JPS6049809A - 圧延スタンドの摩擦の力を補償する方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の背景 この発明は全般的に圧延機、更に具体的に云えば、金属
条片又は工作物の出力ゲージ（厚さ）を制御する為に自
動ゲージ制御装置を持つ金属圧延スタンドで摩擦を補償
する方法に関する。

工作物のゲージを制御する周知の７つの方法は、ＢＩＳ
ＲＡゲージメータ式自動ゲージ制御（ＡＧＣ）方式と普
通呼ばれるものである。　この方式では、工作物がスタ
ンドの作業ロールを通過する時に、それに関連して発生
される力を感知して、それをロールの位置に比例する信
号と組合せて、工作物の厚さを表わす信号を形成し、こ
れを閉ループ系で用いて、向い合う作業ロールの間のす
き間又は開口を調節する。

入って来る工作物の硬さ及び厚さの変動が、偏心率又は
卵形の様な圧延機のロールの不規則性程目立たない様な
用途では、圧延力が一定であれば、一様な出力の厚さが
得られるという仮定の下に、厚さ制御方式は圧延力の調
整に基づくことが出来る。

実際には、こういう方式は予想される程の正確さがない
。　不正確さの主な原因の７つは摩擦である。　周知の
様に、圧延スタンドのハウジングとロールを支持するチ
ョックの間に、並びに口−ル・チョックを所定位置に保
つ為に使われる釣合ジヤツキや、それを使う場合は流体
圧ロールすき量調節機構の様な成る流体圧要素に摩擦が
存在する。　ゲージメータ方式も力制御方式も力帰還信
号を用いるから、工作物の厚さ減らしによって発生され
る力板外に、力感知装置からみて力があれば、それは実
際の圧延力の真正な表示としてのとの力信号の精度を劣
化させる傾向がある。　全てのゲージ制御装置で、ロー
ルの間のすき間は、力帰還信号の関数として出力ゲージ
を一定にしようとして、繰返し変更されていることを承
知されたい。

従来、圧延スタンド内の摩擦の力は、ロールが第１の方
向に動かされている時は、工作物の実際の圧延力に対し
て相加的であるが、ロールが反対方向に動かされている
時は減算的であることが判っている。　これによって、
事実上、一般的にヒステリシスと呼ばれる状態が生ずる
。

こういうヒステリシスの程度は、ロールの「オフセット
ｊと呼ばれる、作業ロール及び支えロールの中心線の相
対位置、圧延力のレベル、前向き及び後向きに作用する
工作物の張力、支えロールの軸受の潤滑、圧延機の窓及
び支承チョックの面の状態と潤滑、及びロール釣合ジヤ
ツキの封じ状態の関数である。　この何れも変化が起る
ことがあり、特にロール・チョックは変化が起り易く、
摩擦の力の予測が非常に困難である。

この様な摩擦の力がある為、何等かの形で摩擦の補償を
しないと、ＡＧＣ装置はよくても精度が悪く、最悪の場
合は不安定になる。　不安定な運転の例は、力感知装置
及び作動装置がロール・バイトの同じ側にある場合のゲ
ージメータ装置に於ける摩擦の力によって生ずるもので
ある。　こういう構成では、摩擦の力により、ロールの
位置が何れの移動方向でもオーバシュートする。　その
結果、この様な装置の多くのオペレータにとっては、制
御装置の調子をはずして、感知されたゲージ誤差を完全
には補正しないことが常套手段であった。　これによっ
て安定性は改善されるが、精度が低下する。

所定のゲージ制御方式で、ロール位置作動装置に対して
力感知装置の好ましい場所があることは明らかであるが
、ゲージメータ様式及び一定力制御様式の両方を使う場
合には、その選択は複雑になることがある。　７つの様
式に於ける力感知装置の好ましい場所では、他方の様式
の時、実質的な摩擦が存在すると、動作が不安定になる
。力感知装置が好ましい場所にあっても、大きな摩擦に
より、厚さ制御装置は補正不足になり、この結果安定で
あるが不正確な動作になる。

前に述べた様に、摩擦の力及びそのヒステリシス効果は
従来周知であり、これにらいて更に詳しいことは／９２
７年発行のアイアン・アンド・ステオーバ・エンジニア
・イヤーブック第３３頁乃至第３９頁所載のＧ、Ｅ、ウ
ッド他の論文［圧延機のモジュラスの変化とヒステリシ
ス−熱間圧延機ＡＧＣに対する影響」と、７９７７年ア
イアン・アンド・ステオーバ・エンジニア・イヤーブッ
ク第り０頁乃至第ｙ！−乙頁所載のゼルトカーンズ他の
論文１′圧延機に於ける力の感知」を参照されたい。

発明の概要 従って、この発明の目的は、圧延機のスタンド内の摩擦
を補償する方法を提供することである。

別の目的は、自動ゲージ制御装置を用いる圧延機で、摩
擦を補償する方法を提供し、こうしてゲージ制御装置の
精度及び安定性を高めることである。

この発明の別の目的は、自動ゲージ制御装置を用いる圧
延機で、ロール荷重及び圧延される工作物の張力の変動
に帰因する摩擦の変化を考慮に入れた、摩擦を補償する
方法を提隼することである。

上記並びにその他の目的が、その間に通す工作物の厚さ
を減らすロール要素、ロール要素の間のすき間を調節す
る手段、ロール要素の間に工作物を通したことによって
発生するロール分離力を感知する手段、及びロール要素
の位置を感知する手段を含む圧延スタンドを提供するこ
とによって達成される。　この発明では、この圧延スタ
ンドに、ロール分離力の関数としてロールすき間を制御
するＢＩＳＲＡゲージメータ装置の様な自動ゲージ制御
手段を付設する。　この発明に従って自動ゲージ装置に
印加される力信号は、みかけの圧延力を感知し、ロール
要素の移動の際に発生する圧延スタンド内の摩擦の力に
対して、この感知した力を補償することによって取出さ
れる。　補償値は、一旦取出したら、ロールを第１の方
向に動かす時は、第１の方向にみかけの又は感知された
力信号と組合され、ロールを第一の方向に動かず時は、
力信号から減算される。

この発明では、ロール荷重、即ち、工作物に加えられる
力の関数として摩擦を補償することも考えている。

この発明は特許請求の範囲に具体的に記載しであるが、
この発明は以下図面について説明する所から、更によく
理解されよう。

詳細な記載 第１図には典型的なグ段圧延スタンドの端面図が略図で
示されている。　図示の様に、スタンドはスタンドの要
素を収容するハウジング１０を持っている。　この要素
として、上側支えローＩＩ。

１２が適当なチョック手段１４に軸支されている。

同様に下側支えロール１６がチヨ・ンク１８に軸支され
ている。　／対の作業ロール２０．２４が夫々チョック
２２．２６に軸支されている。　対の釣合ジヤツキが圧
延機のハウジングに対して上側チョックを支持する様に
作用する、　即ち、第１の／対の釣合ジヤツキ２８　、
３０がｌＸウジングと上側支えロールのチョック１４０
間に配置される。　作業ロール釣合ジヤツキ３６．３８
が上側作業ロー／Ｌ・チョック２２を支持する。　勿論
、スタンドの他端にも同様なチョック及びジャ・ンキが
存在する。

普通の様に、ナツト４６を介して作用する適当なねじ機
構４４が、その間に工作物６０を通す、λつの作業ロー
ル２０　、２４の間の空間（すき間）の大まかな寸法を
定める様に作用する。　図示例では、ねじ機構４４の直
ぐ下に流体圧装置４８〃；ある。　これは実質的にシリ
ンダ内にあるピストン（以下これを「シリンダ」と呼ぶ
）であり、公知の様に、自動ゲージ制御（ＡＧＣ）装置
に従って調節を行なう様に作用する。　シリンダを省略
して、ＡＧＣがねじ機構４４を介して直接に作用する様
にすることも知られている。　ねじ機構４４及びシリン
ダ４８が荷重セル５０を介して支えロール・チョック１
４に作用する。　周知の様に、荷重セルは、作業ロール
２０　、２４の間に工作物６０を通したことによって生
ずる圧延力に比例するが、こ＼で問題とする摩擦の力に
よって修正された出力力信号（線５６のＦ８）を発生す
る。（スタンドの底で下側支えロール・チョック１８と
ハウジングの間に荷重セル５０が示されている。これは
荷重セルの交代的な場所であり、これも時々使われる。

） シリンダ４８に２つの感知手段５１．５３が付設され、
これらはシリンダに共通に設けられている。　感知手段
５１はシリンダ内のピストンの位置、従ってロールすき
間のロール表示を表わす出力信号（Ｓｏ）を線５２に発
生する。感知装置５３は圧力感知装置で、シリンダの内
部圧力を感知し、圧力信号（Ｆ′）を出力線５４に発生
する。これも圧延力の表示として用いることが出来る。

　圧力流体がＡＧＣ装置の制御の下に、適当なポンプか
ら適当な接続部５Ｂを介してシリンダ４８に供給される
が、こねは後で第グ図について更に詳しく説明する。

第１図について述べなければならない最後の特徴は、図
示の様に、作業ロールの中心が支えロールの中心から僅
かだけ、例えば／汐吋だけずれていて、圧延装置全体に
安定性を持たせていることである。　第１図に全体的に
示したものは、この業界でごく普通のものであり、当業
者なら十分承知しているものである。

この発明で取上げる摩擦の力は、全般的に主に２つの方
面で発生される。　その第１は流体圧装置、即ち、シリ
ンダ４８と、支え及び作業ロール・チョックを支持する
釣合ジヤツキである。こういうジヤツキは流体圧ジヤツ
キであるのが普通であり、装置４８の様に、封じを介し
て作用するピストンを持っている。　装置全体で必要な
圧力の為、ピストンと封じの間の摩擦はかなり強くなる
ことかある。　更に、ロール・チョックを動がし、圧延
機ハウジングの内側（窓）に沿って摺動させる時のロー
ル・チョックの摩擦があり、この方が更に影響が大きい
ことがある。　後で述べた摩擦は第２図について説明す
れば判り易い。

第一図は第７図の一部分の要素を示しており、例示の為
に成る特徴を誇張して示しである。　第一図に見られる
様に、工作物６ｏを作業ロール２０．２４の間に配置す
ると、ロール・チョックは圧延機ハウジングに対して整
合状態からずれ、又は斜めＫなる傾向を持ち、こういう
チョックとハウジングの間で点接触Ａ乃至Ｈが起る傾向
がある。

この図で、ゲージ制御の為にロールの位置を変えるとい
う様に、ハウジングに対するチョックの移動があると、
摩擦の力が発生し、これが力感知装置、例えば荷重セル
５０（又は５０′）又は圧力感知装置５３（第１図）に
よって感知される。　感知装置からの信号は周知の様に
ＡＧＣ装置で使われる信号である。　こういう摩擦の力
はかなシの大きさになることがあり、大抵は感知手段に
よって感知される全体的な力の／θ乃至３−．０％の範
囲であり、全体的なＡＧＣ装置を著しく劣化させると。

とがある。　前に述べた様に、こういう摩擦の力は圧延
機ハウジングの窓及びロール・チョックの状態や、潤滑
の程度及びその他の要因に関係するので、一定ではない
。

やはり前に述べたことであるが、摩擦の力は、力感知手
段の場所及びチョック又はロールの移動方向に応じて、
感知された全体的な力に対して相異なる方向に作用する
。　力感知手段及び日−ルすき間を調節する手段がロー
ルすき間の同じ側にある時、チョックと圧延機ハウジン
グの接触による摩擦の力、釣合ジヤツキに伴う摩擦の力
及びシリンダ・ジヤツキに伴う摩擦の力は、圧延機のロ
ールすき間を閉じつ５ある時は、力感知装置から見た実
際のロール分離力に対して何れも相加的であり、ロール
すき間を増加しつ＼ある時は、実際の力から減算される
。　逆に、第１図の荷重セル５０′で示す様に、感知装
置がすき量調節手段とはロールすき間の反対側にある時
、下側のロール・チョックに関連した摩擦の力だけを考
慮に入れ＼ばよく、圧延機を閉じている時はこれを実際
の力から減算され、圧延機を開いている時は実際の力に
加算される。

数学的に云うと、最初に説明した場合、即ち感知装置が
すき量調節手段とロールすき′間の同じ側にあって、圧
延機が閉じる方向にある時、感知された力は次の式で表
わすことが出来る。

ＦＳ二ＦＲ＋ｆｂ１ｂ＋ｆｗｒｂ十ｆＣ十ｆ１゜とＸで
札は感知装置５０（又は感知装置５３）で感知さＪまた
全体の力、ＦＲはロールの間に工作物を通したことによ
って発生する実際のロール分離力、ｆ６１．は支えロー
ル釣合ジヤツキの摩擦の力、ｆｗｒｂは作業ロール釣合
ジヤツキの摩擦の力、ｆｏはシリンダの摩擦の力、「１
１は、上側ロール・チョックがスタンドのハウジングに
対して動くことによる摩擦の力である。

上に述べた圧延スタンドで、ロールすき間を増加しつ５
ある時、この式は次の様になる。

Ｆｓ　””Ｒ’ｂｒｂ−’ｗｒｂ　’ｃ　’ｈ感知装置
がすき量調節手段とはロールすき間の反対側にある圧延
スタンドでは、上に述べた式％式％ Ｆｓ＝Ｆ、−ｆ、ｈ（閉じる時） Ｆ８＝ＦＲ＋ｆ、ｈ（開く時） こ＼でｆ＋ｈは下側ロール・チョックがスタンドのハウ
ジングに対して動くことによる摩擦の力である。

上に述べた式は、経験的に導き出した成る予定の最小値
より高い成る速度でロールすき間を変えた動的な状態に
のみ、成立することを承知されたい。　ロールすき間を
変える速度が非常に遅い時、工作物が圧延さＪする時の
スタンド内部の振動により、力感知手段で感知する限り
、摩擦の力は効果がない。　勿論、不動状態では、摩擦
の力がない。　こういう摩擦の力は、普通は約０００／
吋／秒の範囲の成る予定の速度より高い時に問題になる
が、実際には摩擦の源並びに圧延機の振動の程度に関係
する。

第３図は上に述べた対の式で例示される様な、前述のヒ
ステリシス効果をグラフで例示している。

第３図では、実際の圧延機試験で、変化するロールすき
間に対して感知された圧延力を示しており、２つの式か
ら明らかな様に、開く時と閉じる時とで圧延力が異なる
ことが判る。

前に触れたが、具体的に説明しなかった要因とｊ−て、
支えロールの支承部の摩擦及び工作物の張力の影響があ
る。　こういう要因は釣合ジヤツキに関連した摩擦の力
の値には重大な影響を与えないが、チョックがスタンド
のハウジングに対して動くことによって発生される摩擦
の力には影響がある。　支え及び作業ロール・チョック
の実際の姿勢は、前側及び後側の工作物の張力の相対的
な大きさ、ロールのオフセットを通じて作用する圧延力
によって発生される偶力、及び支えロールをその支承部
内で回転させるのに要するトルクに関係する。　この姿
勢並びに張力と圧延力の太きさの変化が、圧延機の実効
的な摩擦に影響を与える。

以上の説明から、摩擦の力が、自動ゲージ装置で使われ
る感知された力信号の精度及び有効性を著しく劣化させ
ることがあることは明らかである。　そこで基本的な問
題は、発生される摩擦の力の表示をめ、それを利用して
感知された力信号を改善することである。　この表示を
発生する７つの手段は、ロールの間に工作物を入れずに
多数回圧延スタンドを運転し、観測される力を測定する
ことである。　これによって摩擦の力の成る値が得られ
るが、これは前に述べた圧延機の荷重及び工作物の張力
の影響を考慮に入れていない。

そこで好ましい実施例は、実際の運転状態の摩擦の力の
平均値をめる。　即ち、圧延スタンドを開く向き及び閉
じる向きに選ばれた回数運転した時に観測される力の変
動を保持しておいて、それを平均することである。　数
学的に云えば、これは次の様に表わすことが出来る。

こ＼でｆｌは単振信号であり、Ｎｄは閉じる方向の走査
回数、ＮＷは開く方向の走査回数、Ｆｌは感知されだ力
信号の値、■はすき間の変化速度、■、はすき量変化速
度の閾値である。　この方法で得られたｆｌの値は実際
の運転状態から導き出したものであるから、これは前に
述べた方法よりも、摩擦の力の評価としては一層よいも
のを表わす。　上に挙げた式の計算をアナログ手段によ
って行なうことが出来ることは明らかであると思われる
。然し、この計算はマイクロプロセッサ又は何等かのデ
ータ処理装置で行なうことが好ましい。

１、について上に示した式は力の単位である。

第り図について後で説明する様な成る用途にとって更に
実用的な表示方法は、単位あたりの値にすることである
。　この様な単位あたりの値を発生する７つの手段は、
力の平均値（Ｆ、１ｖｇ）を発生し、これから次の式に
従って単位あたりの力の値（ｆ）を導き出すことである
。

圧延スタンドに関連した現在の実際の摩擦を力を表わす
、単位あたりの摩擦の力ｆが決定されたと仮定すると、
残る問題は、この信号を便って、ロールすき量調節手段
を制御する為に、圧延機のＡＧＣ装置で使う実際の力信
号になるように、感知された力信号を調節することであ
る。　こういうことを行なうことが出来る７つの方法が
第グ図に示されている。　第り図の正負の符号は、力感
知手段及びロールすき量調節手段がロールすき間の同じ
側にある場合を表わす。　第１図の荷重セル５０′で示
す様に、力感知装置がロールすき量調節手段とはすき間
の反対側にある場合、ブロック１１４、１１６の数式は
入れ替えることに注意されたい。

第９図で、第１図のシリンダ４８の感知装置５１からの
位置信号である信号Ｓ。が微分ブロック１００に印加さ
れることが判る。　仁のブロックはロール変更速度を表
わす信号を出力に発生するが、この信号の正負の極性は
、ロールすき間を変える方向に従う。　（±）■で示し
だこの信号が一つの論理ブロック１０２．１０４に印加
される。　これらの論理ブロックは、速度信号Ｖが成る
末端速度ＶＴにマイナスを付した後よシ小さいか（ブロ
ック１０２）又はｖＴの正の値より大きいか（ブロック
１０４）を決定する。　両方のブロック１０２．１０４
の判定がノーであれば、感知された力は実際に使われる
力であり、この信号がブロック１０６で示す様に、ＡＧ
Ｃ装置１０８に印加される。　ＡＧＣ装置がポンプ制御
装置１１０に信号を印加し、ポンプ１１２を制御する。

　このポンプが配管５８を介してシリンダ４８（第１図
）に圧力を供給する。　ブロック１００の出力である信
号Ｖが一■、より小さい負の値を持つ（ロールすき間を
減少している）と仮定すると、ブロック１１４で示す様
に、ＡＧＣ装置に供給すべき実際の力信号Ｆは、感知さ
れた力（Ｆ′Ｓ）に量（／−ｆ　）を乗じた値に等しい
。　こういう特定の一組の状況の反対の状態は、速度信
号■が＋■１より大きい（ロールすき間を増加している
）時である。　この場合、ブロック１１６で示す様に、
ＡＧＣ装置に供給すべき力信号は実際の感知された力に
量（／ｌ）を乗じた値に等しい。　ｆは単位あたりの量
であるから、この方法は、圧延力のレベルに伴う摩擦の
力の変動に自動的に対処する。

判り易くする為、第９図では、摩擦信号ｆを印加するこ
と及び取出すことに関する論理を作用し得る最も簡単な
形で示しである。　変形の実施例では、速度信号Ｖが何
れかの向きに閾値ｖＴより小さくなる時に存在するレベ
ルから摩擦信号ｒが指数関数で減衰することが出来る様
にする。　これは圧延機の要素に於ける実際の摩擦の減
衰を一層よく近似する。　減衰時定数は１ｈＪ単な現場
試験で見積ることが出来、典型的には０３乃至７０秒程
度である。　こういう変形実施例を実現する１つの方法
は、次の式で定められた単位あたりの力信号を使うこと
である。

ン ｆ＝（、ｎａｘ、ｌｙｌ＞１ｙＴｌの時ｆ−ｒ　ｅ−”
Ｔ、ＩＶＩ＜ｌｖ、ｒｌ　）時１１８Ｘ こ＼で’ＩＩＩ；ＩＸは単位あたりの力信号の最大値、
■はすき間の変化速度、Ｖ７すき量変化速度の閾値、ｔ
はｌｖｌがｌ　Ｖ、　ｌより小さくなってからの経過時
間、Ｔは摩擦減衰時定数、ｆは単位あたりの摩擦信号、
ｅは数学的な定数である。

張力の変化はｆｌ、従って「に変化を招くが、一般的に
は張力の変化を無視し、オンラインの評価手順が張力変
化の影響に対して調節する様にするだけで一般的に適切
である。

前ニ述べた様に、第９図はこの発明に従って行なわれる
動作を論理的に表わしたものである。

当業者であれば、こういう機能をアナログ回路でも或い
はデータ処理装置でも行なうことが出来、同等の結果が
得られることは容易に明らかであるう。　然し、今日の
技術状態では、データ処理装置又はディジタル装置の方
が好ましい。　この場合、２つの信号Ｓ。及びＦ８と摩
擦信号ｆはディジタル化しなければならない。

この発明の好ましい実施列と現在考えられるものを図示
し且つ説明しだが、当業者にはいろいろな変更が考えら
れよう。　従って、この発明がこ＼で説明した実施例に
制約されるものではなく、特許請求の範囲の記載はこの
発明の範囲内で可能なあらゆる変更を包括するものであ
ることを承知されたい。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を説明する為の典型的な圧延スタンド
の端面図、第２図はこの発明を説明する為の、成る特徴
を示し且つ例示の為にその影響を誇張して示しだ圧延ス
タンドの一部分の略図、第３図は圧延スタンドに於ける
摩擦のヒステリシス効果を示すグラフ、第９図はこの発
明の補償方法を例示する論理図である。 主な符号の説明 ２０．２４：　作業ロール ４４：　ねじ機構 ４８　：　シリンダ ｂＯ：荷重セル ５１．５３：　感知手段 １００：微分回路 １０８：　自動ゲージ制御装置 １１４、１１６　：　組合せ回路 ＦＩＧ、１ ＦＩＧ、λ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）その間に通す工作物の厚さを減らすロール要素、
   該ロール要素の間のすき間を調節する手段、前記リール
   要素の間に工作物を通すことによって発生されるロール
   分離力を感知する手段、ロール要素の位置を感知する手
   段、及びロール分離力の関数として前記すき間を調節す
   る手段を制御する自動ゲージ制御手段を持つ圧延スタン
   ドで、自動ゲージ制御の安定性及び精度を改善する様に
   、前記ロール要素の移動の結果として発生する圧延スタ
   ンド内の摩擦の力を補償する方法に於て、（ａ）摩擦の
   力を表わす摩擦信号を設定し、（ｂ）ロール要素の間に
   工作物を通すことによって発生する感知されたロール分
   離力を表わす感知力信号を発生し、（Ｃ）ロールすき間
   の変化の速度を表わす符号と大きさを持つ速度信号を発
   生し、（ｄ）前記摩擦信号及び感知力信号を前記速度信
   号の符号及び大きさの関数として組合せ、ロールすき間
   を制御する為に前記自動ゲージ制御手段によって使われ
   る補償済み力信号を発生する工程から成る方法。 （２、特許請求の範囲（１）に記載した方法に於て、前
   記摩擦信号及び感知力信号を組合せる工程は、前記速度
   信号が成る予定の値を越える大きさを持つ時にだけ行な
   われる方法。 （３）特許請求の範囲（１）に記載した方法に於て、圧
   延スタンドがすき間を調節する手段及びロールすき間の
   同じ側のロール分離力を感知する手段を持つ時、前記組
   合せる工程が、前記ロールすき間が減少しつ＼ある時は
   前記感知力信号から前記摩擦信号を減算し、且つロール
   すき間が増加しつ＼ある時は感知力信号に摩擦信号を加
   算することを含む方法。 （４）特許請求の範囲（２＋に記載した方法に於て、圧
   延スタンドがすき間を調節する手段及びロールすき間の
   同じ側のロール分離力を感知する手段を持つ時、前記組
   合せる工程が、前記ロールすき間が減少しつ＼ある時は
   前記感知力信号から前記摩擦信号を減算し、且つ口〜ル
   すき間が増加しっぺある時は感知力信号に摩擦信号を加
   算することを含む方法。 （５）特許請求の範囲（１）に記載した方法に於て、圧
   延スタンドがすき間を調節する手段及びロールすき間の
   両側のロール分離力を感知する手段を持つ時、前記組合
   せる工程が、ロールすき間が減少しつ＼ある時は感知力
   信号に摩擦信号を加算し、ロールすき間が増加しつ＼あ
   る時は感知力信号から摩擦信号を減算することを含む方
   法。 （６）特許請求の範囲（２）に記載した方法に於て、圧
   延スタンドがすき間を調節する手段及びロールすき間の
   両側のロール分離力を感知する手段を持つ時、前記組合
   せる工程が、ロールすき間が減少しつ＼ある時は感知力
   信号に摩擦信号を加算し、ロールすき間が増加ｉ〜つ＼
   ある時は感知力信号から摩擦信号を減算することを含む
   方法。 （７）特許請求の範囲（１）に記載した方法に於て、ロ
   ール要素の間に工作物を入れずに、予定の大きさを越え
   る速度で開閉しながら得られた、感知されたロール分離
   力を表わす信号の差を平均することにより、前記摩擦信
   号が設定される方法。 （８）工作物を圧延している予定の期間の間に、前記ロ
   ールすき間を予定の大きさを越える速度で閉じながら得
   られた感知力信号の平均を、ロールすき間を予定の大き
   さを越える速度で開きながら得られた感知力信号の平均
   と組合せることによって、前記摩擦信号が設定される方
   法１、（９）特許請求の範囲（８）に記載した方法に於
   て、ｆ、を摩擦信号、Ｎｄを閉じる方向の走査回数、入
   を開く方向の走査回数、Ｆｉを感知力信号の値、■をす
   き間の変化速度、■をすき量変化速度の閾値として、次
   の式 に従って摩擦信号が設定される方法。 する値を含んでいる方法。 （１＋１　特許請求の範囲（８）に記載した方法に於て
   、前記摩擦信号が、前記予定の期間にわたって得られた
   感知力信号の平均の単位と感知力信号の平均との積とし
   て定義される方法。 （１２＋　特許請求の範囲（Ｉｌ＋に記載した方法に於
   て、圧延スタンドがすき間を調節する手段及びロールす
   き間の同じ側のロール分離力を感知する手段を持つ時、
   前記摩擦信号及び感知力信号を組合せる工程が、ロール
   すき間が減少しっ＼ある時は感知力信号から摩擦信号を
   減算し、ロールすき間が増加しつ＼ある時は感知力信号
   に摩擦信号を加算することを含む方法。 （１３＋　特許請求の範囲的）に記載した方法に於て、
   圧延スタンドがすき間を調節する手段及びロールすき間
   の両側のロール分離力を感知する手段を持つ時、摩擦信
   号及び感知力信号を組合せる工程が、口〜ルすき間が減
   少しつ＼ある時は感知力信号に摩擦信号を加算し、ロー
   ルすき間が増加しっ＼ある時は感知力信号から摩擦信号
   を減算するととを含む方法。 Ｑ４）　特許請求の範囲（１２１に記載した方法に於て
   、ｆｌを摩擦信号、Ｎｄを閉じる方向の走査の回数、Ｎ
   ｗを開く方向の走査の回数、Ｆｌを感知力信号の値、■
   をすき間の変化速度、■７をすき量変化速度の闇値、Ｆ
   ａｖｇを感知力信号の平均、ｆを単位あたりの摩擦信号
   として、次の式 吟従って前記摩擦信号が決定される方法。 （國　特許請求の範囲（Ｉ３）に記載した方法に於て、
   ｆ、を摩擦信号、Ｎｄを閉じる方向の走査回数、Ｎｗを
   開く方向の走査回数、Ｆｉを感知力信号の値、■をすき
   間の変化速度、■をすき量変化速度の閾値、Ｆａｖｇを
   感知力信号の平均、ｆを単位あたりの摩擦信号として、
   次の式 に従って前記摩擦信号が決定される方法。 （１６）特許請求の範囲（１）に記載した方法に於て、
   前記摩擦信号が速度信号の関数として設定される値を持
   つ方法。 ０７）特許請求の範囲Ｑ６）に記載した方法に於て、１
   １１１２ｘを単位あたりの摩擦４６号の最大値、■をす
   き間の変化速度、ＶＴをすき量変化速度の闇値、ｔをｌ
   ■ｌがｌ　ＶＴｌより小さくなってから経過した時間、
   Ｔを摩擦の減衰の時定数、ｆを単位あたりの摩擦信号、
   ｅを数学的な定数として、前記摩擦信号及び前記速度信
   号の間の関係が次の式％式％ によって定められる方法。 ０８１　特許請求の範囲（１７）に記載した方法に於て
   、ｆｌを摩擦信号、Ｎｄを閉じる方向の走査回数、Ｎｗ
   を開く方向の走査回数、Ｆｌを感知力信号の値、■をす
   き間の変化速度、ｖＴをすき量変化速度の闇値、Ｆａｖ
   ｇを感知力信号の平均、ｆｎｌａＸを単位あたりの摩擦
   信号の最大値として、次の式 に従って前記摩擦信号が決定される方法。 α９　特許請求の範囲（１６）に記載した方法に於て、
   圧延スタンドがすき間を調節する手段及びロールすき間
   の同じ側のロール分離力を感知する手段を持つ時、前記
   組合せる工程が、ロールすき間が減少１一つ＼ある時は
   感知力信号から摩擦信号を減算し、ロールすき間が増加
   しつ＼ある時は感知力信号に摩擦信号を加算することを
   含む方法。 （２、特許請求の範囲（＋６）に記載した方法に於て、
   圧延スタンドがすき間を調節する手段及びロールすき間
   の両側のロール分離力を感知する手段を持つ時、前記組
   合せる工程が、ロールすき間が減少しつ′＞ある時は感
   知力信号に摩擦信号を加算し、ロールすき間が増加しつ
   −ある時は感知力信号から摩擦信号を減算することを含
   む方法。