JPS6049863A - グラインダを取付けた切断工具 - Google Patents
グラインダを取付けた切断工具Info
- Publication number
- JPS6049863A JPS6049863A JP16016383A JP16016383A JPS6049863A JP S6049863 A JPS6049863 A JP S6049863A JP 16016383 A JP16016383 A JP 16016383A JP 16016383 A JP16016383 A JP 16016383A JP S6049863 A JPS6049863 A JP S6049863A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cutting
- grinder
- torch
- robot
- cutting tool
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B27/00—Other grinding machines or devices
- B24B27/033—Other grinding machines or devices for grinding a surface for cleaning purposes, e.g. for descaling or for grinding off flaws in the surface
- B24B27/04—Grinding machines or devices in which the grinding tool is supported on a swinging arm
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B9/00—Machines or devices designed for grinding edges or bevels on work or for removing burrs; Accessories therefor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、産業用ロボットのエンドエフェクタとして
使用される切断トーチの改良に関するものである。
使用される切断トーチの改良に関するものである。
高温、塵埃、騒音、振動などの悪条件下で行う作業を作
業者に代って行う産業用ロボットは、溶接、塗装、切断
作業などに応用されており、鋳物や切断後のパリ取シに
も使用され始めている。ところで、ガス切断、プラズマ
切断面にはガスの吹きあとにパリができる′。）このよ
うなパリには鋭利なものがあり、その後の取扱いの安全
を確保するため除去されるのが普通である。このような
パリを取る作業は従来はハンマーやチッパ−の使用によ
り人手によって行われていたが、切断同様、産業用ロボ
ットが行うようになってきた。しかしながら切断とパリ
取りを別個のロボットで行っていたのでロボットを２台
必要とし、従ってティーチングも２度行う必要がある。
業者に代って行う産業用ロボットは、溶接、塗装、切断
作業などに応用されており、鋳物や切断後のパリ取シに
も使用され始めている。ところで、ガス切断、プラズマ
切断面にはガスの吹きあとにパリができる′。）このよ
うなパリには鋭利なものがあり、その後の取扱いの安全
を確保するため除去されるのが普通である。このような
パリを取る作業は従来はハンマーやチッパ−の使用によ
り人手によって行われていたが、切断同様、産業用ロボ
ットが行うようになってきた。しかしながら切断とパリ
取りを別個のロボットで行っていたのでロボットを２台
必要とし、従ってティーチングも２度行う必要がある。
捷た、ロボットは１台とし、切断トーチとパリ取り用の
グラインダを取り換えまたは持ち替えることも行われて
いたが取替えまたは持替え作業が必要であり、ティーチ
ングも２度行う必要があった。従って騒音や粉塵の伴う
作業を人間より早く行うと言うロボット化のメリットが
充分発揮されない傾向があった。
グラインダを取り換えまたは持ち替えることも行われて
いたが取替えまたは持替え作業が必要であり、ティーチ
ングも２度行う必要があった。従って騒音や粉塵の伴う
作業を人間より早く行うと言うロボット化のメリットが
充分発揮されない傾向があった。
この発明は前述のような従来技術の問題点に着目して行
われたものであゃ、切断とその後のパリ取りを簡単な構
成すなわち１台のロボットでかつ１回のティーチングで
行うことができるようにした切断トーチを提供すること
を目的とする。
われたものであゃ、切断とその後のパリ取りを簡単な構
成すなわち１台のロボットでかつ１回のティーチングで
行うことができるようにした切断トーチを提供すること
を目的とする。
この発明は、切断トーチにグラインダを組み合わせ、グ
ラインダは切断トーチの軸と平行力軸回りに回動可能に
したことを特徴とする。
ラインダは切断トーチの軸と平行力軸回りに回動可能に
したことを特徴とする。
以下この発明による切断工具を第１図に示すような５軸
の多関節ロボットＲのエンドエフェクタとして使用した
実施例について説明する。
の多関節ロボットＲのエンドエフェクタとして使用した
実施例について説明する。
第１図においてＲは多関節ロボットであり、第１軸Ｒ１
、第１腕Ｒ２，第２腕Ｒ３、第２軸Ｒ４、第３腕Ｒ５で
構成されている。各軸および腕は各回動角α１〜α５を
制御することによって制御され、切断工具の位置および
姿勢を決める。そして、第３腕の先にはエンドエフェク
タとして、グラインダを取り付けた切断工具１が取り付
けられている０第２図において ２はガス切断トーチであり、ロボツ）Ｒの第３腕Ｒ５に
固定されており、図示しないガス配管′が接続されてい
る。２ａは切断トーチ２に設けたギアである。
、第１腕Ｒ２，第２腕Ｒ３、第２軸Ｒ４、第３腕Ｒ５で
構成されている。各軸および腕は各回動角α１〜α５を
制御することによって制御され、切断工具の位置および
姿勢を決める。そして、第３腕の先にはエンドエフェク
タとして、グラインダを取り付けた切断工具１が取り付
けられている０第２図において ２はガス切断トーチであり、ロボツ）Ｒの第３腕Ｒ５に
固定されており、図示しないガス配管′が接続されてい
る。２ａは切断トーチ２に設けたギアである。
３はグラインダであり、３ａはそのといしである０
４はベルクランク（゛玄持材）であり、ベアリング４ａ
を介して切断トーチ周りに回動可能に設けられている。
を介して切断トーチ周りに回動可能に設けられている。
５はモータであり、ベルクランク４に取り付けられると
共にそのギア５ａを介して切断トーチ２のギア２ａと結
合されている。また、図示しない配線が接続されている
。
共にそのギア５ａを介して切断トーチ２のギア２ａと結
合されている。また、図示しない配線が接続されている
。
６はモータ５と直結したエンコーダであり、図示しない
配線が接続されている。
配線が接続されている。
第３図は多関節ロボットＲの制御装置を示す概略ブロッ
ク図である。操作パネル５０には、モード切換スイッチ
５１が設けられ、多関節ロボットＲの動作モードについ
てマニュアルモードＭ１ティーチングモード（Ｔ）およ
びオートモード（５）のいずれかのモードを選択的に切
換えて設定できる。操作パネル５０には、さらに、押ボ
タンスイッチ５２．５３および５４が設けられる。押ボ
タンスイッチ５２は、オートモードのスタート指令を力
えると共に、ティーチングモードにおけるティーチング
指令を与えるために操作される。押ボタンスイッチ５３
および５４は、それぞれ、直線補間動作および円弧補間
動作を、ロボッ）Ｒに指令する場合に、操作される。ま
た、速度、設定器５５ａおよび５５ｂが設けられ、エン
ドエフェクタすなわち切断工具１が切断時および研削時
に移動すべき速度を指令するために操作される。操作パ
ネル５０には、２つのグループのマニュアルスイッチ５
６．５７．５８．５９および６０ならびに６２．６３．
６４．６５および６６が設けられる。スイッチ５６ない
し６０は、ロボッ）Ｒを直角座標系（ＸＹＺ系）で位置
制御するために操作される。一方、スイッチ６２ないし
６６は、・角度系（α系）ですなわち各回動角α１ない
しα５を直接に制御するために用いられる。そのために
、この操作パネル５０には系切換スイッチ６７が設けら
れ、これを左方（第３図において）に切換えれば、マニ
ュアルスイッチ５６ないし６０のグループが有効化され
、右方に切換えることによってマニュアルスイッチ６２
ないし６６のグループが有効化される。
ク図である。操作パネル５０には、モード切換スイッチ
５１が設けられ、多関節ロボットＲの動作モードについ
てマニュアルモードＭ１ティーチングモード（Ｔ）およ
びオートモード（５）のいずれかのモードを選択的に切
換えて設定できる。操作パネル５０には、さらに、押ボ
タンスイッチ５２．５３および５４が設けられる。押ボ
タンスイッチ５２は、オートモードのスタート指令を力
えると共に、ティーチングモードにおけるティーチング
指令を与えるために操作される。押ボタンスイッチ５３
および５４は、それぞれ、直線補間動作および円弧補間
動作を、ロボッ）Ｒに指令する場合に、操作される。ま
た、速度、設定器５５ａおよび５５ｂが設けられ、エン
ドエフェクタすなわち切断工具１が切断時および研削時
に移動すべき速度を指令するために操作される。操作パ
ネル５０には、２つのグループのマニュアルスイッチ５
６．５７．５８．５９および６０ならびに６２．６３．
６４．６５および６６が設けられる。スイッチ５６ない
し６０は、ロボッ）Ｒを直角座標系（ＸＹＺ系）で位置
制御するために操作される。一方、スイッチ６２ないし
６６は、・角度系（α系）ですなわち各回動角α１ない
しα５を直接に制御するために用いられる。そのために
、この操作パネル５０には系切換スイッチ６７が設けら
れ、これを左方（第３図において）に切換えれば、マニ
ュアルスイッチ５６ないし６０のグループが有効化され
、右方に切換えることによってマニュアルスイッチ６２
ないし６６のグループが有効化される。
これらマニュアルスイッチ５６．５７．５８は、それぞ
れＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸を制御するために用いられ、ス
イッチ５９は切断工具１の配向角φを制御するために用
いられ、スイッチ６０は切断工具１の姿勢角θを制御す
るために用いられる。
れＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸を制御するために用いられ、ス
イッチ５９は切断工具１の配向角φを制御するために用
いられ、スイッチ６０は切断工具１の姿勢角θを制御す
るために用いられる。
同様に、α系のマニュアルスイッチ６２ないし６６も、
各腕ないし軸の回動角αＩないしα５を制御することが
できる。これら各コンポーネントを含む操作パネル５０
とデータバス６９との間で、インターフェース（図示せ
ず）を弁口てデータのやりとりが行なわれる。
各腕ないし軸の回動角αＩないしα５を制御することが
できる。これら各コンポーネントを含む操作パネル５０
とデータバス６９との間で、インターフェース（図示せ
ず）を弁口てデータのやりとりが行なわれる。
このデータバス６９には、さらに、制御手段を構成する
ＣＰＵ７０と、メモリ７１とが連結される。メモリ７１
には、ＣＰＵ７０のシステムプログラムやユーザプログ
ラムを記憶しておくためのそれぞれＲＯＭやＲＡＭ、Ｃ
ＰＵ７０における演算その他の処理に必要な記憶領域や
フラグ領域を有するＲＡＭが含まれる。データバス６９
には、５つの回動角α１ないしα５に対応した駆動回路
７２．７３．７４．７５および７６と、複数の（この実
施例では５つの）インクリメンタルエンコーダ７８゜７
９．８０．８１および８２が、それぞれ連結される。
ＣＰＵ７０と、メモリ７１とが連結される。メモリ７１
には、ＣＰＵ７０のシステムプログラムやユーザプログ
ラムを記憶しておくためのそれぞれＲＯＭやＲＡＭ、Ｃ
ＰＵ７０における演算その他の処理に必要な記憶領域や
フラグ領域を有するＲＡＭが含まれる。データバス６９
には、５つの回動角α１ないしα５に対応した駆動回路
７２．７３．７４．７５および７６と、複数の（この実
施例では５つの）インクリメンタルエンコーダ７８゜７
９．８０．８１および８２が、それぞれ連結される。
駆動回路７２〜７６は、ＣＰＵ７０からのそれぞれ指令
位置情報がロードされ、対応のインクリメンタルエンコ
ーダ７８〜８２からのパルス信号を入力し、指令位置と
現在位置との差に応じた信号を導出し、図示しないサー
ボアンプを介して、図示しないサーボモータを駆動する
公知のものである。また、図示しないサーボモータによ
って制御される各軸および腕などの被制御体が、指令位
置に達したことを示す信号を、データバス６９を介して
ＣＰＵ７０に与える。
位置情報がロードされ、対応のインクリメンタルエンコ
ーダ７８〜８２からのパルス信号を入力し、指令位置と
現在位置との差に応じた信号を導出し、図示しないサー
ボアンプを介して、図示しないサーボモータを駆動する
公知のものである。また、図示しないサーボモータによ
って制御される各軸および腕などの被制御体が、指令位
置に達したことを示す信号を、データバス６９を介して
ＣＰＵ７０に与える。
また、データバス６９には、モータ５を含む前述同様の
駆動回路７およびエンコーダ６も連結されている。
駆動回路７およびエンコーダ６も連結されている。
第４図（５）のように板状のワーク８を図示しない所定
の位置にセットし、その切断線ａｂに沿ってガス切断し
、切断部に生じたパリを除去するものとする。第５図の
フロー図のとおシティーチングする。まず、操作パネル
５０の切換スイッチ５１Ｊでティーチングモードを選択
し、更にこのように直線で構成されるワークとその加工
線に沿って切断工具を動かせやすいよう系切換スイッチ
６７をＸＹＺに切り換える。スイッチ５６〜６０を操作
、して、切断工具を第４図の）、（Ｑのように切断トー
チ２を切断開始点ａ上へ位置させる。このどき、切断ト
ーチ２の先端とワーク８との距離りはワ−り８の材質や
厚みおよび切断トーチの特性などからみて適切なものに
セットする。そして、押しボタンスイッチ５２を押して
、切断開始点に関する位置データをティーチングする。
の位置にセットし、その切断線ａｂに沿ってガス切断し
、切断部に生じたパリを除去するものとする。第５図の
フロー図のとおシティーチングする。まず、操作パネル
５０の切換スイッチ５１Ｊでティーチングモードを選択
し、更にこのように直線で構成されるワークとその加工
線に沿って切断工具を動かせやすいよう系切換スイッチ
６７をＸＹＺに切り換える。スイッチ５６〜６０を操作
、して、切断工具を第４図の）、（Ｑのように切断トー
チ２を切断開始点ａ上へ位置させる。このどき、切断ト
ーチ２の先端とワーク８との距離りはワ−り８の材質や
厚みおよび切断トーチの特性などからみて適切なものに
セットする。そして、押しボタンスイッチ５２を押して
、切断開始点に関する位置データをティーチングする。
次に同様にして、切断工具１を切断終了点すへ移動させ
、切断終了点すに関する位置データをティーチングする
。なおといし３ａの先端と切断トーチ２の先端間の距離
ｈ□およびといし３ａの中心と切断トーチ２の中心間の
距離ｔはそれぞれ、切断１・−チ２、グラインダ３およ
びそのといし３ａによって決するものであり、それぞれ
メモリ７１に取り込んである。
、切断終了点すに関する位置データをティーチングする
。なおといし３ａの先端と切断トーチ２の先端間の距離
ｈ□およびといし３ａの中心と切断トーチ２の中心間の
距離ｔはそれぞれ、切断１・−チ２、グラインダ３およ
びそのといし３ａによって決するものであり、それぞれ
メモリ７１に取り込んである。
１だ、切断開始時における予熱時間は、ワーク８の材質
、厚みなどから決まるものであり、図示しない操作部で
設定しである。
、厚みなどから決まるものであり、図示しない操作部で
設定しである。
次に第６図の通り切断およびパリ取りが行われる。まず
、切換スイッチ５１でオートモードを選択し、押しボタ
ンスイッチ５３を押して直線補間動作を選択する。また
、速度設定器５５ａ、５５ｂで切断工具１の移動速度を
設定しておく。そして、押しボタンスイッチ５２を押す
と切断工具１は切断トーチ２がティーチングされた通り
切断開始点ａ上へ来るように移動する。そして、あらか
じめ設定された予熱時間中所定量のガスを吐出して予熱
した後、大量の酸素を吐出させて、ワーク８を酸化させ
、吹き飛ばすことによって切断を開始する。それに伴っ
て、切断開始点ａと切断終了点す間は図示しない微小区
画に分割され、分割点についての直角座標の位置演算、
角度系への座標変換、更に細分化された角度系による位
置指令が順次、行われ、それに従って切断工具１はｂ点
に到達して切断が終る。この結果、第４図（２）のとお
り、ワークの８ｂ部分は切り落され、ワーク８は８ｃの
部分が残る。ワーク８の切断面８ｄにはパリ８ｅが生じ
ている。１゜ 次に、このパリ８ｅを除去するため、切断工具６１０ １は、切断開始点へ戻るのであるが、といし３ａが切断
面８ｄと接触するためには、切断工具は垂直方向にｈ＋
ｈ。だけ、ワーク８ｃに接近することになる。このため
切断トーチ２がワーク８と接触することがないようａ″
点へ位置し、これを研削時の作業開始点とする。このａ
″点は切断トーチ２の中心とグラインダ３の中心間の距
離、切断トーチの外径などからめられる。研削終了点ｂ
／／も同様にしてめられる。また、ワークの材質と厚み
およびガスの種類、量などによって切断時に吹き飛ばさ
れる寸法は決まって来るのでパリ取りの基準線ａ′ｂ′
も決まって来る。
、切換スイッチ５１でオートモードを選択し、押しボタ
ンスイッチ５３を押して直線補間動作を選択する。また
、速度設定器５５ａ、５５ｂで切断工具１の移動速度を
設定しておく。そして、押しボタンスイッチ５２を押す
と切断工具１は切断トーチ２がティーチングされた通り
切断開始点ａ上へ来るように移動する。そして、あらか
じめ設定された予熱時間中所定量のガスを吐出して予熱
した後、大量の酸素を吐出させて、ワーク８を酸化させ
、吹き飛ばすことによって切断を開始する。それに伴っ
て、切断開始点ａと切断終了点す間は図示しない微小区
画に分割され、分割点についての直角座標の位置演算、
角度系への座標変換、更に細分化された角度系による位
置指令が順次、行われ、それに従って切断工具１はｂ点
に到達して切断が終る。この結果、第４図（２）のとお
り、ワークの８ｂ部分は切り落され、ワーク８は８ｃの
部分が残る。ワーク８の切断面８ｄにはパリ８ｅが生じ
ている。１゜ 次に、このパリ８ｅを除去するため、切断工具６１０ １は、切断開始点へ戻るのであるが、といし３ａが切断
面８ｄと接触するためには、切断工具は垂直方向にｈ＋
ｈ。だけ、ワーク８ｃに接近することになる。このため
切断トーチ２がワーク８と接触することがないようａ″
点へ位置し、これを研削時の作業開始点とする。このａ
″点は切断トーチ２の中心とグラインダ３の中心間の距
離、切断トーチの外径などからめられる。研削終了点ｂ
／／も同様にしてめられる。また、ワークの材質と厚み
およびガスの種類、量などによって切断時に吹き飛ばさ
れる寸法は決まって来るのでパリ取りの基準線ａ′ｂ′
も決まって来る。
従って、切断トーチ２の中心とグラインダ３の中心間の
距離ｔ、研削開始点と研削終了点を結ぶ直線ａ″ｂ″と
パリ取り基準線ａ′ｂ′との距離４およびといしの半径
ｒから第３腕Ｒ５に対するベルクランク４の偏位角Ｖが
決まって来る。これらの演算はＣＰＵ７０で行われ、駆
動回路７に指令されると、モータ５が回転し、所望の位
置にといし３ａを位置せしめる。このようなといし３ａ
位置の制御を伴なって、切断工具１は前述同様、研削開
始点ａ′／から終了点すへ移動し、この間バＪ’８ ｅ
が除去される。
距離ｔ、研削開始点と研削終了点を結ぶ直線ａ″ｂ″と
パリ取り基準線ａ′ｂ′との距離４およびといしの半径
ｒから第３腕Ｒ５に対するベルクランク４の偏位角Ｖが
決まって来る。これらの演算はＣＰＵ７０で行われ、駆
動回路７に指令されると、モータ５が回転し、所望の位
置にといし３ａを位置せしめる。このようなといし３ａ
位置の制御を伴なって、切断工具１は前述同様、研削開
始点ａ′／から終了点すへ移動し、この間バＪ’８ ｅ
が除去される。
以上の通り、この発明によれば、ガス切断とパリ取りを
一つのロボットで行うことができ、かつ切断のために教
示した切断工具の位置データにより、パリ取りの軌跡を
プログラムできるので、ティーチングは１回でよい。切
断用ロボットとパリ取り用ロボットを使ったもの、切断
時とパリ取り時とで工具を付は替え、その都度ティーチ
ングするものなどの従来技術に比べて、構成は簡単で、
ティーチングの手間も少ないと言う顕著な効果を発揮で
きる。更に、パリが熱い間に除去されることになるので
、除去しやすいという効果もある。
一つのロボットで行うことができ、かつ切断のために教
示した切断工具の位置データにより、パリ取りの軌跡を
プログラムできるので、ティーチングは１回でよい。切
断用ロボットとパリ取り用ロボットを使ったもの、切断
時とパリ取り時とで工具を付は替え、その都度ティーチ
ングするものなどの従来技術に比べて、構成は簡単で、
ティーチングの手間も少ないと言う顕著な効果を発揮で
きる。更に、パリが熱い間に除去されることになるので
、除去しやすいという効果もある。
他の実施例として、丸棒状のワーク、円筒状のについて
も円弧を決める三点をティーチングすることによって適
用でき、前述同様の効果がある。
も円弧を決める三点をティーチングすることによって適
用でき、前述同様の効果がある。
捷た、支持材の回動中心を切断トーチ軸から離れた位置
に切断トーチの軸と平行となるように設けたものにする
こともできる。また、切断開始点と終了点だけでなく、
途中の点を教示することもでき、折れ線や曲線状に切断
し、研削することもできる。また、例えば第７図のよう
にスプリング９、ザポート１０．１１、検出器１２を用
いて、３ａの摩耗寸法を検出し、そのデータをＣＰＵ７
０に取９込み、グラインダ３の位置を修正することもで
きる。そしていずれも前述同様の効果が発揮される。
に切断トーチの軸と平行となるように設けたものにする
こともできる。また、切断開始点と終了点だけでなく、
途中の点を教示することもでき、折れ線や曲線状に切断
し、研削することもできる。また、例えば第７図のよう
にスプリング９、ザポート１０．１１、検出器１２を用
いて、３ａの摩耗寸法を検出し、そのデータをＣＰＵ７
０に取９込み、グラインダ３の位置を修正することもで
きる。そしていずれも前述同様の効果が発揮される。
以上のように、この発明によれば、切断およびその後の
パリ取りを簡単な構成でかつティーチングの手間を少な
くして行うことができると言う特有の効果が発揮される
。
パリ取りを簡単な構成でかつティーチングの手間を少な
くして行うことができると言う特有の効果が発揮される
。
図面はこの発明の実施例を示すものてあり、第１図は模
式図、第２図は概略構造図、第３図は制御装置のブロッ
ク図、第４図は概要図１第５図および第６図はフロー図
、第７図は概略構造図である。 これらの図において１ 切断工具、２・切断トーチ、３
・・・グラインダ、４・ベルクランク（支持材）。 出願人 新明和工業株式会社
式図、第２図は概略構造図、第３図は制御装置のブロッ
ク図、第４図は概要図１第５図および第６図はフロー図
、第７図は概略構造図である。 これらの図において１ 切断工具、２・切断トーチ、３
・・・グラインダ、４・ベルクランク（支持材）。 出願人 新明和工業株式会社
Claims (2)
- （１）切断トーチとこの切断トーチの軸と平行な軸回り
に回動可能に設けた支持材と、この支持材に設けたグラ
インダとからなる切断工具。 - （２） 前記・支持材は切断トーチの軸回ルに回動可能
に設けた特許請求の範囲第１項記載の切断工具。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16016383A JPS6049863A (ja) | 1983-08-30 | 1983-08-30 | グラインダを取付けた切断工具 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16016383A JPS6049863A (ja) | 1983-08-30 | 1983-08-30 | グラインダを取付けた切断工具 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6049863A true JPS6049863A (ja) | 1985-03-19 |
Family
ID=15709220
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16016383A Pending JPS6049863A (ja) | 1983-08-30 | 1983-08-30 | グラインダを取付けた切断工具 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6049863A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100760569B1 (ko) * | 2001-07-06 | 2007-09-20 | 주식회사 포스코 | 슬라브 선단의 절곡부 형상 교정장치 |
| CN104722881A (zh) * | 2015-04-03 | 2015-06-24 | 浙江国星实业有限公司 | 一种钢板切割机 |
| US9610488B2 (en) | 2012-02-10 | 2017-04-04 | Epteo | Breathing aid attachment for swimmer, swimming device, goggles and mask, goggle seal |
| CN108274335A (zh) * | 2018-03-30 | 2018-07-13 | 宁波高新区新柯保汽车科技有限公司 | 汽车铸件打磨抛光装置 |
-
1983
- 1983-08-30 JP JP16016383A patent/JPS6049863A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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