下方向に移動させるものである
。ロボソ）ハンドは図示省略しているが、前記先端部材
７に適当なアクチェエータを介して取イζＪけられる。

１０は基台１に対して回転台２を所定範囲内で回動させ
る空圧作動アクチュエータであっ゛で、基台１に取付け
られている。１１は回転台２に取付りられた第一アーム
駆動用空圧作動アクチュエータであって、リンク８ａを
回転台２例の駆動ｖｌｌ１１２を介し°Ｃ所定範囲内で
揺動させる。１′５は中間部材５に取付けられた第二ア
ーム駆動用空圧作動アクチュエータであっ°Ｃ、リンク
９ｂを中間部材５側の駆動軸１４を介して所定範囲内で
揺動さ（る。又、１５は第ニア−ムロに対して作用する
バランサー用空圧作動アクチュエータであって、前記第
二アーム駆動用空圧作動アクチュエータ１５のある側と
は反対側で中間部材５に取付けられており、第ニア−ム
ロのリンク？ｂをＴｈ１ｌ記駆動軸１４を介し゛Ｃ上方
へ付勢する。１６は回転台２の回動に連動するパルスエ
ンコーダである。１７は第一アーム４の揺動に連動する
パルスエンコーダであって、前記リンク駆動軸１２に連
動連結され°（いる。１８は第ニア−ムロの揺動に運動
するパルスエンコーダであっ°（，０：１記リンク駆動
軸１４に連動連結されている。

」−記の空圧駆動ロボットによれば、各アクチュエータ
１０．ＩＬ　１ｉ５を作動させ、基台１に対する回転台
２の回動、回転台２に対する第一アーム４の６１後方向
揺動、及び中間部材５に対する第、ニア−ムロの上下方
向揺動の組合せから成る所定の運動を先端部材７に行わ
せることによって、当該先端部材７に取イ１けられるロ
ボソ１ハンドを予め設定されている運動軌跡通りに移動
させ、所期通りの作業を行わせることが出来るのである
が、次に本発明実施例の要部を第３図に基づいて説明す
る。

第３図は、第二アーム駆動用空圧作動アクチュエータ１
３の駆動系を示し、同図に於て、１９゜２０は電磁切り
換え弁、２１は圧力調整弁、２２．２９．６０は逆止ノ
ド、２５．２４，５１．５２は可弐絞り弁、２５．２６
は消音器、２７．２８は空圧油圧変換手段、２７ａ、２
８ａはこの空圧油圧変換手段２７．２８とｎ；１記アク
チユエータ１ろとの間に充填された圧力伝達用媒体であ
って、適当な流動性を持つンリフーンゴム等の合成ゴム
又は天然生ゴムが使用され′Ｃいる。

この駆すＪ糸によれば、電磁切り換え弁１９又は２０を
ＯＮとすることにより、圧力＆１ＩＩＩ贅弁２１によっ
て一定圧に調整された空圧が空圧油圧変換手段２７又は
２８へ供給され、この供給された空圧が前記圧力伝達用
媒体２７ａ又は２８ａを介してアクチュエータ１５の正
転駆動側ボーｌ又は逆転駆動側ボートに供給され、この
アクチュエータ１６が正転方向又は逆転方向に回転する
。このアクチュエータ１５の回転により第ニア−ムロが
中間部材５に対して上動又は下動することになる。そし
−ｔｒｉニア−ムロが目標位置に到達ずれば、電磁切り
換え弁１９．２０を両方共ＯＮ状Ｂとしてアクチュエー
タ１ｉ５の両、ボートに同一圧力の空圧を圧力伝達用媒
体２７ａ又は２８ａを介して供給することにより、第ニ
ア−ムロを目標位置で位置決めした状態で、この第ニア
−ムロを中間部材５に対して回転不能にロックするブレ
ーキ手段（図示省略ンを作動せしめ、第ニア−ムロを目
標位置に固定する。他のアクチュエータ、即ち回転台駆
動用空圧作動アクチュエータ１０、及び第一アーム駆動
用空圧作動アクチュエータ１１も上記アクチュエータ１
６と同様の駆動系によって同様に空圧油圧変換手段を介
して駆動され、目標位置に到達した回転台２及び第一ア
ーム４は前記のようにブレーキ手段により固定される。

６；Ｓ記名パルスエンフーダ１６〜１８のパルス信号は
、回転台２、第一アーム４、及び第ニア−ムロの現在位
置検出のために従来周知の方法によっ°ζ利用され、検
出された現在位置値が設定値となヮたときにＡｉｌ記＠
磁切り換え弁１９．２０及び他のアクチュエータ１０．
１１の空圧制御系に使用されている電磁切り換え弁の切
り換えが行われる以上の如く本発明の空圧作動アクチュ
エータの駆動方法は、空圧作動アクチュエータとこれを
作動させる空圧切り換え弁との間の圧力伝達系に空圧油
圧変換手段を介装し、この空圧油圧変換手段から前記空
圧作動アクチュエータとの間の圧力伝達媒体とし”（１
１！当な流動性を持つシリコーンゴム等の合成ゴム又は
天然生ゴムを充填し、この合成ゴム又は天然生ゴムを介
してＩｉ：Ｉ記空圧作動アクチュエータを作動さセるこ
とを特徴とするものであっ゛（、係る本発明方法によれ
ば、空圧サーボ系であり乍らアクチュエータは空圧で直
接作動させるのではなく、ｉ；１記のような適当な流動
性を持つ合成ゴム又は天然生ゴムの圧力をもっ゛ζ作動
させることが出来るので、油圧サーボ系と同様の動作の
安定性を得ることが出来る。しかもアクチュエータその
ものは高価な油圧作動アクチュエータを使用するのでは
なく、安価な空圧作動アクチュエータをそのまま使用す
るのであるから、全体としては空圧サーボ系としてのコ
ストメリントを得ることが出来るにも拘わらず、このア
クチュエータを作動さＬる圧力媒体として前記のような
合成ゴムや天然生ゴムが使用されているの′ぐ、空圧作
動アクチュエータ２浦圧作動アクチュエータとし°ζ使
用する場合のような圧力媒体の洩れ等の不都合を伴う恐
れもない。

【図面の簡単な説明】

第１図はロボット全体を示す側面図、第２図は同１ｙ面
図、第３図は本発明実施例の要部を説明−→る図である
。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 空圧作動アクチュエータとこれを作動させる空圧切り換
   え弁との間の圧力伝達系に空圧油圧変換手段を介装し、
   この空圧油圧変換手段から前記空圧作動アクチュエータ
   との間の圧力伝達媒体とし°ζ適当な流動性を持つシリ
   コーンゴム等の合成ゴム又は天然生ゴムを充填し、この
   合成ゴム又は天然生ゴムを介してｎ：１記空圧作動γク
   チユニークを作動させることを特徴とする空圧作動アク
   チュエータの駆動方法。