JPS60500047A

JPS60500047A - センタ−レス型およびセンタ−型研削システム

Info

Publication number: JPS60500047A
Application number: JP84500328A
Authority: JP
Inventors: スミス，ロドリツク・エル
Original assignee: エナ−ジ−・アダプティブ・グリンディング・インコ−ポレ−テッド
Priority date: 1982-11-30
Filing date: 1983-11-30
Publication date: 1985-01-17
Also published as: EP0111405A3; US4507896A; WO1984002101A1; EP0111405A2; CA1227932A

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の名称〕セッターレス型およびセンター型研削システム〔発明の分野〕本発明は、中実および中空の画工作物を研削するだめ、センターレス型研削システム（工作物が常に固定軸上に保持されない）およびセンター型研削盤システム（工作物が固定軸上に保持される）を両者を含む回転駆動される砥石車を用いて広範囲の異なる工作物の研削作業を行なうだめの研削／ステムに関する。

〔従来技術の説明〕

センターレス研削は、工作物が一切の中心位置の主軸またはチャックに保持されることなく砥石車と対向位置の調整ホイールとの表面間の空間に挿入される公知の研削技術である。工作物の底部は、砥石車および調整ホイールの中心部に対する工作物の垂直方向位置が工作物支持ブレードの支持を失うことなく変化することができるように、傾斜した頂面を有する工作物支持ブレードによシ常に支持されている。工作物の回転軸心は。

工作物もまた調整ホイールおよび砥石車の両方に支持されるようにこれら両方の回転軸心の上方に常に位置を維持する。

センターレス研削には２つの異なる形式、即ちインフィートゞ（切込み送り）とスルーフィード（通し送り）がある。インフィート形式のセンターレス研削においては、砥石車が工作物に対して半径方向に送られる間工作物は工作物支持ブレードおよび調整ホイールにより支持される。砥石車は、工作物と砥石車間の研削境界面において所要の相対的表面速度を生じるように調整ホイールのそれよりも大きな表面速度において回転駆動される。スルーフィートゝ形式のセンターレス研削においては、砥石車の軸心に対して調整ホイールの軸心を傾けることにょし。

工作物が軸方向に順次送られるが、砥石車はその摩耗量を補償するに丁度充分な量だけ前送されることにより砥石車と調整ホイール間に一定の間隙を維持する。

工作物がセンターレス研削において作業が行なわれる速度は、一般に、２つのホイールの軸心を結ぶ中心線の上の工作物の軸心高さが増加するに伴って増加する。しかし、この高さが増加し得る割合は、この高さが増加するにつれて研削時のチャタリングが増加しようとする傾向により制限を受ける。研削時のチャタリングが起る傾向もまた。センターレス研削において砥石車の錬磨に伴って増加する。この研削時のチャクリングは、研削の送り速度を減少することにより避けることができるが、砥石車は壕だ定期的に研削作業の中断を要するダイヤモンド削正を行なわねばならず、生産性は妥当ではあるが低いレベルを維持することになる。

センター型の円筒研削においては、工作物の軸心は研削中面定位置に保持される。ある場合には、砥石車と工作物が共にその各軸心の周囲で駆動される間、砥石車は工作物に対して「突込み」の状態となる。他の場合ては、再び砥石車と工作物が共にその細心の周囲で駆動される間、砥石車は連続するパスにおいて工作物の全長に沿って綾振りされる。

長尺の工作物、即ち軸方向に砥石車よりも長い工作物は、通常、センター型の一綾振シ防削もしくはスルーフィード型のセンターレス研削のいずれかによって研削される。この両方の研削法においては、砥石車および工作物は相互に軸方向に運動させられ、このため砥石車の表面の前方部分が後方部分よりも太き々研削量を生じるという事実のため砥石車面を横切る方向て湾曲を生じる、同じ理由によって砥石車の表面を両側に切れる部分と切れない部分が生じ、このことは研削作業の効率および生産性が非常に低いレベルにある砥石車のこの部分てより研削作業全体について非常に限られた制約が課されることを意味する。

例えば、もし砥石車面の最も切れの悪い部分（常に他の部分よシも切れが悪いちる部分）砥石車面の最も切れのよい部分に対する最適の送り速度で工作物に対して送られる々らば、工作物は砥石車の比較的切れの悪い部分によって焼付きを生じるおそれがちる。実際に、この問題は、研削機械のオにレータが生産性を改善するため送り速度を増加しようと試みる時実際に生じる問題である。

スルーフィード型のセンターレス研削においては、砥石車面の比較的切れの悪い部分は、そのかかる部分における研削チャタリングの比較的低い閾値の故に更に大きな制約をもたらすことになる。即ち、砥石車面の最も効率の低い部分が研削チャタリングを生じないようにするレベルまで研削作業全体の効率を低下させねばならなくなる。

センター型綾振り研削は、工作物の全長に沿って調整可能な多数の支持部を必要とすることから更に複雑となる。オはレータは、工作物の長手方向に沿って工作物の振れをできるだけ小さくかつ均等て維持するためにこれらの静止支持部の半径方向位置を絶えず調整しなければならない。このため、特にその全長に沿って離間された多数のカム・ロープおよび支持部を有する長いカム軸の如きその全長にわたって断面が変化する長尺の細長い工作物の研削を行なう時、高いレベルのオにレータの技能を必要とする。

その長さの如何に拘らず中空の工作物のセンターレス研削において更に他の問題と遭遇する。このよう々問題の１つは、工作物の外表面の周囲における各点に位置する砥石車と工作物の支持部間の工作物の「圧縮」により生じる工作物の歪みである。

このような工作物の歪みは、完全な円い断面を有するものと考えられる工作物における真円度を欠く表面の研削を生じる原因となシ、これは研削作業の最終段階において工作物を弛緩させて所要の真円度に研削することを可能にする程度まで速度を下げねばならず、このことは当然研削作業の生産性を低下させかつ砥石車を鈍化させることになる。更にまだ、このような工作物の歪みはゲージの読みの精度を不正確圧する結果となり、このためゲージの読みにより反映される誤差の補正のための制御ループに対する重大な正量のフィート８バックを生じるおそれがある、〔発明の目的〕本発明の一特質の主な目的は、工作物の研削を行なう砥石車よりも長い工作物のセンターレスおよびセンター型の両研削作業の効率、コスト効果、精度、信頼性および生産性を改善するよつ改善された研削システムの提供にろる。これに関して１本５発明の１つの特定の目的は、砥石車の全表面がこのような長尺の工作物の全長に沿って最大の効率を以て使用することを可能にし、これにより全体的な研削速度および生産性を最大にする如き研削システムの提供にある。

本発明のこの特質の別の重要な目的は、長尺の工作物の研削面に対する金属加工上の傷（例えば、「焼付き」）の可能性を大幅に減少しながら、同時に要求されるオパレータの技能レベルを緩和しかつ研削作業の生産性を向上させる改善された研削／ステムの提供にある。

本発明の他の特質の重要な一目的は、砥石車および調整ホイールの軸心上方の比較的高い位置に工作物を維持することを可能にし、これにより研削チャタリングを生じることなく工作物の真円度を向上させる改善されたセンターレス研削システムの提供にある。本発明の関連する目的は、研削チャタリングを防止するだめの砥石車のダイヤモンド削正の必要を排除するか、ちるいは少なくとも最少限度に抑える改善されたセンターレス研削システムの提供にある。

本発明の更に別の特質の重要な目的は、工作物の全長に沿う本発明の更に別の目的１は、中空の工作物の外表面の研削を行なうだめの改善されたセンターレス研削システムの提供にある。

更に、一つの目的は、中空の工作物の研削作業中工作物の歪みを最少限度に抑えることにより、高い精度を以てかかる工作物の研削作業を促進する如きシステムの提供にある。

６　特表昭ＧＯ−５０００４７（７）本発明の更に別の目的は、中空の工作物の内外の両面の研削を行なうだめ使用することができるように改善されたセンターレス研削システムの提供にある。

本発明の更に特定の目的は、研削面の信頼性に富み正確な管理によシ高度の生産性の向上を達成する改善された付角研削システムの提供にある２本発明の更に他の目的は、その主要部分がセンター研削またはセンターレス研削のいずれに対しても互換性を以て使用することができる改善された研削盤および関連する制御システムの提供にある。

本発明の他の目的および長所については、以下の詳細な記述および図面から明らかになるであろう。

〔図面の説明〕

第１図は、本発明の実施のため１種々の相互に運動可能な構成要素に対する回転および送り駆動部を備え、速度、送シ速度およびトルクの如き異なる物理的なパラメータの値を信号するセ／すを備えた例示的なセンターレス研削盤を示す略図。

第１Ａ図はいくつかの実施例による本発明の実施において第１図の装置と関連する制御システムを示す略図。

第２図は本発明全実施するセンターレス研削盤における工作物支持プレードおよび関連する工作物ゲージを示し、また工作物ち・よびこれと接触する調整ホイールおよび砥石車を示す縦断面図。

第３図は第２図に示された構造を示す平面図。

第４図は第１図の研削盤の一部を示す概要図。

第５図は、菓１図の研削盤の制御に使用される関連するメモリー即ち記憶装置を備えだディジタル・マイクロコンピュータの１つの適当な形態を示すブロック図。

第６図は、本発明の第１の実施例による第１図の研削盤の制御のため使用はれる時鎮５図のマイクロコンピュータに対する信号記憶装置即ちメモリーのブロック図。

第７ａ図および第７ｂ図（以下本文においては、第７図と総称する）は、第１図の研削盤を制御するだめの第５図のマイクロコン上０ユータによシ実行される第６図のメモリーに格納された主プログラムによｐ実施される一連の操作を示すフロー・チャート。

第８図は、第６図のメモリーに格納されたサブルーチン・プログラムにより実施され、かつ第１図の研削盤におけるＸ軸の滑子送りモータＸＦＭ’ｉ制御するための算５図のマイクロコンピュータによシ実行される一連の操作を示すフローチャート、第９図は第６図のメモリーに格納されたサメルーチン・プログラムに従って実施され、第１図の研削盤におけるモード３，４゜５におけるいくつかの操作を実施するため第５図のマイクロコンピュータにより実行される一連の操作を示すフローチャート、第１０図は、第６図のメモＩＪ−に格納されたサブル−チン・プログラムに従って実施され、第１図の研削盤におけるモード３゜４．５において砥石車、駆動モータＷＭを制御するだめ第５図のマイクロコンピュータにより実行される一連の操作を示すフローチャート。

第１１ａ図および第Ｌｌｂ図（以下本文においては、第１１図と総称する）は、第６図のメモリーに格納されたサブルーチン・プログラムに従って実施され、かつ第１図の研削盤（（おける削正用ロール滑子送りモータＴ　Ｆ　Ｍ　？、制御するため第５図のマイクロコンピュータにより実行される一連の操作を示すフローチャート。

第１２図１ｄ、第６図のメモリーに格納されたサブルーチン・プログラムに従って実施され、第１図の研削盤における削正ロール、駆動用モータＴＭを制御するため第５図のマイクロコンピュータにより実行きれる一連の操作を示すフローチャート。

第１３図は、第６図のメモリーに格納されたサブルーチン・プログラムに従って実施され、第１図の研削盤における調整ホイール、駆動モータＲＭを制御するため第５図のマイクロコンピュータによシ実行される一連の操作を示すフローチャート、第１４図は１種々の相互に運動可能な構成要素のだめの回転および送り駆動部を備え、本発明の実施のだめの速度、送り速度およびトルクの如き異なる物理的パラメータの値を信号するためのセンサを備えた例示的なセンター研削盤を示す概略図、第１５図は、主軸アームに対して与えられる液圧作動の偏部作用力を制御するための液圧作動回路の概略図と共に第１４図の研削盤における主軸支持アームの１つの部分縦断面図。

第１６図は、第１４図の研削盤における工作物の片側に関する縦断面図。

第１７図は、第６図のメモリーに格納されたサブルーチン・プログラムによシ実施され、第１４図乃至第１６図の研削盤における安定静止シリンダに対して与えられる液圧作動圧力を制御するだめ第５図のマイクロコンピュータにより実行される一連の操作を示すフローチャート。

第１８図は、第６図のメモリーに格納きれたサブルーチン・プログラムに従って実施され、糖１４図乃至第１６図の研削盤における工作物駆動モータを制御するためツ５図のマイクロコン上０ユータにより実行される一連の操作を示すフローチャート。

第１９図は、種々の相互に運動可能な構成要素のだめの回転および送り駆動部を備え、１だ本発明の実施のだめの速度、送り速度およびトルクの如き異なる物理的パラメータの値を信号するためのセンサを備えた中空の工作物のだめの例示的なセンターレス研削盤を示す概略図。

鎖２０図は第１９図における線２０−２０１で関する断面図。

第２１図は本発明を実施する例示的な付角研削盤を示す部分斜視図、および第２２図は第２１図の研削盤を示す平面図である。

〔典型的な研削盤の形態および構成要素〕第１図は、種々のセンサおよび駆動モータまたはアクチュエータと共に、その種々の相互に運動可能な構成要素を備えた研削盤の概略を示している。本文に記述する方法および装置のあるものにおいては全てのセンサ２よびアクチュエータカ玉必要とされる訳ではないが、第１図は本発明によりセンターレス研肖］ｊにおいて使用される機械に取付けられる制御可能な構成要素のほとんどを示す「全体的」な図と見做すことができる。

センターレス研削盤は、本例においては、固定軸２０ａの周囲で回転するように支承され砥石車モータＷＭによっである角速度ωＷに寂いて（本例においては、反時計方１ｒｌＩに）回転、駆動される砥石車２０を含む如く示さノ９．ている、図示の如く、砥石用の表面ば、部品即ち工作物２４の加工面と相弘に摩擦接触関係（て置かれる。工作物２４　ｉ−１、形状１ｃおいて略々円筒状（即ち、その外表面が回転面）であり、傾斜した頂面２５ａを有する工作物支持ブレード２５上に支持されている。調整ホイール２６もまた、調整用イール・モータＲＭによりある角速度ωＷにおいてその軸心周囲に回転駆動される間、工作物２４の表面と摩擦的１て係合する。

センターレス研削・定おいては周知の如く、調整ホイール２６は調整ホイールおよび工作物間の境界面において高い摩擦係数を生じるように最小の粗粒量しか含まない配合コ゛ムから作られている。その結果、工作物２４は常に調整ホイール２６と常に同じ表面速度で回転され、この速度は研削界面において摩擦接触を生じるように砥石車のそれとは異なるように選択されている。工作物および砥石車の表面はその界面において同じ方向に運動するため、それらの摩擦接触の相対表面速度はそれらの周部の表面速度間の差と等しい。

工作物２４が最初（て研削盤に挿入される時、ならびに調整ホイール２６カ司１込められる他の場合においてこの工作物を支持する目的のため、工作物支持プレー）”２５ｂが工作物支持ブレード２５の後方に支持されている。調整ホイール２６が工作物２４と係合するように前送される時、工作物が砥石車２０、工作物支持プレート″２５および調整ホイール２６と接触するその３つの接触点によって支持されるように、調整ホイール２６は後部のプレー１−ゞ２５ｂから工作物を離して揚上する。

１工作物と砥石車の界面における研削処置を生じるため、工作物支持ブレード２５を研削盤のベットに水平方向に沿って運動させるＸ軸の滑子ＸＳ、ｔたは調整ホイール２６ｔｘ軸の滑子ＸＳに沿って水平方向に運動させるＲ軸の滑子Ｒ８のいずれかの運動によって、工作物の表面は砥石車に対して相対的（で送られる、滑子χＳおよびＲ３を左右に運動させるため、液圧作動シリンダまたは液圧作動回転モータを含む適当々制御可能装置を使用することができる。しかし１本例において示したように、滑子ＸＳは、ベッド上に固定されたＸ軸送りモータＸＦＭによシ制御可能な速度で反転可能に駆動されるよう結合された送りねじ２８と螺合するナツト２７を支持する。論議の目的のため、モータＶＸ　！ニアの極性に従い、またこのような電圧の大きさに比例する速度で左右に運動はせるものと仮定しよう。分解器２９の形態の位置センサは、Ｘ軸滑子が前後に運動する時その位置を表わすため変化する信号ＸＲ’ｊ−生じるように滑子ＸＳまたは送シねじ２８に対して接続されている。

滑子Ｒ３は、同様に滑子ｘＳ上に支持された送りモータＲＦＭによって付勢される２このため、滑子ＦＩＳは、モータＲＦＭＫより制御可能な速度で反転可能に駆動される送りねじ３１と螺合するナンド３０を支持する。モータＲＦＭの付勢は滑子Ｒ３を運動させ、これによりモータに加えられる付勢電圧Ｖｒ　ｆｍの極性に従って、かつこの電圧の大きさに比例する速度で調整ホイール２６を左右に運動させる。分解器３２の形態の位置センサは、Ｒ２軸滑子が前後に運動する時この滑子の位置を表わすように変化する信号ＲＲを生じるように滑子ＦＩＳｔたは送りねじ３１に対して接続されている。

本発明の実施態様のあるものにおける実施においては、砥石車２０の回転駆動のための加えらｉ′しつつある電力を検出して信号すること、寸だ砥石車の回転速度を検出して信号することが（以下に説明する目的のため）望ましい。電力の検出および信号は種々の方法で可能であるが、第１図は電力の計算のため砥石車モータＷＭを砥石車２０に対して接続する軸と関連するトルク・トランスジューサ３５を示す。このトルク・トランスジューサ３５は、砥石車２０と工作物２４の界面における前述の摩擦接触状態を生じるため砥石車を駆動する際与えられるトルクに比例するＤＣ電圧ＴＯＲｗを生じる。モータＷＭは速度が制御可能であるものであり、かつこのモータは液圧作動モータの如き種々の形態をとり得るが、本例においては加えられる付勢用電圧Ｖｗｍ　に比例する回転速度ωｍで作動するＤＯモータであると仮定しよう。砥石車２０の実際の回転速度を検出して信号するだめの有効であるが例示としての装置として１本例においては回□転計３６がモータＷＭの軸と接続されて砥石車の回転速度（例えば、　ｒｐｍ　単位）に比例する直流電圧ωｗｔ生じる如くに示される。

同様なトルク・トランスジューサ３７は、調整ホイール・モータＲＭ　ｆ調整ホイール２６に対して接続する軸と関連させられている。このトルク・トランスジューサ３７は、調整ホイール２６と工作物２４の界面ＶｃｆＥ、−いて摩擦接触状態を生じるため調整へイー１３ルの付勢または制動（通常は後者）を行なうため与えられるトルクに比例するＤＣ電圧ＴＯＲｒ　を生じる。モータＲＭは、砥石車モータＷＭと同様に、速度が制御可能であるもので１本例においては、加えられる付勢用電圧Ｖｒｍ　に比例する回転速度ωｒで作動するＤＣモータであるものとしよう。調整ホイール２６の実際の回転速度を検出して信号するため、回転計３８がモータＲＭの軸と接続され、調整ホイールの回転速度（例えば、ｒｐｍ単位）に比例するＤＣ電圧ωｒを生じる。

単に以下の記述における簡素化を図るため、モータＲＭは両用に、即ち調整ホイール２６を反時計方向に駆動するか、あるいは調整ホイール２６（これは、砥石車２０と接触中この砥石車により時計方向に駆動される）を反時計方向に作用するトルクにより確実に制動するかのいずれかのソースとして作用し得るＤＣモータである、モータの技術においては、ＤＣモータは回生作用によシ操作可能なブレーキとして作用するように制御が可能であることは公知である。調整ホイール２６が工作物２４と周部で接触状態にされたと仮定すると、モータＲＭはとれてより制御可能なブレーキとして作用してこれに加えられる付勢電圧Ｖｒｍに比例する制動効果を生じることができる。必要に応じて、このモータを調整ホイール２６の回転速度ωｒが加えられる電圧Ｖｒの変化によシ制御される変更可能なトルクを生じる電磁ブレーキと見做すこともできる。このように、調整ホイールと工作物間の相対的な摩擦面の速度は、調整ホイール２６に対して接続された軸を介してモータＲＭにより与えられる制動効果を制御す１４　特表昭６［１−５０００４７（９）砥石車２０による工作物２４の研削作業が進行するに伴い、砥石車は鈍化状態となる許りでなく、その表面もまた所要の形状から劣化し得る。従って、従来技術においては、砥石車の形状即ち幾何学的形態を回復するため、その切れの回復のための周期的な「目直し」および（または）砥石車表面の周期的な「削正」を行なうことが慣例であった。これらｐ関連する目直しおよび削正の手順は、本文においては全般的て砥石車の表面の「調整」と呼ぶことにする。

第１図の研削盤は、所要の砥石車の表面形状に合致する表面を有する調整要素即ち削正ロール５０を含んでいる。削正または目直しが必要であるかあるいは要求される時は常に、所要の形状に回復させられるように砥石車面を摩滅させるが、あるいは砥石車面に保持される摩滅粒子の切れを調整するため、削正ロール５０の作用面は砥石車の表面と相対的に摩擦接触関係となるように相互に送ることができるっこのため、第１図は、砥石車の中心を通る軸心Ｔに沿って運動が可能な削正ロールの滑子ＴＳＫよシ支持きれた主軸上で削正ロール５０をその軸心の周囲に回転するように取付けられた状態で示している。削正滑子ＴＳは、滑子ＴＳにおけるナツト５５と螺合した送りねじ５４に対して機械的に接続された削正用送シモータＴＦＭＫよって垂直方向に沿って摺動可能である。モータＴＦＭは、送りねじ５４がある方向に回転するようにそのステータが研削盤のベット８に対して固定され、滑子ＴＳは砥石車の回転軸に対して上下に送られる。モータＴＦＭは、本例ておいては、簡素化のため、付勢電圧Ｖｔｆｍの極性および大きさに対応する方向でかつこれに比５例する速度において送りねじを駆動するＤＣモータであると仮定シよう。削正ロール５０の位置を常に知ることができるように、分解器５３が送りねじ５４に対して接続され、削正滑子ＴＯが上下に運動する時この滑子の物理的位置と共に変化する信号ＵＲを生じる。

調整要素５０は、通常は、砥石車面の所要の形状に合致する作用面を有する円筒状のロールの形態をとる。砥石車２０と削正ロール５０の相互の摩擦作用を生じるため、後者は削正滑子ＴＳ上に数句けられかつこれと共に運動する削正用モータＴＭによって制御可能な速度において回転するよう駆動されるかあるい（ｄ制動される。モータＲＭの場合におけると同様に、このモータＴＭは、両用に、即ちロール５０を時計方向に駆動するか、あるいは反時計方向に作用するトルクによってロール５０（後者力これと接触状態にある砥石車２０により時計方向に駆動される時）を確実に制動するかのいずれかのソースとして作用することができるＤＣモータである。砥石車２０がロール５０と周部で接触状態にされたと仮定すれば、このためモータＴＭはこれに加えられる付勢電圧Ｖｔｍに比例する制動効果を生じる制御可能なブレーキとして作用することができる。即ち、モータＲＭは、削正ロール５０の回転速度ωｔが加えられる電圧Ｖｔの変化により制御される変更可能なトルクを生じる電磁ブレーキとして作用する。このように、砥石車面と削正ロール５０との間の相対的な摩擦面の速度は、ロール５０８て接続された軸を介してモータＴＭにより与えられる制動効果を制御することによって制御が可能である。

６また以下において明らかｔてなる目的のため、相互の摩擦接触状態にある間モータＴＭの作用により削正ロール５ｏを駆動するか制動する際に費消される電力を検出しあるい（ｄ制御することが望寸しい。色々な公知の電力検出装置の使用が可能であるが。

第１図において事例として示された構成においては、モータＴＭを削正ロール５０に対して接続する軸と関連したトルク・トランスジューサ５７が含寸れている。このトランスジューサは、（駆動または制動作用のいずれかによるが、通常は後者により）伝達されるトルクに比例するＤＣ電圧ＴＯＲｔの形態の信号を生成する。また、削正ロール５０の回転速度は、以下において明らかになる理由により検出され信号されることが望ましい。この目的のため、回転計５８が削正ロール５ｏもしくはモータ／ブレーキＴＭの軸に対して接続され、これが口、ル５ｏが如何なる瞬間においても削正中である速度（ｒｐｍで表わされる）Ｋ比例するＤＣ電圧０ノｔを生じる。

第１図に示される形式の研削システムの構成においては、対応する軸ＸおよびＨに対する４つの滑子ｘＳおよびＲ８は照合用のリミット・スイッチによシ固定された既知の基準位置を有する。これら滑子のいず八かがその照合リミット・スイッチと係合する位置にある時、この滑子が取付けられる構成要素（即ち、滑子ＸＳの場合には研削盤のベッド、まだ滑子Ｒ８の場合には滑子ＸＳ）における滑子の位置は既知の値である。

第１Ａ図は、以下に述へる本発明のいくつかの実施旅、様において使用され本発明の方法を実施するよう用いらねる制御／ステムの全体的なノロツク図である。

その液も詳ＮＩな形態に丸・い１７では、この制御システムは入力として桓１図に示される如く生成される信号ＸＲ１ＲＲ，ＵＲ，ＴＯＲｔ、ＴＯＲｒ、ω■ｙ、　ωｔ、　（ｉｌ　ｒに加えて、以下に述べる２つのゲート信号Ｅ１およびＥ２を受取り、捷だこのシステムは出力として、砥石車２０．削正ロール５０および調整ホイール２６の各回転速度を決定するモータ付勢［言号Ｖｗｍ、Ｖｔｍ、Ｖｒｍ、ならびＫＸ軸の滑子ＸＳ、削正滑子ＴＳおよび削正ホイールの滑子Ｒ８の送り速度を決定する信号Ｖｘｆｍ。

Ｖｔｆｍ、Ｖｒｆｍ　ｆ与える。更に、釜センザ、検出された物理的変数を表わす全信号のいずれも本発明の全ての実施例の実施において使用する必要がないことが明らかであろう。いくつかの典型的であるが異なる実施例については、装置および方法の両方に関して本文の以降の部分に２いて詳細に記述されよう。

（定義および記号）調整ホイール二工作物が研削中玉作吻の回転速度を制卸するため工作物の表面と摩擦接触状態にその表面が維持される間その回転軸心の周囲に駆動されるシリンダ。理想的（では、工作物は、調整ホイールと工作物との境界面において摩擦接触および材料の除去が生じないよう＋７１１整ホイールと丁度同じ表面速度で回転することで、このためには、調整ホイールは通常砥石車とは異なる粒度仕様を有する比較的少量の摩滅材およびゴムの結合材で作られる。砥石車は、砥石車と工作物の境界面で材料の摩擦作用およびその結果の材料の除去が生じるように調整ホイールと異なる表面速度で常て駆動される。

工作物支持プレート９：調整ホイールと砥石車間に配置された工作物の底部を支持するため、センターレス研削において典型的て使用される工作物支持部材。工作物と係合する表面であるブレードの」−面（ｄ通常砥石車に向って上方１（傾斜する。このブレードは、通常工作物がその全長にわたって支持されるよう（Ｃ少なくとも工作物と同じ長さである。

砥石車の調整：（１）その切れに影響を与える（鈍化させるか鋭利にする）ため、または（１１）特（・て所要の形状全回復するようにその形状に影ｇを与えるため、または（ｉｉｉ）両方の槻能（１）＞よび（１１）を実施するだめの砥石車の表面の修正措置。

砥石車の調整要素：調整される砥石車の所要の形状に合致する作用面全有し、砥石車から材料を除去させる（ある場合には、望ましいことではないが調整要素から桐料を除去させる）相互の摩擦接触および送りの両方を生じるよう砥石車の表面と接触状態Ｋｆｉｆ：＜ことができる部材。本明細書においては、用語「削正」および「削正ローラ」は単に便宜上「調整」および「調整要素」と同義語として用いられる。

相対表面速度：砥石車と工作物の如き２つの表面の境界面において摩擦接触状態が生じる相対表面速度。もし第１の面が約９１４ｍ／分（３，０００フィート／分）で１つの方向に運動し、第２の面が約３０５ｍ／分（１，，０００フィート／分）で反対方向に運動するならば、相対表面速度は約１．２１９ｍ／分（４，０００フィート／分）となる。もし第２の面が運動しなければ、摩擦接触の相対速度は第１の表面速度と等しい。もし第２の面が第１の面と同じ方向に運動するならば、その相対表面速度は２つの表面速度間の差となる。もし２つの個々の表面速度が等しければ。

その相対表面速度は零となり、２つの面が接触していようとこ９れらの面の相対的な摩擦接触は存在しない、この後者の状態は。

センターレス研削における調整ホイールと工作物の境界面における理想的な状態である、相対送シ：砥石車と工作物の如き２つの部材の相対的な実際の運動で。

相互の摩擦接触が１続く時漸進的な喰込みを生じ、またこれにより一方または両方の面から羽村が漸進的に除去される。第１の部材が実際に運動し婢２の部材が静止状態（おそらくは、軸心の周囲に回転中）であるか、あるいはその逆であるか、または両方の部材が実際に運動するか１は重要ではない。送りは、速度の単位、例えば儂／分で表わすことができる。

材料の除去率：これは、単位時間当り除去される材料の体積を意味する。これは、ｃｒｄ／秒またはｍ、７分の如き寸法単位を有する。本願においては、記号ビ」を付した英字（・寸時間に関する第１の’Ｈａ、従って記号Ｗ′は砥石車からの材料の除去率を体積で表わす。同様（（、記号Ｍ″は部品（工作物）からの材料の除去率を体積で表わし、記号Ｒ’ｐは部品（工作物）の半径の減少率を表わす。

比研削エイ・ルギ（ＳＧＥ）：（ｉ）工作物の材料の除去に費消されたエネルギの（１１）かかる除去された材料に対する体積の比率。同じ比率が、（１）動力（単位時間当シのエネルギ）の（）Ｉ）材料の除去率（単位時間当り除去てれる材料の体積）Ｋ対する比率、即ちＲＷＲ／Ｍ’により表わされる。単位の例：毎分立方インチ当りの馬力、または毎秒立方センチメートル当り毎秒グラム−センチメートル。

０比削正エネルギ（ＳＴＥ）：（１）砥石車材料の除去に費消されたエネルギの（１１）かかる除去された材料の体積に対する比率２同じ比率が、（１）消費動力（単位時間当りのエネルギ）の（１１）材料の除去率（単位時間当りの除去された材料の体積）に対する比重、即ちＰＷＲ／Ｗ’で表わされる。単位の例：毎分立法インチ当りの馬力、または毎秒立方センチメートル当り毎秒グラム−センチメートル。

ある種類の研削作業におけるＳＧＥおよび（′−ｉたは）ＳＴＥの制御のだめのシステムについては、弊米国特許第３，６５３，８５５号、１９８１年３月３０日出願の係属中の弊米国特許出願第２４９，１９２号「研削′制御の方法および装置Ｊ　、　１９８２年３月５日出願の同第３５５．３０３　ｒ研削装置のだめの制御システム」、および１９８２年３月５日出願の同第３５５，３０４号「仕上げ研削法および装置の制御／ステム」において記載されている・。

第１図の序論から、下言ピの記号が以下に要約するように異なる物理的変数を表わすことが明らかであろう、即ち。

Ｅ　：消費エネルギＥｇ：研削作用に費消されたエネルギＥｔ：削正作用に費消されたエネルギＦｇ：研削境界面における工作物と砥石車の相対送り率Ｆｐ：工作物の送り率（速度）Ｆｔ：削正ロールの送り率（速度）Ｆｔｓ　：削正滑子の送り率（速度）Ｆｘｓ：Ｘ軸滑子の送り率（速度）ＦＯＲ：摩擦接触作用による砥石車、削正ロール捷たは工作２１物に対する接線方向の作用力Ｇｉ、　Ｇ２　：工作物検出ゲージ６０．６１からの盾号Ｌ　：砥石車面または研削／削正接触の領域の軸方向長さＭ　：研削により除去される工作物材料の体積Ｍ′　：研削中の部品からの材料（金属）の除去体積率単位の例：毎分立方インチＰＷＲ：動力、即ち単位時間当シ費消さｉたエネルギＰＷＲｒ：調整ホイールの回転駆動のため調整ホイール・モータにより要する動力ＰＷＲｔ：砥石車と部分的に摩擦接触を生じるため削正ロールを駆動または制動するため削正ロール・モータによシ要する動力ＰＷＲｔ　：削正作用に要する全動力量Ｐ−ｗＲｗ　：砥石車の回転駆動のため砥石車モータに工す要する動力ＰＷＲｗｇ：研削作用に要するＰ　ＷＲｗの該当部分ＰＴＷｗｔ　：削正作用に要するＰＲＷｗの該当部分Ｒ’ｐ：工作物の半径方向の減少率Ｒｐ：工作物の半径Ｒｔ　：削正ロールの半径Ｒ’ｔ、：削正ロールの半径方向の減少率Ｒｗ：砥石車の半径ＢｙＷ：砥石車の半径方向の減少率Ｒ’ｗｇ：研削による砥石車の半径方向の減少率Ｒ’ｗｔ：削正による砥石車の半径方向の減少率２２　特表昭ＧＯ−５（１０１１４７（１１）Ｓｐ：工作物の表面速度Ｓｒｇ：研削境界面における相対表面速度−８ｒｔ：削正境界面における相対表面速度Ｓｗ：砥石車の表面速度（典型的には、フィート／毎分）ＴＯＲ，ｒ　：調整ホイールの駆動に要したトルクＴＯＲ１：削正ロールの駆軌または制動に要したトルクＴＯＲｗ　：砥石車の駆動に要したトルクＴＯＲｗｇ　：削正および研削が同時に生じる時、研削境界面において摩擦接触に対して与えられる全砥石車トルクＴＯＲｗの該当部分子ＯＲｗｔ：　ＴＯＲｗｇと類似するも、削正境界面における摩擦接触作用に対して与えられるＴＯＲｗの該当部分Ｗ′：砥石車からの材料の除去体積率。単位の例：毎分立方インチＷｔ：削正によシ除去される砥石車材料の体積ωｐ　：工作物即ち研削される部品の回転速度（典型的には。

ｒｐｍ単位） ωｔ　：削正ロールの回転速度 ωＷ　：砥石車の回転速度 ωｒ　：調整ホイールの回転速度（註）　接尾辞ｒｄＪを付した上記記号はいずれも、対応する変数の「所定の」即ち設定点の値を表わし、「０」を付すと「元の」値を、「１」を付すと「断時」値を表わす。例えば。

ｗｄは砥石車の回転速度に対する指令値即ち設定点の値を表わし＋　ＲｐＯは元の工作物の半径を表わし、Ｒｗｉは瞬間的な砥３石車の半径を表わす、上記の記号のあるものについては、言１述が進むてっれて更如詳Ａ４０に説明する。

（中実の工作物のセンターレス研削に対するＴ１しい実施態様の詳細な説明）第１図の砥石車２０が工作物即ち部品２４における研削作業中。

砥石車面２０ｂおよび工作物の面２４ｂの相互の摩擦接触状態を生じるため、砥石車はモータＷＭＫより１駆動され、工作物２４は調整ホイール２６によって制動される一砥石車２ｏおよび調整ホイール２６が共に工作物２４に対して摩擦接触状態になってこれを時計方向に駆動しようとするが、調整ホイール２６は砥石車２ｏよｐも低い表面速度で駆動される。その結果、調整ホイール駆動モータＲＭは、その電流がその電源圧フィードバックされる制御可能な回生ブレーキとして作用する。この調整ホイールに工作物を制動することによりその速度を制御するように作用する許りでなく、工作物が研削中砥石車の全長（（わたシ工作物に対する連続する補助的な支持部即ち「安定した支持部」としても作用する。工作物支持プレード２５はどの工作物の研削中でも固定状態を維持するが、研削される特定の工作物が調整ホイールおよび砥石車の軸心に対して所要の高をに配置きれるように工作物支持プレード２５の垂直位置を研削に先立って調整することができる。また、異なる組の工作物て対して異なる工作物支持プレート９を利用することができる。

本実施態様においては、砥石車２０は固定された回転軸心を有し、工作物２４は電圧Ｖｘ　ｆｍに比例する送り速度ＦＸｓでモータＸＦＭによって駆動されるＸ軸の滑子ＸＳの前送運動によって砥石車に対して送りが与えらハ、る。この状態が生じつつある時、Ｘ軸の滑子の送り速度Ｆｘｓは、工作物２４の直径および砥石車２゜の半径が減少しつつある速度Ｄ′ｐおよびＲ’ｗの合計に等しい。

調整ホイール滑子Ｒ３はＸ軸の滑子ｘＳ上で「ピギーバック」状に支持され、その結果調整ホイール２６ｂおよび工作物支持プレード２５間の距離は滑子ｘＳが砥石車に向けて前送される時一定に維持することが想起されよう。工作物２４および砥石卓型の半径は、研削境界面における摩擦接触状態によって減少するため、工作物はセンターレス研削操作の典型である如く工作物支持プレードの傾斜した頂面２５ａＫ沿って降下する。工作物２４の回転軸も才だ研削が進行するに伴って徐々に降下するが、この軸心はそ九ぞれ砥石車と調整ホイールの軸心２０ａおよび２６ａｉ通る中心線ｃｌ　（第４図）よシ下方には決して下がらない。あるい＋ｄ、工作物も後部の支持プレード２５ｂと係合するに充分なたけ降下することがない。

砥石車と工作物間の摩擦接触境界面において生じる作用は。

多くの変数に従属する。この境界面における作用および砥石車面の「切れ」を表わす最良の指標は、工作物から材料が除去されるエネルギ効率である。この指標は、ある工作物材料の体積Ｍを除去する際費消されるエネルギＥｇの量である比率ＳＧＥとして表わすことができる。即ち。

５ＧＥ−費消されたエイ・ルギ／除去された工作物の体積−Ｅｇ／Ｍ　ｆｌ、）ＳＧＥの寸法単位は１例えば、フィート−ポン）７ｍ、、また２５はワット−分／ｃｒｙ、　捷たは馬カー分／ｌｎ３として表わすことができる。

もし体積Ｍが除去される時間の長さで式ｆｌ）の分子および分母を除すならば、ＳＧＥは材料の除去体積率（て対する工作材料の除去において加えられる動力の比率となる、これは下式により表わはねる。即ちＳ　Ｇ　Ｅ　＝　ＰＷＲｇ／Ｍ　’　（２ｊ砥石車２０が第１図に示される如き工作物２４と相互に摩擦接触状態でかつ相互にインフィード状態で回転、駆動さね１、またある物理的変数が第１図に関して前に説明したように信号されるものと考えよ乞砥石車２ｏを回転駆動する除の動力（消費されたエネルギの比率）は下式により表わされる。即ち、ＰＷＲｗ＝２ｙｒ−ＴＯＲｗ・０ｗ　（３）通常、この動力はフィート−ホント／分の寸法単位で表わされるが、容易に馬力の如き他の単位に変換することができる。

同様に、工作物の制動において加えられる動力は調整ホイールの動力であシ、これは下式により表わされる。即ち、ＰＷＲｒ＝２ｙｅ−ＴＯＲｒ−ωｒ　（４）このため、ＳＧＥの比率の分子、即ち砥石車面２０ｂと工作物面２４１）の間の境界面における摩擦接触状態に加えられる全動力量ＰＷＲｇは、下式となる。即ち。

ＰＷＲｇ＝ＰＷＲｗ−ＰＷＲｒ −２π（（ＴＯＲｗ・０ｗ）−［ＴＯＲｒ−ωｒＪ：］　（５）Ｓ　Ｃ−Ｅ率の分母、即ち工作材料の除去体積率Ｍ′を考えると、工作物２４が速度Ｆｘｓ　（例えば、ｉｒｌ、７分で表わすことができる）２６　特表昭ＧＯ−５（１００４７（１２）において砥石車２０て対して送ら力、ることか判る。この送す運動の間、砥石車の半径Ｒｗが比率Ｒ’　Ｗ　で摩滅し、工作物の半径Ｒ１）は比率Ｒ ′ｐで摩滅する。工作物か、らの旧料体積除去率は下式の如く決定することができる。α１ｊち。

Ｍ’＝２ｔｒ・Ｌ、Ｒｐ、Ｒ’ｐ　（６＋上記の式（２）、（５）および（６）を用いて、もしＭ′の値が既知ならば、ＰＷＲｇのどの値が予め定めた範囲内で、あるいは約定めだ設定点ＳＧ［ａ　ｖｃ従って実際のＳＧＥ率を維持するため必要であるかを決定することができる。しかし、前に述べたように、瞬間的な研削率Ｒ′ｐおよび工作物の半径Ｒｐは一般にセンターレス研削作業においては未知である、このためＭ′は未知となる。

本発明の一特質によれば、ＲｐおよびＲ’ｐの値は、工作物の直径方向に反対側に配置された１対の工作物検出装置からの信号によって決定される。このため、例示された実施態様においては、１対の位置測定ゲージ６０．６１がそれぞれ工作物２４の最上部と最下部の面に隣接して配置される。ゲージ・ヘッドは、工作物の底面と頂面と常に係合関係になるよう押圧されるように相互に偏倚されている。あるい、は捷だ、接触状態にないゲージ・ヘッドを使用することもできるが、このようなゲージ・ヘッドは市販され、通常はその位置が測定される表面（この場合は、工作物の表面）とゲージ・ヘッドとの間の一定の空隙を維持するため空圧作動のサーボ・フォロワ・ノズルを有する複動空圧シリンダを使用する。接触状態にあるかあるいは接触状態にないゲージ・ヘッドの場合は、このヘッドの運動は、ＬＶＤＴ７（線形特性の変更可能な差動変成器）および位相の極性弁別器によって、ゲージ・ヘッドの運動量に正比例する電気的信号に変換される。第１図の例示的なシステムにおいては、２つのゲージ６０．６１によシ生成される電気信号はそれそｈＧｌおよびＧ２で表わされる。

新たな工作物２４が例示的なセンターレス研削システムに対して挿入される毎に、工作物は所要の最終径に研削されたよう匠装置され、ゲージが工作物の直径の両端部を検出するように。

工作物の回転軸は２つのゲージ６０．６１の中心線と完全に垂直方向に整合状態となる。ゲージ６０．６１に対する工作物の軸心の水平位置が、調整ホイール２６と工作物支持プレード２５の双方を支持するＸ軸の滑子χＳの前送運動と組合わされた工作物２４．および（その程度は少ないが）砥石車２０の減少する半径により研削の間砥石車から僅かに離れるように運動する。その結果、実際の工作物の直径と新しい工作物の最初の研削中ゲージ信号Ｇ１およびＣ２により表わされる直径との間には僅かな差が確実し得るが、研削が進行するに伴って前記の差即ちゲージの誤差は減少し、ゲージの精度が最も厳密である所要の最終径に工作物が達する時零にまで低下する。正確なゲージの読みを所要の最終半径に確保するため、ゲージ６０．６１は、正確に所要の最終径と表面の仕上げのマスター工作物に対して周期的に照合することができる。

必要ならば、例え工作物が研削中水平方向に僅かに移動する場合でも、ゲージが常に工作物の最上位および最下位の面を検出することを確保するゲージ６０．６１の先端に相互に平行な小さ８な平板を設けることができる。このような板の使用もまた。工作物の全研削作業にわたり工作物の適正な直径を検出することを保証する、第２図および第３図に示されるように、下方のり一ジ６０はプレード２５と２５ｂの間の滑子ＸＳの頂面に取付けられている。上部のゲージ６Ｊは工作物支持プレートＳ２５に対して平坦Ｇで延在する板６２上に取付けられ、板６２の両端部は取付はアレーンー６３．６４を介して滑子ＸＳの反対側に対して数個けられている。これらのフレーム６３．６４・は、工作物がフレームを経てプレード２５．２５ｂの頂面上に軸方向に挿入することを許容するに充分な大きさの開口を画成する。このような取付は構造によシ、両方のゲージ６０．６１は、研削盤内の熱膨張または熱収縮が２つのゲージに等しく影響を及ぼそうとするように、滑子ＸＳの恩部分によって皮付される。

異なる工作物の大きさに対してゲージ６０の垂直方向位置の調整を可能にするため、ゲージ６０は運動可能なブラケット６５上に取付けられている。このブラケット６５は、板６２に対して固定されブラケット６５従ってゲージ６０の垂直方向位置を変比させるだめの調整ねじ６７を支持する静止状のブラケット６６上て摺動自在に取付けられている。

ゲージ６０．６１からの電気的な出力信号Ｇ１．（：、２の太ききは。

２つのゲージを通る共通の中心線に沿って既知の基準位置からの工作物の上下の各面の変位を表わす。もしこれらの基準位置がＸ軸の滑子ｘＳ（第２図）の頂部の如き共通の規定線に関してＨｌおよびＨ２で表わされるならば、工作物の直径２９Ｄｐ＝Ｈ２−Ｈｌ−Ｇ１−Ｇ２となる。このように、２つのゲージ６０゜６１は直径用ゲージを形成し、ある瞬間における直径Ｄｐの半部がこの瞬間ておける工作物の半径Ｒｐとなる・ある時間間隔Δｔにおける実際の研削率Ｒ’ｐは、単に Δｔにより除された前記間隔における工作物の半径における変化量ΔＲｐ　でちる。即ち。

Ｒ’ｐ＝　ΔＲｐ／Δｔ（７）変化量ΔＲｐは１選択された時間間隔Δｔの始めと終りにおける工作物の半径の値の間の差である。

ＲｐおよびＲ′ｐの直はＭ′の値の計算のため式（６ｊにおいて使用することができ、この値は更に研削作業を制御するだめの最終的に重要なパラメータであるＳＧＥの値の制御のため式（２）において使用することができる。

本発明によるセンターレス研削作業におけるＳ（１，Ｅの制御は、これまでセンターレス研削においては使用できなかったいくつかの重要な利点を提供する。このような利点の１つは、工作物の中心と砥石車と調整ホイールの中心を結ぶ中心線との間の比較的大きな距離を維持するように工作物支持ブレードを定置できることである、即ち、工作物は砥石車に対して「良好な状態」にさせることができる。このことは、センターレス研削においては、工作物の軸心が２つのホイールの中心線の上方に揚上されるに伴い工作物の回転運動が一般に加速される故に望ましいことである。しかし、工作物の軸心が揚上されると、工作物を工作物支持プレードから離す方向に揚上させようとする作用力の故に研削の「チャタリング」もまた増加しようとする。値３０　特表昭ＧＯ−５０００４７０のＳＧＥを制御することにより、前記の作用力は、工作物に対する研削作用力が最小に抑制されて与えられた研削動力レベルにおいて略々一定になるように制御されるため最小に抑えられる。

このように、工作物は研削チャタリングを生じることなく砥石車上において更に良好な状態とすることができ、これにょシ工作物の丸加工を迅速にして生産性を高めることになる。

センターレス研削におけるＳＧＥ値の制御の重要な別の利点は、砥石車のダイヤモンドゝ口直しの必要を低減するがあるいは更に排除することである。砥石車が従来のセンターレス研削において鈍化すると、研削送り率が減少（生産性が減少）ず′□るまで研削チャタリングを増加しようとする傾向がある。砥石車の目直しを行なうことによシ研ぎ出しは、研削作業の停止（これも更に生産性を低下させる）を要求する。しかし、ＳＧＥ値の制御によれば、砥石車の鋭利度は比較的一定に維持され、砥石車のダイヤモンド口直しの必要は最少限度に抑えられあるいは更に排除され、砥石車の目直しのため研削作業を停止する必要はなく、研削チャタリングを避けるため研削送り率を低下させる必要がない。

センターレス研削におけるＳＣ，Ｅ値の更に別の利点は、センターレス研削において生じる熱の量の減少であり、これによシ過熟による研削面に対する金属加工傷の危険を最少限度に抑えるものである。ＳＧＥ値の制御が比較的低い動力レベルにおける砥石車の鋭利度を含む比較的一定な研削条件を維持する故に。

生じる熱は小さくかつ一定である。その結果、工作物の「焼付き」の危険は最少限度に抑えられ、オペレータの熟練度および１注意の要件は低減する。このため、生産性の増加およびコストの低下をもたらす結果となる。

工作物の半径Ｒｐおよび研削率Ｒ′ｐを用いるセンターレス研削作業においてＳＧＥ値を自動的に制御するだめ色々な方法がある、１つの特てＴ１しい手法は、工作物と砥石車間の摩擦接触状態の相対表面速度、および工作物と砥石車の相互のインンイード率を一緒に制御することである。例えば、Ｘ軸の送り率Ｆ’ｘｓ　を制御するため値ＲｐおよびＲ’ｐの値を用いて、実際の研削率Ｒ′ｐを設定値に維持することができる、このようにＲ’ｐ　を一定に保持すれば、値Ｍ′は既知の率Ｒ’ｐにおいて変化するＲｐＫ正比例する。このように、ＳＧＥ率の分母Ｍ′が常に既知であり、このことは分子ＰＷＲｇの所要の値も捷だどんなＳＧＥの設定値に対しても既知であることを意味する。

その結果、値ＳＧＥは、ＰＷＲｇ　を所要の値に保持するたの。

式（５）によりＰＷＲｇの１つ以上の成分を制御することにより設定点の直に保持することがてきる。

もし工作物の半径Ｒｐがある研削作業において大きな比率で変化しない（例えば、最初の半径約１０１．６ｍｍ（４インチ）から最後の半径約１００．５８４　ｍｍ　（３，９６インチ）まで研削される工作物）の場合は、Ｒｐの変化は無視することができる。このため。

値ＳＧＥの分母Ｍ′は下式の如く表わすことができる。即ち、Ｍ’−ｋＲ’ｐ但し、には２πＬ×最初の工作物径Ｒｐと比例する因数であ私ＰＷＲｇ　を制御する色々な方法（弊米国特許第３．６５３，８５５号参照）があるが、１つの方法は、予め選定された調整可能な設定点の値と近似するようωＷを維持するため砥石車の工作物速度を制御することから始壕る、次いで、砥石車が鈍化する（で伴い、送り束ＦＸＳ　が一定に維持するも砥石車の粗粒が工作物２４から材料を摩滅する際有効（（作用しない故ＶＣ＋−ルクＴＯＲｗが増加する。換言すれば、鋭利度が鈍化した砥石車は、一定の研削率を維持するためモータＷＭから更に太さなトルクを要求し。

このため費消される研削動力ＰＷＲｇは増加す７−１このため、更に、ＳＧＥの値を増加させる・制御／ステムは、このＴＯＲｗ　（およびＳＧＥ　）における増加を検出して、砥石車駆動モータＷＭに対する電圧Ｖｗｍを減少することにより応答する。このため砥石車２０の速度ｏＪＷを低下させ、これが下式の故に研削境界面における相対表面速度Ｓｒｇを減少することになる。即ち、Ｓｒｇ　＝　ＳＷ　Ｓｐ　、　（８）但し、　Ｓｗは砥石車の表面速度、まだＳｐは工作物の表面速度である。Ｓｒｇ　Ｋおける減少は砥石車／工作物間の境界面における駆集および結合材の分離を増加し、その結果砥石車は自動的に再び鋭利化し、これが値ＳＧＥが設定点の値と略々等しくなるよう回復されるまで上記の変化を反転させることになる。

この自己削正作用は人間の目にはほとんど判らないが、もし設定点がある別の値に変更されるならば、実際のＳ　Ｇ　Ｅ　（ｆｉをこの新たな設定点と一致させるためωＷの補正的な調整作用が生じる。

今述べた許りの制御／ステムに代るものとして、トルクＴＯＲｗ　Ｖｃおける変化を用いて送り率Ｆｘｓの調整を行なう間、３３砥石車の速度を一定に維持することができる−即ち、ＴＯＲｗにおける変化量を用いて、砥石車の表面に対する所ｉの補正作用を生じるようにＸ軸の滑子送りモータＸＦＭに対する電圧Ｖｗｆｍを調整することができる一更に、送り率Ｆ’ｘｓ　の増加（ｒｉ研削境界面における粗粒と結合材の破壊を促進して砥石車を自動的に再び鋭利化することになる。

工作物の粗研削操作の間、前に述べた形式の制御システム即ち一定のＳＧＥ値を最適のレベルＶＣ＃＜ことによって最大の生産性が達成される。しかし、仕上げ研削においては、研削を所要の最終寸法において停止し々ければならないためこの基準は変化し、研削条件は所要の最終面仕上げを得るように最終寸法に達する時変更することが望寸しい、本発明のセンターレス研削システムの望ましい実施態様においては、仕上げ研削は、１９８２年３月５日出願の本譲受人の米国特許出願第３５５．３０４号「仕上げ研削法および装置のための制御システム」において記載されたものと類似の方法によって制御されることが望ましい。このシステムにおいては、工作物の実際の半径が仕上げ研削が進行する時監視され、砥石車面と工作物の所要の最終径との間の残る距離の指数関数として減少する割合で砥石車および工作物がインフィードされ、このインフィード）ま工作物の最終径において終了する。砥石車また、削正要素を砥石車に対して砥石車と工作物の減少するインフィード率の関数として変化する割合で送りｌ与えることにより、仕上げ研削と同時に削正される。上記の係属中の米国特許出願に記載されるように、砥石車の形状を制御するため仕上げ研削３４　待表昭［ＥＯ−５０００４７θりの間開時に削正を行なうことにより、研削された物品の最終的形状を制御しかつ研削された物品の表面仕上げを制御することが特に望ましい。

仕上げ研削において同時の削正措置を行なう際、削正要素は砥石車に対して（１）削正境界面において砥石車から羽村の除去に望ましい速度と対応する第１の成分と、（２）砥石車と工作物のインフィード率の関数として変化する研削による砥石車の摩滅率と対応する第２の成分を有する割合で前送される。砥石車および工作物は、（１）砥石車の望ましい減少するインフィード速度と対応する第１の成分と、（２）削正境界面において砥石車から材料が除去される割合と対応する第２の成分とを有する割合においてインフィードされる。研削による砥石車の摩滅率は、砥石車の摩耗率とある特定の研削操作に対する研削インフィード率との間の動力の関数関係、即ち、特定の砥石車、工作物の材料、研削境界面における相対表面速度、および研削による砥石車の摩滅率に影響を及ぼす他の特定の条件から決定される。

最後に、比率制御手順は、所要の表面仕上げが最終的な研削部品において達成されるように仕上げ研削の量制御自在に変更される。

仕上げ研削操作におけるオペレータが選択する主な設定点は下記の如くである。

即ち、（１）研削送り率Ｆｇの減少率を決定する利得要因、（２）所要の削正率Ｒ’ｗｔｄ、即ち同時の削正および研削の間延石車から材料が除去される速度、（３ｊＳＧＥ値の所要の制御量を提供する削正境界面にだける所５要の相対表面速度Ｓｒｔ、（４）所要の砥石車速度ωｗｄ（５）調整ホイールの速度ωｒｄ　と同じ所要の工作速度ωｐａ制御されろパラメータは、上記の（４）と（５）に加えて、Ｘ軸の分野率Ｆｘｓ、削正滑子送り率Ｆｔｓ、および削正ロールの速度ωｔを含み、それに対する設定点は５つのオにレータが選択した設定点から計算されろ。これらの後の３つのパラメータは、所要の研削送り減少率、所要の削正率Ｒ’ｗｔ　および削正境界面におげろ所要の相対表面速度Ｓｒｔ　を達成する主要な手段であるため、これらパラメータの制御は特に重要である。

２つのサーボ制御された滑子の送り速度Ｆ’ｘｓおよびＦｔｓ　に対する設定点は、所要の研削減少率および削正率を維持するためしばしば変更しなければならないが、これらの設定点を計算するため、研削境界面における砥石車の摩耗率Ｒ／　Ｗ　ｇを最初に決定しなければならない。ある瞬間における指令される研削送り率Ｆｇおよび係数におよび指数すの予め定めた値から、研削境界面における砥石車の、摩耗率Ｒ′Ｗｇを下式から計算することができる。即ち、Ｒ′那−真数（ｋ＋　（ｂ　ｌｏｇ　Ｆｇ）］　（９）この式（９）の展開については、前掲の係属中の米国特許出願第３５５、３０４号において詳細に記載されている。出発点は、同時の削正および研削操作において研削境界面における砥石車の摩耗率Ｒ／Ｗｇと研削送り率Ｆｇとの間の動力の関数関係を定義する基本的な式である。即ち、それはＲ’ｗｇ＝ｋ　Ｆｇ　ｂ　ＱＯ）削正用滑子は、削正境界面に生じる２つの半径の減少Ｒ／　ｔおよびＲ’ｗｔのみでなく、研削境界面において生じる砥石車の半径における減少量Ｒ′ｗｇの和ともも等しい速度Ｆｔｓにおいて前送されなければならな、。即ち、Ｆｔｓ＝Ｒ ’　ｔ　＋　Ｒ’ｗｔ　十Ｒ’ｗｇ　（ＩＩ）しかし、削正境界面における削正ロール面の有効な送り率Ｆｔば、削正境界面に生じる２つの半径の減少量のみ割合に等しい。

同様に、研削境界面においては、研削送り速度Ｆｇは工作物の全送り速度Ｆｐと同じではない。工作物は、研削境界面において生じる２つの半径減少量のみでなくＭＩＪ正境正面界面じる砥石車の半径の減少量の和とも等しい速度Ｆｐで前送されなければならない。即ち、Ｆｐ＝Ｒ’　ｐ＋Ｒ’ｗｇ＋Ｒ’ｗｔ　（１，２）しかし、有効研削送り速度Ｆｇは、研削境界面に生じろ２つの半径減少量のみの和に等しい。即ち、Ｆｇ＝Ｒ’　ｐ＋Ｒ’ｗｇ　Ｑ３）もし研削送り速度Ｆｇが既知であれば、Ｒ′ｗｇ　の直火式（９）から計算することができる。従って、Ｒ’ｗｔが１つの設定点の値でありかつＲ’　ｔ　が既知である故に削正滑子送り速度Ｆｔｓに対する設定点を式（１０を用いて計算することができ、あるいは更に一般的に削正ロールの摩耗が非常に遅いため零であると仮定することができる。

工作物の送り速度Ｆｐに対する所要の値は、研削送り速度Ｆｇ３７に削正速度Ｒ’ｗｔ’（＆加えたものである。即ち、上式（１３）および１」４）からＦ　ｐ　＝　Ｆ　ｇ　＋　Ｒ’　ｗ　ｔ（１５）ＦｇおよびＲ′ｗｔ　の両方の値は設定点の値を有し、そのためＦｐの所要の値は単にこれら２つの設定点の値に過ぎない。同時の削正操作に伴なう仕上げ研削の間Ｘ軸の滑子の送り速度Ｆ’ ｘｓに対する設定点を決定するのはこのＦｐＯ値である。実際の工作物の送り速度Ｆｐは、砥石車の摩耗および調整ホイールと砥石車間の狭い領域への工作物の徐々の降下の故に、Ｘ軸の滑子送り速度Ｆ　Ｘ　Ｓから僅かに異なることになるが、２つの送り速度ＦｐおよびＦＸＳ間の差は非常に小さく、工作物の所要半径に達する時を決定するのはゲージであって送り速度ではない。このため、値ＦｐとＦｘｓ間の僅かな差は制御システムのｌ＋ｆ度に影響な及ぼすことはない。

次に仕上げ研削と同時に実施されろ削正操作について述べれば、削正境界面における材料の除去は、「ＳＴＥ」即ち比削正エネルギとして定義される比土に従って制御されろ。前述の如く、このＳＴＥは削正境界面において砥石車から材料が除去されるエネルギ効率の測定値であり、削正境界面における砥石車材料のある体積量Ｗｔを除去する際費消されるエネルギＥｔＯ量の比率として表わすことができる。即ち、５ＴＥ−消費されたエネルギ／除去された砥石車の体積量−Ｅｔ／Ｖｇｔ　′１（ト）もし式（１６）における分子および分母を体積量Ｗｔが除去される期間で除すならば、ＳＴＥの値は材料の除去体積量に対する砥石車材料の除去に与えられた動力の比率となる。これは、下式により表わされる。即ち、５ＴＥ＝ＰＷＲｔ／Ｗ’　ｔ　（１７）同時ｎ○削正および研削の場合、上記の式は下式の如くになる。即ち、ＳＴＥ＝ＰＷＲｗｔ−ＰＷＲｔ／２π（Ｌ）　（Ｒｗ）　（Ｒ’ｗｔ、）　（１８）ＳＴＥの値を予め定めた範囲内または予め定めた値に維持することにより、砥石車面は所要の形状および所要の鋭利度（または鈍化度）に保持することができ、その結果工作物に対する砥石車面の結果の状態は定量的な予測性な以て制御することができる。研削条件にわたって所要の制御量を維持するため、制御システムは実際のＳＴＥ値を絶えず監視して、設定点の値５ＴＥａからの実際のＳＴＥ値の変動に応答して削正口・−ルの速度ωｔ　を自動的に変化する。もし実際のＳＴＥ値が設定点の値５ＴＥａ　以上に上昇するならば、モータ電圧Ｖｔｍが増加してモータＴＭにより削正ロール５０に対して加えられる制動トルク奢減少させ、これにより削正ロールの速度ωｔを増加させる。

削正ロールの速度ωｔにおける増加は、削正境界面における相対表面速度Ｓｒｔ ’ｅ減少し、その結果砥石車は鋭利な状態となってトルクＴＯＲｔ；　の減少をもたらすことになる。こＱ−・ため、実際のＳＴＥ値が設定点の値５ＴＥａ　と略々等しく回復するまで上記の変化と逆方向となる。即ち、ＴＯＲｔ値における減少は実際のＳＴＥ値を減少させ、これが更に電圧Ｖｔｍをして減少させ、その結果削正ロールの速度ωｔがその元のレベルまで戻ることになる。値Ｖｔｍにおける徐々の増加は、Ｖｔｍが略々９一定の値に保持されろようにこの補正作用の連続するサイクルにわたって部分されることが望ましい。このサーボ・ループの自己補正作用は、実際のＳＴＥおよび設定点の値５ＴＥａが最初に等につだ後は人間の目（（はほとんど判別できない。

ＳＴＥ値をこのように制御することにより、砥石車の形状および鋭利度の双方！正確に制御することができる。

実際のＳＴＥ値を確認するための出発点は、下記の基本的なＳＴＥ値の式である。即ち、５ＴＥ＝ＰＷＲｔ、／Ｗ’　ｔ −ＰＷＲｗｔ、−ＰＷＲｔ；、／２π（Ｌ）　（Ｒｗ）　（Ｒ’ｗｔ；）　（１へ２０）下式によりモータＷＭによって砥石車２０に対して加えられる全動力量Ｐ　Ｗ　Ｒｗを決定することができる。即ち、ＰＷＲｗ＝２π（ＴＯＲｗ）（０ｗ　）　（２］）しかし、砥石車の全、駆動動力ＰＷＲ＝ｎの一部ＰＷＲｗｇは、砥石車と工作物間の研削境界面において費消され、他の部分ＰＷＲｗｔ）ま砥石車と削正ロール間のＡｌｌｌｌ正面界面いて費消される。砥石車の全動力量の後者の部分ＰＷＲｗｔ　は下式により表わすことができる。即ち、ＰＷＲｗｔ＝２　π（ＴＯＲ〜マｔ）　Ｃｏ）ｗ　）　ｊ２２）同様に、削正ロールの制動のためモータＴＭに与えられる動力量ＰＷＲｔは下式の如（表わすことｈ″＝てきる。即ち、ＰＷＲｔ、＝２π（ＴＯＲｔ）（ωｔ）　（２３）削正境界面においては、砥石車面から削正ロール面に対して伝達される接線方向の作用力ＦＯＲ，は、作用的にはブレーキとして作用するモータＴＭにより削正ロールに対して加えられ０る接線方向の作用力ＦＯＲ２と大きさが同じで方向が反対である（加速作用が存在しない場合）ことが判るであろう。また、上式におけるトルクＴ　ＯＲｗ　ｔ　：ｋＥよびＴＯＩＲｔ　は下式の如（定義することができる。即ち、ＴＯＲｗｔ＝（ＦＯＲｌ）Ｒｗ　（２’１）ＴＯＲｔ、＝（ＦＯＲ２）Ｒｔ　（２５）ＦＯＲ１＝ＦＯＲ２であるから、ＴＯＲｗｔ−（ＴＯＲｔ）（Ｒｗ／Ｆｉｔ）　（２６）ＴＯＲｔ　の値がトランスジューツー５７により信号されるため、ＴＯＲｗｔの値はこの最後の式からめろことがでさ、砥石車の半径Ｒｗの値は最初の砥石車半径Ｒｗｏ　から研削および削正により除去された量を控除したものであり、これは瞬間的な削正および研削においては砥石車と接触した後に削正滑子により前送される距離と同じである。従って、Ｒｗ＝Ｒｗｏ−（Ｆｔｓ）（ΔＴ　）　（２７）また、削正ロールの半径Ｒｔの１直はその最初の値ＲｔＯで一定の状態を維持するものと仮定することができる。このため、モータＷＭにより砥石車を介して削正境界面に対して加えられろ全動力量ＰＷＲｗｔ　は下式により示すことができる。即ち、ＰＷＲｗｔ＝２π（ＴＯＲｗｔ）（ωＷ　）　ｆ２８）また、式（２６）から控除することにより、下式を得る。即ち、ＰＷＲＶＩ　ｔ　−２π（ＴＯＲｔ、）　（Ｒｗ／Ｒｔ）　（（１７ｗ　）　（２９）削正境界面における摩擦接触のため仕事および摩擦の生じた熱として費消された動力は、入力動力からブレーキとして作用する干−タＴＭに対して与えられたものを差引いたものである。

４１モータＴＪｉ、そのトルクがその回転方向と反対であるためブレーキとして作用する。このため、動力ＰＷＲｔ（材料の除去の仕事および削正境界面における熱を生じる）は、ＰＷＲｗの符号を（＋）、ＰＷＲｔの符号を（−）ととることにより下式により得られる。

即ち、ＰＷＲｔ＝ＰＷＲｗｔ−ＰＷＲｔ −２π（（ＴＯＲｗ　ｔ）　（ωＷ）　−（ＴＯＲｌ）　（ωｔ））　（３０）式（２６）から式（（４）を差引けば、下式となる。即ち、ＰＷＲｔ−２πＴＯＲｔ、（（ωｗ＝Ｒｗ／Ｒｔ）−ωｔ）（３υこのように、ＳＴＥの式は下記の如（どなる。即ち、５ＴＥ＝　ＰＷＲｔ　／Ｗ’　ｔ　−ＰＷＲｗ　ｔ　−ＰＷＲｔ／Ｗ’　ｔ　（３ａ−〔２π（ＴＯＲＷｔ）（０ｗ）−２π（ＴＯＲｔ）　（ωｔ））／２（Ｌ）（Ｒｗ）　（Ｒ’　ｗ　ｔ　）　（３３）＝（（ＴＯＲｔ）　（Ｒｗ／Ｒｔ）　（０ｗ）　−（ＴＯＲｔ、）　〕／Ｌ（Ｒｗ）（Ｒ’ｗｔ）　Ｃ３４１＝（（ＴＯＲｔ）　（Ｒｗ／Ｒｔ）　（ωＷ）−（ωｔ、　）　）　／Ｌ　（Ｒｗ）（Ｒ’ｗｉ）　（３５）上記の式における全ての因数は、砥石車に左ける既知の定数である砥石車の長さＬ１開始時の半径ＲＷＯから特定の瞬間までの砥石車の全摩耗量を差引くことによりそ・ノ瞬間に対して計算することができる砥石車の半径ＲＷ１および削正境界面における砥石車の摩滅率Ｒ’ｗｔを除いて、トランスジューサの信号から、あるいは前に述べた測定または計算から知られる。

ある期間Ｔにわたる砥石車の全厚減量ΔＲｗは下式の如く定義することができる。即ち、 ΔＲｗ−Ｔ（Ｒ’ｖｉｇ＋Ｒ’ｗ、ｔ）　（３６）従って、如何なる瞬間においても、Ｒｗｉは、Ｒｗ１＝Ｒｖｉｏ−’ｒｉ　（Ｆｔ’ｗｇ十Ｒ’ｗｔ）　Ｃ３７）削正境界面における砥石車の摩滅率Ｒ’ｗｔは、通常ある設定点の値澹有するか、あるいは削正滑子の送り速度ＦｔＳと研削境界面における砥石車の摩滅率Ｒ′ｗｇとの間の差として計算することができる。即ち、Ｒ′″ｔ＝Ｆｔ°−１′・ｇｏ８）砥石車の摩滅率Ｒ′ｗｇは、式（９）を用いて計算することができる。

このように、ＳＴＥ値の実際の値は、研削運転中反復して計算することができ、また必要に応じて、実際のＳＴＥ値を設定点５ＴＥｄ　に保持するために削正ロールの速度ωｔのどんな調整が必要となるかを判定するため設定点５ＴＥａ　と比較することができる。

上記の制御システムに代るものとして、削正ロール速度ｏ）ｔはある設定点の値に一定の状態で維持することもでき、またＳＴＥ値の誤差は値ωｔの代りに削正滑子の送り速度Ｆｔｓを調整するためモータＴ　Ｆ　Ｍ　７補正のため付勢するために使用することもできる。あるいはまた、削正滑子の送り速度Ｆｔｓは、ＳＴＥ値の誤差が過度に負となってＳＴＥ値がωｔにおける変化がＳＴＥ値を設定点ｓ’ｒＥａ　と一致するよって回復させない程度まで下降する場合においてのみ調整することができる。値（ｔｉｔの代りに値Ｆｔｓ　を調整することにより、設定点５ＴＥａに値ＳＴＥ値を保持することの付帯的事実として、研削作用にょ３って生じる砥石車の半径の諷少率の如何に拘らず砥石車面との摩擦接触を維持するため削正ロールは常に充分な速さを以てインノイ−１・ゝされる。

作用境界面における研削作用に対するＳＧＥ率が、（１）このような作用のため加えられる動力ＰＷＲｇの（ｌ］）工作物２４からの材料の除去体積量Ｍ′に対する比率であることが想起されよう。このことは、下式により表わされる。即ち、Ｓ　ＧＥ　＝　Ｐ　Ｗ　Ｒｇ　／　Ｍ　’　（３９）同時の削正および研削運転中、研削作用に要する動力ＰＷＲｇ（理由については前に述べた）は、（１）調整ホイール２６の回転制動のため加えられるＰＷＲｒ　と、（１１）砥石車の回転駆動に対して加えられるＰＷＲｗ　の一部ＰＷＲ，ｇ　の代数和である。即ち、全砥石車動力量ＰＷＲｗは、トランスジューサ３５および回転計３６（第１図）からの信号ＴＯＲｗおよびωＷを用いて式（３）により決定することができるが、研削境界面に投入される前記全動力量の割合はトルク・トランスジューサの信号から直接計算することはできない。しかし、研削境界面において砥石車面から工作物２４に対して与えられる接線方向の作用力ＦＯＲ３が、作用において工作物２４により砥石車に対して加えられる接線作用力ＦＯＲ４と等しくかつ方向が反対であることが判るであろう。トルクＴＯＲｒはトランスジューサ３７により信号され、Ｒｐはゲージの読みから確認することができ、かつＲｗは式（２７）から確認することができるため、研削境界面において砥石車モータＷＭにより与えられ（トルクＴＯＲｗの一部に過ぎない）トルクＴＯＲｗｇを割算することができる。従って、下式の如ぐ表わすことがで４きる。即ち、ＦＯＲ３，−ＦＯＲ４（４０）ＦＯＲ３，Ｒｗ＝ＴＯＲｗｇ　（４１）ＦＯＲ４、Ｒｐ＝ＴＯＲｒ　（１１２）ＴＯＲｗｇ−ＴＯＲｒ　、Ｒｖｉ／Ｒｐ　（１１：＋！ここで、砥石車２０７＆介して研削境界面に加えられる研削動力量ＰＷＲＷｇは下記の如く表わされる。

即ち、ＰＷＲｗｇ−２π−ＴＯＲｗ　ｇ　−（ＩＪＷ　（４４］−２π−ＴＯＲｒＲｗ／Ｒｐ、０ｗ　（４５）モータＲＭが工作物ｌ制動するため、研削境界面において費消される全動力量（工作物および砥石車材料を除去する仕事を生じ、摩擦による熱を生じる）は、ＰＷＲｗｇの符号を十としＰＷＲｒの符号を−とじて下記の如く得られる。即ちＰＷＲｇ＝ＰＷＲｗｇ−ＰＷＲｒ　’　（４６）− （２π’ＴＯＲｒ−Ｒｖ＋／Ｒｐ−ω、）−（２π、ＴＯＲｒ、ωｒ）　（４７）−２π−ＴＯＲｒ　（（ＲＷ／Ｒ１）−（ＩＪＷ　）　−ωｒ　”Ｊ　（４８）また、式（２）に式咽と（６）を代入することにより、同時の削正およびセンターレース研削の間ＳＣ，Ｅ値は下式の如く表わされる。

即ち、ＳＧＥ＝ＰＷＲｇ／Ｍｚ＝ＴＯＲｒ　（（（ＩＪＷ　・Ｒｗ／Ｒｐ　）　＋（ｌ）ｒ）／Ｌ＝Ｒｐ−Ｒ’ ｐ　（４９）以下において更に詳細に述べろ例示の制御システムの同時の削正兼研削段においてはＳＧＥ値は制御されないが、ＳＧＥ値の式（４８）はこのようなＳＧＥ値の制御を必要に応じて行なうどと４５ができることを示すためここに示した。この式は、研削境界面における相対表面速度および（または）相対インフィード率ｌ制御する代りに、削正境界面において生じる砥石車の調整作用の・ぐラメータ娑制御することにより同時の削正および研削において間接的にＳＣ，Ｅ値を制御するため使用することができる。

例えば、ＳＧＥ値のその設定点値からの逸脱は、削正ロールの速度ωｔを調整して削正境界面における相対摩擦接触面速度Ｓｒｔを変化させることにより補正することができる。もし砥石車が例えば鈍化すると、その結果のＳＧＥ値の増加は削正ロール速度ωｔを増加するように削正ロール駆動モータＴＭに対する駆動電圧Ｖｔｍを増加することによって補正することかできる。このため、削正境界面における相対速度Ｓｒｔ　を減少し、これが更に砥石車の鋭利度ン再び高めるため削正境界面における粗粒および結合材の破壊を促進する。砥石車の鋭利度を再び高める措置は、今述べた詐りの変化自体を反対にさせてＳＧＥ値をその設定点値まで回復させる。

工作物の仕上げ研削において、砥石車の表面の条件を変化させて工作物が所要の仕上げ研削寸法に近付く時工作物において所要の表面仕上げ状態を生じることがしばしば望ましい。１９８２年３月５日出願の係属中の弊米国特許出願第３５５，３０４号「仕上げ研削法および装置のための制御システム」において記載したように、砥石車の表面条件の所要の変更は、（１）削正境界面における摩擦接触の相対表面速度および（または）削正境界面における相対インフィード率を制御可能に変更することにより達成可能である。例えば、砥石車は、削正境界面における相対表面速度Ｓｒｔを増加することにより、仕上げ研削の終了時に工作物において更に平滑な表面仕上げをもたらすため鈍化することができる。この相対表面速度Ｓｒｔは、個々の表面速度ＳＷおよびＳｉの代数和と等しい。即ち、５ｒｔ＝ＳＷ−８ｔ　（！ｉ０） ”’　（ＴＯＲｗ、　０ｗ　）　−（Ｔ　ＯＲｒ　−ωｔ）　（５１）その結果、パラメータＴＯＲＷ、ωＷ、ＴＯＲｔ、およびωｔ　のどれかの調整操作が値Ｓｒｔにおける変化を生じることが判るであろう。

上記の制御方法を用いる第１図の研削装置を制御するための望ましい手段は、必要に応じて、信号値！表示するＤＣ電圧を使用するアナログ・コンピュータに組込まれるか、あるいはその配線によりプログラムされた対話型のハード・ワイアド・コンピュータとして組込むこともできるが、第５図に示されたソフトウェア・プログラム化されたディジタル・ミニコンピユータまたはマイクロコンピュータである。ディジタル・ミニコン上０ユータの内部の構造の詳細は当業者には周知であり、米合衆国市場において今日入手可能な広範囲のこのようなコンピュータのどれでも選択することができる。

背景として、周知の如（、コンピュータは、メモリーから信号を取出して算術演算を行ない、その結果を記憶する基本的なステップが記憶された命令のマスター・プログラムに従って高速のシーケンスにおいて実施されるように、他のコンピュータの構成要素に対して更にタイミング信号を送出するタイミング信号デバイダ７１に対して比較的高い一定の周波数上パルスな与７えるクロック発振器７０（第５図）を含んでいる。この目的のため、このコンピュータは、入力線７３により維持されろ演算論理装置（ＡＬＵ）７２’Ｙ含む。

アキュムレータ７５がＡＬＵからの出力を受取り、これを出力線７６上に送出する。このアキュムレータからの出力は、ある算術演算または比較ステップにおいてＡＬＵに対するオはランド入力として送返される。これらの回線は、テープ・リーダ７７からの入力またはＡ　Ｌ　Ｕ７２により行なわれる計算の結果として変化する変数の２進値もしくは２進化１０進数値において表わされる多重ビツト信号を送る多重回線である。テープ・リーダ７７は、デコーダ７８および入出力インターフェース７９を介してコンピュータに対して接続されている。

このコンピュータは、以下に詳細に説明するように、命令装置８０ａおよびデータ装置ｓｏ　ｂ　ｖ含む各部に機能的に分割されるシステムの記憶装置即ち「メモリー」８０内に信号記憶レジスタを含んでいる。命令セクション８０ａにおけるこの記憶レジスタは、「マスター・プロクラム」の読込みおよび格納によりセットされて、論理的分岐および割込みによりＪ−ｔｉ実行されるべき操作を指定する命令の多重ピント・ワードを保有する。この命令メモリーは、マスター・プログラムを保有し、汎用ミニコンピユータのゲートおよび制御部を構成してこれを特殊目的のディジタル制御装置に変換するものであるが、このプログラムの関連部分については以下に記述することにする。第１図の研削盤の制御に必要な全ての機能を実施するための単一のミニコンピユータを第５図に示したが、これらの機能が共通の７執を介する漏話によりタスクを共有するように構成されろ別個のミニコンピユータの間に分離することができることが理解されよう。

ディジタル・コンピュータの構成および作用は周知であるため、アドレス番号に対するブロクシム・カウンタ８１の増進が、アドレス選択兼経路指定ゲート８２なしてアドレス指定メモリーの命令を入力回線７３に対しかつ命令レジスタ８４に対して読込みを行なわせることを簡単に知れば充分であろう。後者における命令コードは復号されてＡＬＵ７２に対して送出され、次に行なわれるべき操作（例えば、加減算、相補演算、比較等）を指示５ものと仮定しよう。命令レジスタにおけるデータ・アドレスはアドレス選択兼経路指定ゲート８５に対して送られて、メモリーから次にオペランドとして使用されるべきデータ・ワードを取出すようにその条件術はン行ない、多重ビツト信号が回線７３を介してＡＬＵの入力側に送られる。算術演算または論理演算ンーケ　ンスの終りに、結果がアキュムレータ７５に現われ、回線７６を介しゲート８５を経てメモリー８０における適当な場所即ちレジスタに対して送られる。ゲート８５は、答えが適正な記憶場所に対して格納するため送られて前に格納された数値信号を置換スるように、命令レジスタのデータ・アドレス出力により制御される。

第６図（惧如何にしである信号が形成され使用されるかを明らかにする頭字語を有する関連記憶レジスタ即ち記憶場所を有す４９における整然として順序付けを生じるよ５に構成される非常に多数の命令ワードを保有する。余りにも細部にわたるのを避しながら当業者に充分な説明を行なうため、関連するプログラム命令は第６図１−表示されないが、以下に述べるフローチャートにえいて説明する。

第６図に示されるように、この特定の事例における主な指令信号ハ、「ｘｖＣ」、ｌ”ＲＶＣ」、「ＵｖＧ」、「ＶＲＭ」、ｉＶＲＭＪ　オよび［ＶＴＭＪで表わされる。これら６つのディジタル信号は、各ディジクル／アナログ・コンバークＤＡＣを通るように送らｔｔテ、ｍｌ　図における各モータＸＦＭ、ＲＦＭ、ＴＦＭ、ＰＭ、ＷＭおよびＴＭを付勢する６つの電圧Ｖｘｆｍ、　Ｖｒｆｍ、　Ｖｔｆｍ、　Ｖｗｍ。

ＶｒｍおよびＶｔｍ　を生じる。このように、指示信号ＸＶＣ１ＲＶＧ、［ＪＶＧ、ＶＷＭ、Ｖ：ＲＭ：およびＶＴＭは、Ｘ軸の滑子送り　速度Ｆ’ｘｓ、調整ホイール滑子送り速度Ｆｒｓ、削正滑子送り速度Ｆｔｓ、砥石車２０の回転速度 ω■、調整ホイール２６の回転速度ωＷおよび削正ロール５０の回転速度Ｏ几　を制御する。

第６図はまた、第１図からのトランスジューサ信号ＸＲ，ＲＲ。

ＵＲ，ωッ、ω１、ωｔ、ＴＯＲＷ、ＴＯＲｒ、ＴＯＲｔ、ｃｌおよびＧ２が、分解器２９．３２．５３、回転計３６．３８．５８、トランスジューサ３５．３７．５７、およびゲー）６０．６１からそれぞれ記憶セクション８０ｂへ送られることを示している。これらのアナログ信号は、各アナログ／ディジタル・コンバータＡＤＯを通るように送られて、それぞれ対応−ｊるディジル＃信号ｒＸＲＪ、ｊ’ＲＲＪ、［ＶＲＪ、「町、およびｌ’ＧｓＢ」を生じる。これらの信号は、記憶装置から来るかのように処理され、従ってこれら信号が検索されてＡＬＵ７２に対して送ることができる適当な命令によって処理される。

第６図におけるあるブロックの隅部にだける対角方向の線は、このレジスタにおいて記憶され信号されたワードが予め定めた定数であることを示すためのものである。熱論、記憶された数即ち定数は、手動のデータ入力キーボードな介して、あるいはマスター−プログラムの一部としである異なる値を一レジスタに対し読込むことにより容易に調整可能である。トランスジューサ信号の場合におけるように、これらの予め定めた一定であるが調整可能な信号もまた、適当な命令により検素されてＡ　Ｌ　Ｕ７２に対して送ることもできる。

第６図におけるメモリー図における記憶セクション８ｏ１）は、６つのモータＸＦＭ、ＲＦＭ、ＴＲＭ、ＷＭ、ＲＷおよびＴＭを正しく付勢する終局の目的のため、周期的に′使用されてＲ更される種々の信号を生じるための装置２含んでいる。このような装置は、記憶装置のみならずこれにより生成された信号を表わす頭字語により識別されるメモリー即ち記憶装置を含む。レジスタにおける変更可能な値により表わされる量は同じ頭字語により表わすことができ、これらの数字は記憶されたマスター・プログラムの制御下でＡＬＵによって行なわれるプログラムされた計算も多過ぎるが、完全にリストは下記の如（である。

ＡＮＧＬ：（１）　調整ホイールおよび砥石車の中心を通る中心線と、（２）砥石車とマスターの工作物の中心を通る中心線との１間の角度を表わす予め定めた一定であるが調整可能な信号ＣＯＲΔ二砥石車の摩耗量を保証するため人為的にＸＡＰを調整するために使用されろＰＦＡＣＴＯＲ，工ＦＡＣＴＯＲおよびＤＦＡＣＴＯＩＲの和ＧＶ：砥石車と係合させろための削正ロールの前送、および削正ロールの引込め運動の間、ＵＦＲＡの所要の値を得ろためＣＯＨに対して加算される値を表わす予め定めた一定である調整可能な信号ＤＤ二指令された事象が生じるＤＴＧの特定の値を表わす予め定めた一定であるが調整可能な信号ＤＦＡＣＴＯＲ：砥石車滑子モータＷＦＭを制御するＰＩＤサーボ・ループにおける微分利得因数ＤＴＧ　：その時の工作物の半径ＰＴＲＡＤ　と所要の最終径ＰＴＲＡＤＤ間の差ＦＤ：仕上げ研削の最初の部分における所要のＸ軸送り速度として用いられる計算値ＧＲ／ＤＤＩＦＧＲＦＩＮ：仕上げ研削モード間ＸＦＲＡ　の所要の値を表わす予め定めた一定である調整可能な信号ＦＲＴ　：砥石車の「留置」位置への砥石車の戻し運動の間ＸＦＲＡ　の所要の値を表わす予め定めた一定であるが調整可能な信号ＦＳＲ：安定した静置により工作物に作用する所要の作用力ＧＡＰ：削正ロールが１間隙欠取て追従」する時削正ロール面と砥石車面間の所要の距離を表わす予め定めた一定であるカー調整可能な信号ＧＤ　：　ＤＦＡＣＴＯＲを得る際ＲＡＤＥＲＲに対し与えられるべき微分利得因数を表わす予め定めた一定であるが調整可能な信号Ｇ　工：　工ＦＡＣＴＯＲを得る際ＲＡＤＥＲＲに対し与えられるべき積分利得因数を表わす予め定めた一定であるが調整可能な信号ＧＰ　：　ＰＦＡＧＴＯＲ次行る際ＲＡＤＥＲＲに対し与えられるべき比例利得因数を表わす予め定めた一定であるが調整可能な信号ＧＰＳＲ：ＰＳＨの所要の直火得る際ＦＳＨの所要の値に対し与えられるべき利得因数１表わす予め定めた一定であるが調整可能な信号ＧＶＲ：ＶＰＭケ得る際ＰＴＶＥＲＨに対し与えられるべき利得因数を表わす予め定めた一定であるが調整可能な信号ＧＲ二所要の荒研削速度を表わす予め定めた一定であるが調整可能な信号ＧＲＶ　：　ＶＲＭを得る際ＲＧＶＥＲＨに対し与えられるべき利得因数を表わす予め定めた一定であるが調整可能な信号ＧＳＢ：工作物の底部と固定された基準点間のその時の距離に比例するゲージ５０からの信号ＧＳＴ：工作物の頂部と固定された基準点間のその時の距離に比例するゲージ５１からの信号ＧＴ：ＶＴＭｙ得る際５ＵＲＶＥＲＲに対し与えられるべき利得因数１表わす予め定めた一定であるが調整可能な信号ＧＴ：ＶＴＭを得る際ＴＲＶＥＲＲに対し与えられるべき利得５３因数を表わす予め定めた一定であるが調整可能な信号ＧＵ　二〇ＶＣを得る際ＶＥＲＨに対し与えられるべき利得因数を表わす予め定めた一定であるが調整可能な信号ＧＶＳＲ：ＶＳＩＲｖ得ろ際ＰＳＦＩＥＲＲに対し与えられるべき利得因数を表わす予め定めた一定であるが調整可能な信号ＧＷ：ＶＷＭを得る際ＷＨＶＥＲＲに対し与えられるべき利得因数次表わす予め定めた一定であるが調整可能な信号［−１ｓ○：２つの工作物ゲージ６０．６１からの信号に対する２つの既知の基準点間の距離を表わす予め定めた一定であるが調整可能な信号工ＦＡＣＴＯＲ：滑子モータＷＦＭを制御するＰよりサーボ・ループにおける積分利得因数ＫＮＯＲＡＤ：マスター部品の既知の半径ＰＦＡＣＴＯＲ：砥石車滑子モータＷＦＭを即ちするＰよりサーボ・ループにおける比例利得因数ＰＳＲニジリンダを安定静置させるため与えられて作用力ＦＳＲを生じる圧力ＰＳＲＥＲＲ：ＰＳＲの実際および所要の値開の差ＰＴＤＩＡ：　工作物の直径ＰＴＲＡＤＪ’（ｐ：工作物の半径ＰＴＲＡＤＤ＝Ｒｐｄ：　所要の工作物の所要の半径（研削後）ＰＴＲＡＤＩ：既知の半径のマスター工作物に対する工作物半径のゲージ信号値次表わすため予め定めた一定であるが調整可能な信号ＰＴＶ　：工作物の実際の回転速度５４　特表昭ＧＯ−５０００４７６９）ＰＴＶＤ　：工作物の所要の回転速度ＰＴＶＥＲＲ：ＰＴＶとＰＴＶＤ開の差ＰＴＷＴ：工作物の支持軸間の工作物のへたりによるある安定静止状態にある工作物により生じる下方向の作用力ΔＲ：　ＲＣＰ　がΔＴ毎に変更さぜられる増分、即ちΔＴ毎のインチ単位の指令されたＲ軸滑子の送−り率ＲＡＤＥＲＲ：実際の工作物の半径ＰＴＲＡＤと実際のＸ軸滑子位置ＸＡＰ間の差ＲＡＤＲ＝Ｒｒ二調整ホイールの半径ＲＡＤＴ＝Ｒ１二削正ロールの半径ＲＡＤＷ＝Ｒｗ：　砥石車の半径ＲＡＤＷ工：実際の工作物の半径の出発値ＲＣＥＰ二Ｒ軸滑子Ｒ８が移動される指令された最終位置ＲＣＰ　：Ｘ軸滑子に対する砥石車滑子Ｒ８の指令された位置ＲＧＶ：調整ホイールの実際の回転速度ＲＧＶＤ二ｐ整ホイールの所要の回転速度ＲＧＶＥＲＲ：ＲＧＶとＲＧＶＤ間の差ＲＪＯＧ　：　「ジョギング」モードにおけるＲＲＦＡの所要の値を表わす予め定めた一定であるが調整可能な信号ＲＲ二Ｆｌ軸滑子Ｒ３の実際の位置を表わす分解器信号ＲＲＰＲ：新たな工作物の研削が開始される前にＲ軸滑子Ｒ３が戻されろ「留置」位置を表わす予め定めた一定であるが調整可能な信号Ｒ８Ｏ：調整ホイールが基準位置（ＲＲＬＳ　と係合状態）にある時、工作物安定工作物支持ブレードの中心Ｘ１と調整ホイ５一ルの回転軸間の距離を表わす予め定めた一定であるが調整可能な信号Ｒ３ＵＲ１：Ｒ８ＵＲＡ　に対する第１の設定点を表わす予め定めた一定であるが調整可能な信号Ｒ８［ＪＲ２：Ｒ８ＵＲＡ　に対する第２の設定点乏表わす予め定めた一定であるが調整可能な信号Ｒ８ＵＲＶ＝Ｓｒ：削正境界面における実際の相対表面速度ＲＶＣ：調整ホイール滑子送りモータＲＦＭの調整のための駆動信号ｓｃｌ二比率ＳＧＥの所要の値ＳＧＶ：ＧＡＰの確保のため削正滑子の運動中ＵＦＲＡ　の所要の値Ｒ８ＵＲＡ　を表わす予め定めた一定であるが調整可能な信号５ＵＲＶＥＰｔＲ：Ｒ３ＵＲＡとＲ８ＵＲ１またはＲ８ＵＲ２のいずれかどの間の差 ΔＴ二対話型制御システムに対する対話間隔ＴＤ工Ｓ：同時の削正および研削を開始するため要求されろＤＴＣ，の値を表わす予め定めた一定であるが調整可能な信号ＴＯＲＲ−ＴＯＲｒ：調整ホイールの駆動のため与えられるトルクＴＯＲＴ＝ＴＯＲｔ、：削正ホイールの駆動のため与えられるトルクＴＯＲＷ＝ＴＯＩＲｗ：研削ホイールの、駆動のため与えられるトルクＴＲＶ：削正ロールの実際の回転速度 ΔＵ：ΔＴ毎のインチ単位の指令された削正滑子送り率ＵＡＰ　：砥石車の回転軸に対する削正ロール滑子の実際の位置ＵＣＥＰ：削正ロール面が移動される指令最終位置６ＵＣＰ：砥石車の回転軸に対する削正ロール滑子の指令位置ＵＥＲＲ：ＵＣＰと［ＪＡＰ間の差ＵＦＲＡ：毎分インチ単位の指令された削正滑子送り速度ＵＲ：削正滑子の実際の位置を表わす分解器信号［ＪＶＣ：削正ロール滑子送りモータＴ　Ｆ　Ｍに対する駆動信号ＶＰＭ　：工作物モータＰＭに対する駆動信号ＶＲＭ　：調整ホイール・モータＲＭに対する。駆動信号ＶＳＲ：　ＰＳＲを生じる圧力供給源を調整する駆動信号ＶＴＭ　二削正ロール・モータＴＭに対する駆動信号ＶＷＭ：砥石車モータＷＭに対する１駆動信号ＶＷＷ工：研削が行ンよりれない時延石車駆動モータＷＭ　に対する適当に遊休速度ホイールの駆動のため与えられるトルクを表わす予め定めた一定であるが調整可能な信号ＷＨＶ：砥石車の実際の回転速度ＷＨＶＤ：砥石車の所要の回転速度ＷＨＶＥＲＲ二ＷＨＶとＷＨＶＤ　間の差ＷＷＲＧ＝Ｒ’ｗｇ：研削による砥石車の摩耗率ＷＷＲＴ　＝Ｒ’　ｗ　ｔ　：削正による砥石車の摩耗率ΔＸ　：ＸＣＰがΔＴ毎に変更させられろ増分量、即ちΔＴ毎のインチ単位の指令されたＸ軸滑子送り率ＸＡＰ：砥石車の回転軸に対するＸ軸滑子の実際の位置、しばしば工作物の回転軸からの距離を実際におけるよりも小さく見せるよう量ＣＯＲだけ人為的に調整される。

ΔＸＡＰ：ΔＴにおけるＸＡＰの変化ＸＣＥＰ：Ｘ軸速度ＸＳが移動される指令される最終位置５７ＸＣＰ：砥石車の回転軸に対するＸ軸滑子ＸＳの指令位置ＸＥＲＲ：ＸＣＰとＸＡＰ間の差毎分インチ単位の指令されたＸ軸滑子送り速度ＸＪＯＧ　：　「ジョギング」モードにおけるＸＦＲＡの所要の値１表わす予め定めた一定であるが調整可能な信号ｘＰ：工作物ブレードの中心ｘ１と砥石車め回転軸間の距離ＸＰＲＫ　：新たな工作物の研削が開始される前たＸ軸滑子ＸＳが戻される「留置」位置を表わす予め定めた一定であるが調整可能な信号ＸＲ’：Ｘ軸滑子ＸＳの実際の位置を表わす分解器信号ＸＳＩ　：工作物支持ブレードの中心ｘ１と砥石車面間の距離ＸＳＯ：工作物支持ブレードが基準位置にある（ＸＲＬＳと係合する）時、砥石車の回転軸と工作物支持ブレードの中心１１間の距離２表わす予め定めた一定であるが調整可能な信号ＸＶＣ：Ｘ軸滑子送りモータＸＦＭに対する駆動信号ＹＰ：マスター工作物の中心と調整ホイールと砥石車の中心を通る中心線との間の距離を表わす予め定めた一定であるが調整可能な信号上記の頭字語は、以下において、従来周知のもので容易に理解できる意味を有する種々の下付き文字、接尾辞および接頭辞と共に使用される。例えば、下付き文字１はその時の対話間隔ΔＴにおける瞬時値を意味し、下付き文字（ｉ−１）は前の間隔ΔＴにおける値を意味する、の如くである。頭字語に対して付された接尾辞［Ａ　ＶＧＪまたは［ＡＶＪ　は、通常最後の１００対接尾辞ｒＩＪはこの特定の量の最初の値を示し、接尾辞ｒＤＪはいくつかのこのような値の和を示し、通常この１０の値の和は最後の対話間隔ΔＴにおいて測定されあるいは計算される。

本発明はこの特定の実施態様を実施に際して、第５図のミニコンピユータ・システムは、ある機能外２８施するための複数の手段を構成しかつ含まれる方法のステップを実施するように一マスター・プログラムにより条件付けされる。このミニコンピユータ・システムは、分解機能ＸＦ１．　Ｍ　訊回転計ＷＨＶ、ＲＣ，Ｖ、ＴＲＶ、ゲージ、Ａ／Ｄコンノミータ、Ｄ／Ａコンバータおよび駆動−Ｅ− −タＲＭ、ＷＭ１ＴＭ、ＸＦＭ、ＲＦＭ％ＴＦＭ　の全てがコｙ　ピｘ−タ・システムの外部であるため、関与する唯一の装置ではない。この点を念頭において、本発明の本実施態様の詳細な理解は繰返して行なう諸操作の一連の説明から最もよく得ることがテキ、これによりマスター・プログラムの関連するサブルーチンが第７図乃至第１３図におけるフローチャートに関して詳細に説明される。

第７図は、第８図乃至第１３図に示されたサブルーチンの実行のための逐次の間隔において割込みされる間、コンピュータ・システムが従う主プログラムを示している。例えば、クロック７０およびタイミング信号発生器７１により測定された連続する期間ΔＴは、持続期間が４０ミリ秒でよい。かかる各期間内で、システムが主ブロクラムに戻ってこれを進行する如き各サブ期間の終りにおいて残る時間がほとんど常にあるが、サブル−チンがΔＴの一部により実行することができるように、タイミング・９パルスによりサブ期間が区分されている。このように、各サブルーチンは、主な反復期間ΔＴ１例えば４０ミｌＪ秒毎に１回実行される。割算ステップのパルスは、主として２０ミリ秒毎に現われ、その結果２，０００回の取出し、計算または記り意ステップが各＜０ミＩＪ秒の間隔中に実行することができる。米国特許第３．６５６４２４号において記述される「マイクロ運動／マクロ運動」システムに従って、種々のサーボ・モータが各反復間隔ΔＴ内で多数回更新されることが望ましい。ここでいう取出し期間とは単なる例示であり、これらの期間は仙の特定の値をとるように選択することができろ。

次に第７図においては、研削盤に対する動力が投入される時常にシステムが従う主プロクラムが示されている。第１のステップ００１はシステムに忘ける全てのフラッグｌクリアし、その後ステップ００２がオペレータに対して以後のステップにおいて要求されろ種々の設定点および定数に対する所要の予め定めた値を入れることを指令する催告メツセージな生じる。この催告メツセージは、一般に、手動のΔＴ値大入カキ−ボード８フ隣接して配置されるＣＲＴ８６　（第５図）上に表示される。オペレータにより入力されねばならない特定の値は、第６図のメモリー図における対角方向の隅部の線を有するクロックに含まれる。これらの値は、メモ’Ｊ　８０に対して手動によりキーインすることができ、あるいはテープに前以て記録してテープ・１ノーダ７７ン介して入力することもできる。

ステップ００３においては、既知の半径の工作物をロードしてこの既知の半径の１直ＫＮＯＲＡＤ　７キーインすることをオはし一部に対して命令する別の催告メツセージをシステムが生成する。この既知の半径の工作物は、通常は、平滑な表面仕−ヒげに前以て研削されその半径がマイクロメータにより正確に測定された「マスター」部品である。以下の記述から明らかとなるように、このような「マスター」部品の使用が望ましいが、これはゲージの信号を高い精度客以て実際の工作物の半径に変換することが可能となるためである。

ステップ００４においては、第５図に全体的に示され通常キーボード上に配置されるスイッチ８７の１つである［ＭＲＥＦＪスイッチｌオペレータが閉路するだけで開始する「研削盤の基準設定の実施」をオはレークに対して命令する更に他の催告メッセーシヲンステムが表示する。この催告メンセージは、オペレークがステップ００２および００３における前のメンセージにより表示される全ての設定ステップを完了する前に、表示されることになる。このスイッチが閉路されろ時、システムはステップ００６まで進行し、オはレークが対応するスイッチを閉路する時常に「ジョギング」率ＸＪＯＧおよびＲＪＯＧにおいてその各滑子ＸＳおよびＲ８を移動させることをＸおよびＲ軸に対するサブルーチンに可能にする「モー１１」フラッグＭＤＩ欠設定する。これらのスイッチは、オ投レータのキーボード上に配置されるスイッチ８７（第５図）のバンク内に含まれ、一般にそれぞれ［Ｊｏｇ　ＸＦＭＪおよび［Ｊｏｇ　ＲＦＭＪで示される。滑子ＸＳおよびＢＳのこのモードにおける運動方向は、オはレータが対応する「ジョグ」スイッチを１正」位置（滑子ｘＳまたはＲ８を砥石車に対して運動させる−の「ジョギング」信号な生６１しる）に対して移動させるか、あるいは「逆」位置（滑子ＸｓまたはＲ８％砥石車から離れる方向に１ｉ７１させる十の「ジョギング」信号２生じる）に対して移動させるかに依存する。「ジョグ」スイッチの１一つ以上のがオペレータにより閉路される時、対応する滑子ン移動させるためのモータＸＦＭおよびＲＦＭの付勢は、それぞれ第８図および第９図のＸ軸およびＲ軸のサブルーチンにより行なわれる。

内部に挿入された既知の半径のＫＮＯＲＡＤのマスター工作物に対する研削盤の基準設定の目的は、砥石車の半径Ｒｗおよび調整ホイールの半径Ｒｒのその時の実際の寸法に対してシステムを基準設定次行なうこと、および既知の半径ＫＮＯＲＡＤに関する工作物のゲージ信号Ｇ１およびＧ２の再基準設定を行なうことである。調整ホイールの半径は通常このホイールの削正が行なわれる時のみ減少し、かつ砥石車の半径は各研削作業中に行なわれる計算によって常に監視されるが、それにも拘らずこれらのホイールのその時の実際の寸法に対して研削システム全体の基準設定欠周期的に行なうことが望ましい。

マスター工作物の既知の半径ＫＮＯＲＡＤと関連して使用され研削システムの基準設定を行なう既知の値は、（１）砥石車の回転軸とＸ軸滑子ＸＳが基準リミット・スイッチＸＲＬＳと係合状態にある時グレード２５，２５ｂの中間点ｘ１との間の水平方向距離と、（２）Ｒ軸滑子Ｒ３が基準リミット・スイッチＲＲＬＳ　と係合状態にある時前記中間点ｘ１と調整ホイールの回転軸間の水平方向距離Ｒ３Ｏと、（３）調整ホイールと砥石車の中心を通る中心線ｃ１の上方のマスター工作物の中心の高さＹＰと、（４）前記ホイールの中心線ｃ１とマスター関連および砥石車の中心を通る中心線０２間の角度ＡＮＧＬ　である。これらの値は全て与えられた研削盤においては既知であり、システム・メモリーに格納されたキーインされた定数である。

モード１のフラッグＭＤＩがステップ００６に設定された後、システムはオペレータに対して他の催告メツセージを表示するステップＯＯ７に進み、この時オペレータに対してＵＸＦｉＬ　ＳおよびＲ，ＲＬＳ　が閉路されるまでＸＲＦおよびＲＦＭ−＞ジョグ状態にせよ」の指令を与える。Ｘ軸およびＲ軸の滑子の引込められた基準位置を確保するリミット・スイッチであることが想起されよう。ステップ００７における催告メツセージに応答して、オペレータは「ジョグ」スイッチを用いて滑子ＸＳおよびＲ３が前記リミット・スイッチＸＲＬＳおよびＲＲＬＳ　ｔｔ開閉路るまで滑子ＸＳおよびＲＳ７引っ込めるよう進行する。これらスイッチの閉路は、ステップ００８および００９において検出され、オペレータに対して「マスター部品が砥石車に接触するまでＸＦＭをジョグ操作火打なう」ことを指令する催告メツセージを表示するステップ０１１にシステム２進める。

このように、オペレータは再び［ＸＲＦジョグ］スイッチを使用するよう進み、この時マスター工作物が丁度砥石車と軽く係合するまでＸ軸滑子をゆるやかに前進させる。これは依然としてモード１の一部であり、即ちフラッグＭ　Ｄ　Ｉが依然としてＯＮであり、このため、オペレータが１ＸＦＲジヨグ」スイッチを「正」の位置に移動することになる故にこの値ＸＪＯＧがこの時負となるが、第７図のサブルーチンは依然として指令された送り速度ＸＦＲＡ３を「ジョギング」速度ＸＪＯＧに設定する。Ｘ軸滑子の前進するジョギング運動の間、値ＸＡＰおよびＸＣＰはステップ１０６において連続的に変化させられ、即ち、ジョギング運動のΔＴ毎に、ｘｃｐはΔＸの値により変更され、Ｘ軸滑子がＸＣＰにおける変化に応答して前送される時、変化する分解語信号ＸＲのためＸＡＰは同じ変化量を以て追随する。

オはレータは、次に、ステップ０１２において表示される催告メツセージである「部品基準設定の実施」を命令される。オペレータは、第５図におけるスイッチ８７の別の１つである「ＰＴＲＥＦ」スイッチを単に閉路することによりこの手順を開始する。主プログラムのステップ０１３は、ＰＴＲＥＦ　スイッチが閉路される時を検出して、その間ステップ０１２に催告メツセージを維持し、ＲＴＲＥＦスイッチの閉路が検出される時ステップ０１４においてフラッグＭ　Ｄ　１　ｔ、６クリアする。これがモード１の終了である。

７２ツクＭＤＩのクリアの直後に、システムはフラッグＤＩＳＡＢＬ　をステップ０１５に設定し、次いで「モー１２」フラッグＭＤ２をステップ０１６に設定する。モード２においては、Ｘ軸滑子モータＸＦＭは、システムが、（１）ｘｃｐおよびＸＡＰの双方を計算された値Ｘに初期化し、（２）実際の砥石車径ＲＡＤＷのこの時の値を計算し、（３）この時ゲージ５０．５１により読取られつつある既知の半径ＫＮＯＲＡＤに等しくゲージ基準信号ＰＴＲＡＤ　工　を設定する間、作動禁止状態にされる。第７図のステップ０１７に示される　ように、滑子ＸＳにおける中間点と砥石車の中心２０ａとの距離ＸＰがの下記の如く計算することができる。即ち、ＸＰ＝ＹＰｃｏｔ、　ＡＮＧＬ　Ｃ５２＋ステツプ０１７における第２の割算は、下記の如く実際の工作物の半径の出発値を決定する。即ち、ＲＡＤＷＩ　＝ＹＰＡｉｎ　ＡＮＧＬ　−ＫＮＯＲＡ　Ｄ　（５３＋従って、滑子の中間点三１と砥石車面間の距離ＸＳＩは下記の如（である。即ち、Ｘ５Ｉ−ＸＰ−ＲＡＤＷＩ　５４］ＸＡＰおよびＸＣＰは、ステップ０１７に示される如くこの値ＸＳＨにおいて初期化される。最後に、これもまたステップ０１７に示すれるように、ゲージ基準信号ＰＴＲＡＤＩがＫＮＯＲＡＤに等しく設定される。

ステップ０１７から、主プログラムは別のメツセージを表示するステップ０１８に進み、この時尤ペレータに対して「調整ホイールがマスター部品に接触するまでＲＦＭのジョグ操作を行なう」ことを催告する。次に、第４レータは、調整ホイールはマスター工作物と接触状態拠なるまでＲ軸滑子Ｒ８７前送させるため「ＲＦＭジョグ」スイッチを使用するよう進行する。

滑子Ｒ８が前進するに伴い、その分解語信号ＲＲは絶えず増加し、その結果調整ホイールがマスター工作物と接触する時分解器信号ＲＲの最後の滑子Ｒ８がその引っ込められた基準位置から横切った距離を表わす。このように、調整ホイールのこの時の実際の半径ＲＡＤＲｉ　は値Ｒ３Ｏがら分解語信号の値ＦｉＲｉおよびマスター工作物の半径ＫＮＯＲＡＤ　欠控除したものに等しいことが判る。− これがステップ０１９において行なわれる計算で６５ある。

これは「設定」手順を完了するモート９２の終了となり、主プログラムがフランクＭＤ２およびＤＩＳＡＢＬ　をクリアするステップ０２０に進む。この時システムは、「モード６」フラッグＭＤ５が設定されるステップ０２１に進じ。各工作物の研削作業の終りに反復されるこのモードでは、オペレータがマスター工作物を取外して研削される実際の工作物娑挿入するに充分な余地を有するようにＸ＠屑子がその既知の位置ＸＡＰ＝ＫＮＯＲＡＤから予め定めた「゛重置」　位置に対して引っ込められる。熱論、この実際の工作物は通常マスター工作物のそれとは僅かに異なる半径を有するが、Ｘ軸滑子に対する砥石車面の実際の位置は依然として知られるが、これは砥石車の既知の出発位置ＸＡＰ−３ＳＩ　からの全ての運動が、分留器信号ＸＲの監視および実際の位置の信号ＸＡＰの値の更新によって連続的に測定されるためである。

砥石車を予め定めた「留置」位置に引っ込めるため、主プログラムのステップ０２２はキーインされた値ＸＲＰＫとＲＲＰ　Ｋ＠それぞれに等しくなるように指令されたＸ軸およびＲ軸の「最終点」位置の値ＸＣＥＰおよびＲＣＥＰ　％設定する。以下の記述から明らかになるように、これらの値は、研削作業が進行状態にない時又軸およびＲ軸の滑子の所要の引っ込み位置１表わす。

次にいかにして送りモータＸＦＭがオにレータによる「ＸＦＭジョグ」スイッチの操作に応答して制御されるかについての更に詳細な記述について第８図のＸ軸すブルーチンについて見れば、このサブルーチンは作動禁止フラッグＸＤＩＳＡＢＬｉサンプルするステップ１０１から開始する。もしこのフラッグがオフであるならば、サブルーチンはステップ１０２に進み、これがモード１のフラッグＭＤＩがＯＮであるがどうかを判定する。

もしそうであれば、システムはステップ１０３　＜進み；これがオペレータが「ＸＲＦショク」スイッチを閉路したかどうがセ判定する。もし答えが肯定であれば、システムは指令された送り速度ＸＲＦＡ（インチ／毎分つをステップ１０４においてジョギング速度ＸＪＯＧ　と等しく設定し、この指令送り速度ＸＦＲＡはこの時ステップ１０５においてインチ／ΔＴ単位の指令送り率であるΔＸ１の値を決定するため用いられる。即ち、指令されたインチ／分信号ＸＦＲＡは、毎分１５００の４０ミリ秒のΔＴが存在する故にＸＦＲＡ　を１５９０で除すことによりインチ／分信号に変換される。換言すれば、ΔＸ１　はインチ７分の単位でメモリーに対してキーインされる所要の送り速度ＸＪＯＧ　ｆｔ達成するため、Ｘ軸の滑子が４０ミリ秒の１回の反復間隔ΔＴにおいて前送されねばならない増分距離を表わす。

ここで、異なる操作モードにおいて要求される異なるＸ軸滑子送り速度が第８図のＸ軸丈ブルーチンにおける指令送り速度信号ＸＦＲＡ　の値を単に変化することによって達成されることを知ることが重要であろう。ＸＦＲＡ　Ｏ値の変化は常にΔｘ１の値における対応する変化を惹起する結果となり、これは更にＸ軸滑子モータＸＦＭＫ対して与えられる付勢電圧Ｖｘｆｍのレベルを変化させる。

値ＸＦＲＡ　がステップ１０４に、おいてＸＪＯＧ　に等しく設定された後、第８図の丈ブルーチンはステップ１０５に進み、こ７こて分留器信号ＸＲが読出される。この分留器信号はモータＸＦＭの出力側軸の変化位置を表わし、ステップ１０５における最初の計算は分留器信号の各対の連続する読みＸＲｉおよびＸＦｌｊ、−１間の差によって表わされる差ΔＸＡＰ１ｚ決定する。

その結果の値ΔＸＡＰｌ　は、読みＸＲｉおよびｘＲｌ−１間の反復間隔におけろＸ軸滑子の位置における実際の変化量を表わす。

ステップ１０５における第２の計算は、新たな各位、ΔＸＡＰＬを前の位置信号ＸＡＰｉ−１の値に加算することによりＸ軸滑子のその時の実際の位置を表わす信号ＸＡＰ　ｉ　の値を連続的に更新する。

ステップ１０５におけるΔＸ１．の計算に続　いて、Ｘ軸のサブルーチンはステップ１０７に進み、ここでＸ軸滑子のその時の指令位置ン表わす信号ＸＣＰ　１　が前に指令された位置信号ＸＣＰｉ−１に対し値Δｘ１乞加算することにより各反復間隔において更新される。これがステップ１０７における最初の計算である。ステップ１０７における第２の計算は、その時の指令された位置信号ＸＣＰｉ　とその時の実際め位置の信号ＸＡＰｉ間の差である誤差信号ＸＥＲＲｉ　の値を決定する。この誤差信号ＸＥＲＲｉは次に、Ｄ／Ａコンバータ１０１によりＸ軸滑子送りモータＸＦＭに対する駆動電圧Ｖｗｆｍ　に変換されるべき電圧指令信号ＸＶＣｉの値を引算するステップ１０７の最後の計算において使用される。第８図に示されるように、この指令信号ＸＶＣｉ　の値は、キーインの均等度即ち利得因数により乗じられる誤差信号ＸＥＲＲｉの値である。ステップ１０７から、このサブルーチンはステップ１０８における主プロクラムへ戻る。

８「ジョグ」スイッチが例えばオペレータによるスイッチの間欠的操作の故に閉路されない時、ステップ１０３はシステムなｔ、テΔＸ１％ステップ１０９において零に設定させる否定の応答を生じる。これまでの説明から判るように、゛ｘ軸滑子送りモータＸＦＭが消勢され、これにより　ΔＸｉが零である限り滑子を単に固定位置に保持する。

ここで、第８図の“Ｘ軸ザブルーチンのステップ１０７において実施される如く丁度述べた許りの計算は、モード１．３，４．５または６のいずれかにおいてＸ軸滑子送りモータＸＦＭが付勢される時常に同じであることが判るであろう。Δ Ｘ］の値は、システムがある瞬間において作動中であるモードに従って変化する。

滑子ＸＳがリミット−スイッチＸＲＬＳ　７閉路するに充分なだけ引っ込められる時は常に、このスイッチの閉路はＸ軸すノルーチンのステップ１０１において読取られるフラッグＸＤＩＳＡＢＬ　７設定する。このフラッグが設定される時、システムは直ちにステップ１０９においてΔＸｉ’ｊ＜零に設定し、ステップ１０８においてＸ軸のサブルーチンから出て主プログラムに戻る。このため、例えオペレータがたまたま「ＸＦＭジョグ」スイッチを閉路状態に保持する場合でも、スイッチＸＲＬＳ　が閉路される時送りモータＸＦＭが消勢されることを保証する。

「亡−ド６」フラッグＭＤ６がマスター・プログラムによって設定された時常に、Ｘ軸のサブルーチンはステップ１０１．１０．２．１，１０．ＩＩＬ　１１２，１１３　＊経て最後にステップＪ１３においてフラッグＭＤ６の存在娑検出する。その時、こ６９のサブルーチンはステップ１１４に進み、ここでＸ軸の滑子の「留置」位置へ引っ込める間、指令された送り速度信号Ｘ　ＦＲＡｔａ、、　Ｘ軸の滑子の所要速度を表わすキーインされた値ＦＲＴに等しく設定する。前述の如＜、ＸＦＲＡ　の値は、ステップ１０５において値Δｘ１を決定することによりＸ軸の滑子の運動の実際の速度！決定する。

主プログラムのステップ０２３は、設定「終了点」位置ＸＣＥＰとその時の指令された位置ｘｃｐｉ　との間の差が値Δｘ１よりも小さい時を検出することにより、Ｘ軸の滑子が所要の「留置」位置に達した詩聖検出する。ステップ０２３における答えが肯定である時、ステップ０２４は第８図のサブルーチンのステップ１０７に対する指令された位置の信号ＸＣＰｉ　の値を「終了点」位置信号ＸＣＥＰの値に等しくなるように設定し、これがＸ軸滑子の引っ込み運動７ＸＣＥＰにより表わされる位置において終了させるが、これがキーインされた値ＸＲＰＫ　により表わされる所要の「留置」位置である。

以下に記述するように、Ｒ軸のサブルーチンはモード６におけろ同様な「留置」ルーチンを進む。主プログラムのステップ０２５は、設定された「終了点」位置ＲＣＥＰ　とその時の指令されたＲ軸位置ＲＣＰ　ｉ　との間の差は値ΔＲ１よりも小さい時を検出することにより、Ｒ軸の滑子Ｒ８が所要の留置された位置に達する時を検出する。ステップ０２５が肯定の答えとなる時、ステップ０２６は指令された位置信号ＲＣＰｉ　Ｏ値９　ＲＣＥＰの値に等しくなるように設定し、これによりＲＣＥＰ　に表わされる位置におけるＸ軸の滑子の引っ込み運動を終了する。

７Ｏｔｓ表ｏａｅｏ−ｓｏｏｏＨｅ主プログラムは次にＭＤ６ｚクリアするステップ０２７へ進み、これによりモード、６を終了する。その時、オペレータに対する別の催告メツセージがステップ０２８において表示され、この時オペレータに対してマスター工作物を取外し、未加工の工作物ン装填し、次いで「サイクル開始の実施」を命令する。

工作物の実際の研削を一開始するオにレータによる「サイクル開始」操作は、第５図のスイッチ８７の別のものである「サイクル開始」を単に閉路することにより行なわれる。主プログラムのステップ０２９は、オはレータが「サイクル開始」スイッチを閉路した時娑検出し、次いでステップ０３０において駆動モータＷＭ、ＲＭ７付勢しがっステップ０３１において「モード３ＪンシツクＭＤ３７設定するため進む。

「ｅ−ド３」のフラッグＭＤ３がＯＮの時、ｌＸ８図はＸ軸ｆブルーチンはステップ１１０において肯定的な応答を生じ、指令された送り速度信号ＸＦＦＩＡ　２荒研削のために要する半径方向研削速度を表わすキーインされた値ＧＲの２倍に等しくなるように設定するステップ１１６に進む。即ち、所要の半径方向の研削速度ＧＲは、Ｘ軸に沿った２５および２６の送り運動が研削により半径ではなく工作物の直径における減少を可能にしなければならない故に、所要の直径方向の研削速度２０Ｈに変換される。

砥石車の摩耗に対して公差が与えられなかったために、実際の送り速度を所要の研削速度に等しく設定することが所要の速度２ＧＨにおけろ研削を実際に生じないことを指摘すべきである。しかし、実際の送り速度は値ｘｃ、ｐ１　およびＸＡＰエ　にょ１つて減少され、その後者は砥石車の摩耗量を補償するため値ＣＯＲΔ】　を加算することにより各反復間隔ΔＴにおいて修正される。このため、指令された送り速度信号ＸＦＲＡ　が所要の研削速度２０Ｈの値に正確に等しくなるように設定されるが、Ｘ軸滑子従って工作物の送りは、実際には砥石車の摩耗化補償するため異なる速度で進行する。この補償作用は因数ＧＯＢｌｉにより与えられるが、この値は第９図のサブルーチンにおいて割算され第８図のサブルーチンのステップ１１８としてその時のΔＸＡＰｉ　に加算される。

砥石車の摩耗量を補償する場合でさえ実際の研削速度は所要の研削速度ＧＲから逸脱し得るが、これは工作物が研削作業の進行と共に２５の傾斜した頂面に沿って降下するためである。このため、モード３の反復間隔毎に、Ｘ軸のサブルーチンのステップ１１８（第８図）は、前の反復間隔における所要の工作物の直径ＰＴＤ工ＡＤｉ−１からのあるΔＴに対する所要の直径減少量ｘＦＲＡ／１ｓｏｏｖ控除することによりその瞬間における所要の工作物の直径Ｐ　Ｔ　Ｄ　工Ａ　Ｄ　ｉ　ｔ、：決定する。ゲージ信号Ｇ５ＴｉおよびＧ５Ｂ１　（以下に述べる第９図参照）から決定される如く、実際の工作物の直径ＰＴＤＩＡｉは、実際の値と所要の値との間の誤差ＰＴＤＥＲＲｉ（もし存在するならば）娑決定するため更新された所要の値ＰＴＤＩＡＤｉ　から控除される。その結果生じる誤差値ＰＴＤＥＲＲｉ　は、次に値ΔＸ工の計算の際所要の公称送り速度ＸＦＲＡ／１５００（インチ／ΔＴ単位）に加算される。この一連の計算の正味の効果は、工作物の半径疋おける減少の実際の率と所要の率の間の何等かの誤差の値だけ、ステップ１０７におけるその時の指令された位置信号ＸＣＰｉ　を調整を行なうことである。その結果、工作物が、所要の研削速度を近似化する速度において実際に研削されることになる。

次に第９図においては、このサブルーチンはゲージ信号ＧＳＴおよびＧＳＢ７用いて、それぞれ実際の工作物の直径および半径を表わす信号ＰＴＤＩＡｉおよびＰＴＲＡＤｉ　を連続的に更新する。後者の値は砥石車の半径ＲＡＤＷおよびモード３において用いられた砥石車の摩耗補償因数ＣＯＲΔの値の計算に要する許りでなく、モード４および５におけろ信号「運動すべき距離」の値の計算のためにも必要である。このため、第９図のサメルーチンは、研削が生じるモードのみであるモート″３乃至５においてのみ活動状態如ある。

第９図のサブルーチンの最初のステップ１５０は、フラッグＭＤ３．ＭＤ４、Ｍｎ２のどれかがＯＮであるがどうが７検出し、もし答えが否定であれば、システムは直ちにこのサブルーチンから出る。ステップにおいてもし答えが「爵定」であれば、システムはステップ１５１に進み、ここでゲージ信号Ｇ５ＴｉおキびＧＳＢ工の値がゲージＡＤＣから読出される。最後の１０のΔＴに対するゲージ信号の値のＧＳＴおよびＧＳＢの移動平均は、ステップ１５２において連続的に更新され値Ｃ，Ｓ　Ｔ　ｉおよびＧ５Ｂ１　として格納される。

キーインされた定数の１つがＩＳＯであり、これは各ゲージ６０．６１の２つの基準点Ｈ２およびＨ１間の既知の固定距離である。即ち、低い方のゲージ６１は工作物の最も低い而と既知の底部の基準点との間の距離２表わす信号ＧＳＢ（Ｇ１）’ａ；生じ、７３高い方のゲージ６０は工作物の最も高い面と既知の頂部の基準点との間距離を表わす信号ＧＳＴ　（Ｇ２　）を生じろ。これらの２つの基準点Ｈ２と８１間の垂直距離は、キーインされた定数ＨＳ　Ｏの値であり、このためステップ１５３において計算１ｔろ如き如何なる瞬間における工作物の実際の直径である。即ち、ＰＴＤＩＡ、−Ｈ８Ｏ−ＧＳＢ−ＧＳＴ　（５５＋工作物の半径ＰＴＲＡＤはＰＴＤＩＡ／２となる。その結果、ステップ１５３における２番目の計算は２でＰＴＤ工Ａ７除すことにより値ＰＴＲＡＤ　を決定する。

ス′テップ１５４においては、サブルーチンは７ラツグＭＤ３をテストし、もし答えが否定であれば、これ（まシステムカーモード４または５にあることを意味する。これらのモード４および５０両方は、砥石車の摩耗量の補償因数ＣＯＲΔ で（・まなく更新された工作物の直径および半径の値ＰＴＤＩＡｉ　とＰＴＲＡＤｉのみ要求し〜従ってシステムはステップ１５４における否定の答に応答して第９図のサブル−チンから出て、ステップ１６６においてシステムを主プログラムに戻す。ステップ１５４　Ｋおける肯定応答は、システムがモード３にあることを意味し、このためサブルーチンがステップ１５５〜１６２に進み、ここでＰＴＲＡＤｉ　の値が、調整ホイー７・しおよび砥石車の中ノド線の上方の工作物の細心の高さＨ（第４図参照）の反復貫キ算にお〜・て使用される。この反復計算は、ステップ１５５にお（・て、調整ホイールと工作物の中心間０）水平方向距離の計算力・ら始まり、その時の工作物の半径ＰＴＲＡＤｉ　の関数として、砥石車の中心綜上方の工作物の軸心の高さＨ，調整ホイールの中ノラと工作物支持グレードの最上面の比較的低い端部との間の距離Ｂ１および工作物支持プレードの最上面の角度ρについて割算する。

新たな工作物毎の研削におけるステソノ１５５におけるＸの最初の計算においては、値Ｈがキーインされた値Ｈ１と等しくなるようｔＣ最初に設定される。第９図のサブルーチンのステップ１５６．１５７において実施される次の２つの計算は４．それぞれＨおよびＸの関数として角度α（第４図参照）を割算する。

これら２つの値は、ＡＮＧＬｌおよびＡＮＧＬＲとして識別される。

従って、ステップ１５８においては、ＡＮｅＬｌのＡＮＧＬＲに対する比率が値ＡＮＧＬＦｆ　として割算される。もしこの比率ＡＮＧＬＲの値が１より小さければ、これはＨの見積値があまりにも小さいことケ意味し、逆にＡＮＧＬＲの値が１より大きければ、Ｈの見積値が太き過ぎることを意味する。

便って、第９図のサブルーチンのステップ１５９および１６１は、ＡＮＧＬＲの値が１より大幅に小さいか（ステップ１５９）、あるいは１より大幅に大きいか（ステップ１６１）を判定する。

もしステップ１５９または１６１の一方が肯定応答を生じるならば、Ｈの値はステップ１６０または１６２においてそれぞれ増分値ΔＨだけ増減させられる。この時、ザブルーチンはステップ１５５に戻りＡＮＧＬＩ、ＡＮＧＬＲおよびＡＮＧＬＲの計算を反復する。この一連のステップは、両方のステップ１５９と１６１が否定応答を生じてＡＮＧＬＲの値が１に近いことを表示するまで繰返して実施される。このことは、更に、両方の値ＨおよびＸが受入れられる公差範囲内にあることを示す。

値Ｈ−７反復的に決定した後、第９図のサグルーチンはステツ５プ１６３に進み、ここでその時の実際の砥石車の半径ＲＡ　Ｄ　Ｗ　ｉが第９図におけるステップ１６３に示された式に従ってステップ１５５〜１６２かもの値１１．ステップ１５６からの角度ＡＮＧＬＩの値およびステップ１５３からのその時の工作物の半径ＰＴＲＡＤｉ　’Ｖ用いて計算される。サブルーチンはステップ１６３からステップ１６４に進み、これは最初に誤差信号ＲＡＤＥＲＲ１を記憶場所ＲＡＤＥＲＲＩ（これによりこの信号を「保管コする）に対して送り、次いで前の反復間隔からの砥石車の半径１１’（ＡＤＷＩの値からその時の砥石車の半径ＲＡＤＪ７控除することにより、誤差信号ＲＡＤＥＲＲ，に対する新たな値ン計算する。このように、ＥＡＤＥＲＲｉ　Ｏ値は、値ＰＴＲＡＤｉに達するため用　いられろその時の工作物のゲージの読みから判定される如く最も後の反復間隔における砥石車の半径における逓増する減少量を表わす。即ち、値ＲＡＤＥＲＲｉは砥石車の摩耗ｌ許す工作物の送り速度において必要とされろ補償の程度１表わすのである。

次にステップ１６５において誤差信号ＲＡＤＥＲＲｉ　’ｌ用いて、周知の如（Ｘ軸送りモータＸＦＭＳ安定状態で制御するため使用されろ比例、積分および微分を表わす周知の「Ｐ　よりＪ制御因数ＰＦＡＣＴＯＲｉ、ＩＦＡＣＴＯＲｉ　およびＤＦＡＣＴＯＲｉ娑計算する。サーボ・モータのこのようなｐＰＩＤｊ制御はそ」を自体公知であり、本文において詳細に説明する必要＆主なし・。第９図だ示されるように、比例因数ＰＦＡＣＴＯＲｉ　ｉま値ＲＡＤＥＲＲｉ　７キーインされる利得因数ＧＰで乗算することにより計算され、積分囚数工ＦＡＣＴＯＲｉ　ｉまＲＡＤＥＲＲｉをキーインされた利得因数ＣＩで乗算しかつその結果の積を前の値ＩＦＡＣＴＯＲｉ−１７Ｃ加算することにより計算され、微分因数ＤＦＡＧＴＯＪ　’・ま前の値ＲＡＤＥＲＲｉ−Ｌをその時の値ＲＡＤＥＲＲｉかも控除してその結果の差をキーインした微分利得因ｊ９ＧＤにより乗算することにより計算される。従ってＣＯＲΔ１の値は、３つの因数ＰＦＡＣＴＯＲｉ、ＩＦＡＣＴＯＲｉおよびＤＦＡＣＴＯＲ工の和である。

再び第８図のＸ軸すブルーチンに戻って、ステップ１１７は所要の工作物の最終半径ＰＴＦｉＡＤＤ　までの距離を表わ子信号ＤＴＣ，ｉ　の値を計算する。この値ＤＴＣ４は、その時の実際の工作物半径ＰＴＲＡＤｉ　と所要の最終半径値ＰＴＲＡＤＤ　間の差である。

ステップ１１７において行なわれる第２の計算は、仕上げ研削中玉作物を砥石車に対して送ること（前記のモード４および５）を要求する減速率を表わす信号ＦＤｉ’Ｙ決定する。以下の記述から明らかになるように、この送り速度ＦＤは時間と共に指数的に減速する。第８図のステップ１１７において示すように、ある瞬間におけるＦＤｌの値は比率ＧＲ／ＤＤＩで乗算される信号「送ろべき距離」ＤＴＣ７上のその時の値である。ＣＴＲがモード３における工作物の研削に要求される速度２表わす定数値であるため、比率ＧＲ７Ｄ　Ｄ　１は実際にどんな研削システムに対する定数であり、ＤＤＩは同時の削正操作ｌ開始することが要求されるＤＴＧ値を表わす定数値である。これらの値ＧＲおよびＤＤｌの両方が定数であるため、比率Ｇ　Ｒ７Ｄ　Ｄ　１もまた明らかに定数である。しかし、値ＤＴＧｉは、研削作業が工作物の半径を所要の最終径ＰＴＲＡＤＤ　に益々近付けるよう７７摩滅するに伴って常に減少する。その結果、値ＦＤｉもデだ常に減少し、この減少は時間に関して指数的な割合で生じろ。この指数的に減少する送り速度の値ＦＤｉ’ａ？用いてＸ軸滑子の送り速度の制御する方法については、モード４および５の説明において以下に更に詳細に記述することにする。

モー）３　ｉｌＣおいて行なわｈる荒研削の量比研削エネルギＳＧＥ欠その設定点の値５ＧＥＤ　に維持するため、第１０図のサメルーチンは砥石車駆動モータＷＭの出力トルクＴＯＲＷを監視して、必要罠応じて実際のＳＧＥ値を所要の値５ＧＥＤと等しく維持するためこのモータＷＭＫ対する入力電圧を変化させる。

調整ホイールの回転速度ＲＧＶは、以下に述べる第１３図のサブルーチンによりある設定点の値ＲＧＶＤ　に一定に保持される。その結果、砥石車駆動モータＷＭの出力トルクＴＯＲＷは、工作物２４から材料を除去する際砥石車の粗粒の効率が低下するため、砥石車が鈍化するに従って増加する。第１０図のサブルーチンは、トルクＴＯＲＷにおけるこの増加を検出して、然るべく砥石車の回転速度ＷＨＶ欠減少させろ。砥石車の速度にぢげるこの減少は研削境界面における相対表面速度乞減少させ、これにより砥石車を自動的な再整形を行なう。砥石車の再整形が行なわれると、今述べた変化が逆方向となり、砥石車の回転速度を増加して実際のＳＧＥ値を所要の値５ＧＥＤ　に維持する。

第１０図のＶＭサノルーチンの最初のステップ２００は、砥石車の回転計３６から受取られるアナログ信号０）−ｐｒのディジタル部分である信号ＷＨＶｉ　の値の読取りを行なう。この信号は、如何なる瞬間も砥石車の実際の速度２表わす。ステップ２０１は、最も後の１０回の読みを連続的に記憶する前述の「スタッキング」手順を用いて、例えば最後の１０回のΔＴＫついて速度信号ｍｌ■の移動平均ＷＨＶＡＶ　７計算してこれを記憶し、新たな値ＷＨＶｉ欠加算して各Δ Ｔにおける最も古い値ＷＨＶｉｌＯを捨てる。如何なる時も記憶される１０個の値は合計され、１０で除されて所要の平均値ＷＨＶＡＶｉ　’ｘ得る。この平均化手順は、最も後の信号のみの信号値に依存するのではな（最後の１０個の信号値の移動平均を用いることにより値ＷＨＶの信頼性を強化するためにのみ使用される。

ＷＭサブルーチンのステップ２０２．２０３．２０４がそれぞれフラッグＭ、Ｄ３．ＭＤ４．ＭＤ５’ｅ読出して、システムがモード３．４または５のどれにあるかを判定する。これらモードの各々は異なる研削送り速度を有し、従って、研削境界面における工作物からの金属材料の除去率Ｍ’が異なる。この金属の除去率Ｍ′は、これがＳＧＥ率の分母である故に重要である。

従って、利得因数ＧＷは、各送り研削モード、即ちモード３．４および５毎に異なる１つの値に設定される。この利得因数ＧＷは、砥石車駆動モータＷＭの出力トルクＴＯＲＷ　におけるある変化に応答して砥石単速度設定点の値において生じる変更の大きさン制御する。換言すれば、ＴＯＲＷおよびＷＨＶはＳＧＥ比率の分子における制御する側と制御される側の７１！ラメークであり、このためＴＯＲＪ　の如何なる値に対する設定点の値ＷＨＶＤでも確保する利得因数ＧＷの値は、実際に異なる各研削モードにおいて維持されろＳＧＥ値を設定する。

３つの異なる研削モード３．４．５に対する利得因数Ｇ’Ｗの９値を変化させろため、第１０図のサブルーチンのステップ２０５．２０６．２０７は、それぞれステップ２０２．２０３．２０４における肯定応答に応答して３つの異なる値ＧＷ１、ＧＷ２およびＣＷ３にＧＷ値を設定ずろ。値ｅｗ１、ＧＷ２、ｃｗ３は全て異なる研削作業に対して変更される全てのキーインされた定数である。

ＧＷ値を適当な値に設定した後、第１０図のサブルーチンはステップ２０８に進み、ここで駆動モータＷＭの出力についてトルク・センサ３５かも受取ったアナログ信号ＴＯＲｗ　のディジタル部分である信号ＴＯＲＷｉ　のその時の直を読出す。ステップ２０８かも、ＷＭサノルーチンはステップ２０９に進み、ことで３つの割算を行なう。最初の計算はステップ２０５．２０６または２０７において設定された利得因数Ｃ，ＷＫよりその時の値ＴＯＲＷｉ　を乗算することにより砥石車の回転速度のその時要求される値Ｗ　ＨＶ　Ｄ　ｉ　欠決定する。ステップ２０９における２番目の計算は、計算された設定点の値ＷＨＶＤｉ（ｒｐｍ単位）と最も後の平均値ＷＨＶＡＶｉ　間の差（もしあれば）として誤差信号ＷＨＶＥＲＦｉｉ　７計算する。この誤差信号ＷＨＶ　ＥＦＩＲｉは、この時、砥石車１駆動モークＷＭに対し与えられろ駆動電圧ＶＷｍｌ制御する指令信号ＶＷＭにおいて必要とされる調整を行なうため使用される。更に、誤差信号ＷＨＶＥＲＲ１は、比例性即ち利得因数ＧＷ（キーイ／された定数）により乗算し、次（・でその結果の積欠前のΔＴに対する指令信号ＶＷＭｉ−ＩＪ）値に加算することにより、積分補正を行なうため用（・られる。指令信号のその結果の新たな値ＶＷＭｉ　は、設定点の速度ＷＨＶＤ　に等０しい実際の砥石車の速度ＷＨＶ７生じることになる。指令信号は、信号ｗｎｖｌ　により表わされる如き実際の速朋または設定点の速度値ＷＨＶＤｉ　のいずれか一方のこれ以上の微分が行なわれないならば、またそれまでこの値ｌ維持することになる。このサブルーチンのステップ２１０は、システム、を主プログラムに戻す。

駆動モータが伺勢される量制御システムがモード３．４または５のいずれにもない時は、ＷＭサブルーチンのステップ２０４は否定の応答ｌ生じる。このためシステムンステソプ２１１に進ませ、ここで研削作業が行なわ、、ない時延石車駆動モータＷＭに対して適当な「遊休」速度を表わすキーインされた値ＶＷＭ工　と等しくなるように指令信号ＶＷＭｉ　’Ｖ段設定る。

荒研削モードＭＤ３においては、荒研削中には同時の削正操作が行なわれないため削正ロールは砥石°車とは未だ係合していないが、同時の削正欠開始することが要求される時削正ロールが迅速かつ平滑に砥石車と係合状態に入ることができろように、削正ロールと砥石車間に一定の間隙を維持することがめられる。これ２行なうためには、削正ロールは最初削正ロールと砥石車の対向する面間に所要の間隙を確保する位置に設定され、次いでモード３において削正滑子を値ＧＯＲにより設定された速度で前送する。所要の間隙がモード６において最初に設定され、その後削正滑子はその率ＣＯＲΔにおけ−る前送運動がモー１３の初めにおいて開始されるまで静止状態を維持する。ＣＯＲΔの値は砥石車の半径が摩耗のため減少する速度と正確に同じ速度では変化しないが、この値は非常に近似しているため砥石車８１と削正ロールの表面間の間隙は略々一定の状態を維持するに充分である。削正滑子の運動を制御するためのＵ軸のサブルーチンは第１１図に示されている。

次に第１１図においては、おのサブルーチンの最初のステップ３００は、一連の７ラツグＧＯＫ６、ＧＯＫ３、ＧＯＫ仏ＣＴＧおよびＯＴＧをクリアする。このサブルーチンはこの時ステップ３０１に進んでシステムがモートＳ６にあるかどうかン判定する。

もし答が否定であれば、システムはステップ３０２に進んでモード３のｙス）％行ない、否定の応答はシステムをしてステップ３０３に進ませてモード４のテストを行なわせ、次いでステップ３０４に進んでモード５のテスＩｆ行なわせる。

この４つのモード即ちモート″３．４，５および６においてのみ、削正滑子の送りモータが付勢される。

システムがモー）６ｉである時、ステップ３０１は肯定応答２生じ、サブルーチンはステップ３０５に進んでここでフラッグＧＯＫ５が読出されて削正滑子がこの特定のモー白（おけるその所要の運動の終了に達したかどうかン判定するが、このフランクについては以下において更に詳細に論述することにする。もしフラッグＧＯＫ６　がクリアされると、システムはステップ３０６に進んでフラッグ５ＧＦＬ　＠テストし、これは通常このサブルーチンが最初にモード６に入る時クリアされる。ステップ３０６における否定応答はシステムをしてステップ３０７に進ませ、ここで次の２つのステップ３０８．３０９がこ）特定のモートゝの残りに対してバイパスされるように、７ラツクステツプ３０８は、モート″６における削正滑子の運動に対する終端点ＵＣＥＰ　ン設定する。更に、削正滑子をその而が砥石車の面から予め定めた距離だけ離れるように離間されろ位置まで引っ込めるため、この終端点ＵＣＥＰはその時の砥石車の半径を表わす信号ＲＡＤＷｉ（第９図参照）、削正ロールの半径（キーインされた定数の１つ）を表わす信号ＲＡＤＴ、および削正ロールと砥石車間の所要の距離（別のキーインされた定数）１表わす信号ＧＡＰの和に等しい値に設定されろ。所要の終端点ＩＪＣ，ＥＰ　７設定すると、システムはステップ３０９に進み、ここでＵ軸の送り速度指令信号ＵＦＲＡ　ンモード６が終了する前に所要の位置に削正滑子を移動させる尾充分な速さである運動速度を表わすキーイ／きれた値ＳＧＶに等しくなるよう設定する。一旦ＵＦＲＡ　の値がステップ３０９において設定されると、この特定のモード６の残りにおけるステップ３０８．３０９を反復する必要はなく、これがステップ３０７においてフラッグ５ＧＦＬ　が設定される理由である。その結果、次の反復間隔においては、ステップ３０６がシステムをしてステップ３０８゜３０９をバイパスさせる肯定応答を生じる。

システムはステップ３０９または３０６からステップ３１０へ進み、ここで値Δ Ｕ１　が指令信号０ＦＦＩＡ　に等しく設定されるが、これは単位がインチ７分であり、値ＵＦＲＡ　％インチ／ΔＴ（依然としてΔＴ７４０ミリ秒と仮定する）に換算するため１５００　で除される。この値ΔＵｉはＸ軸のサブルーチンに関して既に論述した値ΔＸｉのＵ軸の対応値であることが判る３る異なるモードにおいて異なる値に設定され、ΔＵ１は単に単位をインチ／ΔＴに変換するため１５００により除された指令された値ＵＦＲＡ　である。

ステップ３１１は、ＴＲ８Ｌ　が所要の終端点［ＪＣＥＬの１つのΔＴの範囲内にある時を判定する。この判定は、ΔＵ１の絶対値を所要の終端点［ＪＣＥＰ　とその時の指令された削正滑子の位置ＵＣＰｉ　との間の差の絶対値と比較することにより行なわれる。ＵＣＥＰとＵＣＰｉ　間の差がΔＵ１よりも小さい時、ステップ３１１は肯定応答を生じ、これがシステムをしてステップ３１２へ進ませ、ここで値ΔＵ１が零に設定され、削正滑子の新たな指令位置ＵＣＰｉ　が所要の終端点ＵＣＥＰの値に設定される。このため、削正滑子送りモーフ娑してこの時の値ΔＴＫおける所要の終端点ＵＣＥＰ　に大してのみ前送させ、これにより削正ロールの面が砥石車の面から所要の距離ＧＡＰだけ離れるように削正滑子を所要の終端点［ＪＣＥＰ　に停止させるのである。

システムは、ステップ３１２からステップ３１３に進み、ここでフラングＭＤ５がＯＮであるかどうかを判定する。肯定応答はシステムｌステップ３１４に進め、これがステップ３０５においてテストされたフラッグＧＯＫ５　を設定する。

このフラッグの設定は、削正滑子がモード６におけるその最後の運動のΔＴにあることを表示する。その結果、もしモード６が１つ以上の反復間隔だけ継続するならば、フラッグＭＤ５が依然としてＯＮとなるため肯定応答がステップ３０１において生成されるが、フラッグＧＯＫ６　の設定がステップ３０５における肯定応答を生じろことになる。その結果、システムは直接ステップ４３０５からステップ３１５に進み、ここでこのモードの残りにおいてΔＵｉを零傾設定する。

削正滑子がモード６において終端点ＵＣＥＰ　の１つのΔＴの範囲内まで運動するまで、ステップ３１１がシステムケステップ３１６に進める否定応答欠生じる。ステップ３１６はモータＴＦＭの出力軸の変化する位置を表わすＵ軸の分解器信号ＯＲ１読出す。このため、分解器信号の各対の連続する読みＵＲｉおよびＵＲｉ−］、間の距離により表わされる変化量ΔＵＡＰｉが、読みＵＲｉとＵＲｉ −１間の反復間隔における削正滑子の位置における実際の変化を表わす。値ΔＵＡＰｉ　Ｉ、ｊ、新たな各ΔＵＡＰｉン第１図に示した如きステップ３１６において実施される第２の計算である前の位置の信号ＵＡＰｉ−１の値に加算することにより、削正滑子のその時の実際の位置１表わす信号ＵＡＰｉ　’＆連続的に更新するため使用される。削正滑子のその時の指令された位置を表わす信号ＵＧＰｉ　は、同様に、第１１図のステップ３１６において行なわれる３番目の計算である前に指令された位置信号ＵＣＰｉ−Ｉ　Ｋ値ΔＵｉを加算することにより各反復間隔において更新される。第４の計算は、その時の指令位置信号ＵＣＰｉ　とその時の実際の位置信号ＵＡＰｉ　との間の差である誤差信号ＵＥＲＲ１の値を決定する。この誤差信号ＵＥｌｉは、次に、Ｄ／Ａコンバータにより削正滑子送りモータＴＦＭに対する駆動電圧Ｖｔｆｍへ変換されるべき電圧指令信号［ＪＶＣｉの値を計算するステップ３１６の最後の計算において使用される。第１１図において示されるように、この指令信号ＵＶＣ□　の値は、キーインされた比例性即ち利得因数ＧＵにより乗算され８５る誤差信号［ＪＥＲＲｉ　の値である。

ツブ３１６において実施されるものとして丁度述べた許りの計算は、モード３，４．５および６のどれかにおいて削正滑子送りモータＴＦＭが付勢される時と同じである。ΔＵｉの値はシステムが如何なる時点においても作動中であるモードに従って変化し、またほとんどの場合に値ΔＵ１における所要の変化は単に指令された送り速度信号ＵＦＲＡＯ値ｌ変化させるだけで行なわれる。

モード３においては、第１１図のＵ軸のサブルーチンが削正滑子モータＴＦＭ＠制御して削正ロールと砥石車の表面間の一定の距離ＧＡＰｉ維持する速度で削正滑子乞前送する。この一定の「連化間隙」は、同時の削正および研削を開始するため、間隙を短縮を開始することを要求されるまで維持される。本実施例においては、予め選択されたキーインされた「進むべき距離」の値ＤＤＩは同時の削正と研削ン開始することを要求される時の表示として用いられ、削正滑子の前進運動は、「進むべき距離」信号ＤＴＧｉ　がキーインされる値ＤＤｌに達する前に「直往する間隙」１００ΔＴ７閉塞するため加速される。信号ＤＴＧｉ　は第８図のＸ軸のサブルーチンのステップ１１７におけるモード３の間連続的に更新されることが想起されよう。主プログラムのステップ０３２は、その時の値ＤＴＧｉ　乞キーインされた値ＤＤｌプラス値１００のΔＸ１の和と連続的に比較し、 ΔＸ１はモード３０間比較的一定の状態ン維持するため、値１００ΔＸ１は１００ΔＴにおけるＸ軸の滑子により横断さ８６１１表昭Ｇ０−５０００４７　（ｉ）乃れる距離を表わし、これはＸ軸の滑子が所要の最終径ＰＴＲＡＤＤまでの距離が値ＤＤｌと等しくなる位置に達する前１（、和（ＤＤｌ十１００ΔＸｉ）がＸ軸の滑子の位［１００ΔＴ７表わすことを意味する。信号ＤＴＧｉ　がコノ値（ＤＤ１＋１００．（Ｘｉ）　Ｖｌ−’達する時、主プログラムのステップ０３５が肯定応答を生じてフラッグＣ’ｒＣが設定されるステップ０３３にシステムン進める。その時、このフラッグＧＴＧは第１１図のＵ軸のサブルーチンのモード３のチャネルにおいて読出される。

Ｕ軸のサブルーチンの初めに戻って、システムがモード３にある時、両ステップ３００，３０１において否定応答が生じ、ステップ３０２において肯定応答が生成される。このため、システムｔｚ　７ラツグＧＯＫ３　の読出しを行なうステップ３２ＮＧへ進めるが、これについては以下に記述する。もし肯定応答がステップ３２０に生成されろと、システムは直接ステップ３２２に進められ、ここで ΔＵ１の値をＣＯＲΔ　に等しく設定する。

ステップ３２０にオける否定応答はシステムをステップ３２１へ進めてフラッグＣＴＧを読出すが、これは削正滑子の前送運動を加速して「追従する間隙」を閉じろことが必要な時点傾おいて主プログラムにより設定されるフラッグである。

ステップ３２１における否定応答は、再びシステムをステップ３２２へ進め、ここでΔＵ１の値がＣ０ＦＩΔの値に等しく設定される。

ＣＯＲΔが砥石車の摩耗を補償するためＸ軸の滑子の送り速度娑調整するため使用される値であること欠想起しよう。また、単に削正ロールン砥石車面から一定の距離ＧＡＰに維持させることが必要である限り、削正滑子は砥石車が摩滅しつつある割７合と正確に同じ率で前送されなければならないことも想起さＪｔよう。値ＣＯＲ Δは砥石車の摩耗率と正確には同じではないが、ＣＯＲΔに等しい設定値ΔＵｉが削正ロールと砥石車の間に比較的一定の距ＪＩＣ，ＡＰ火維持することになる程度に充分に近似している。

フラッグＣＴＧが設定されろ時、ステップ３２１は肯定のか容ヲ生じ、これがシステムをして、Ｕ軸の送り速度指令信号［ＪＦＲＡ　ヲ予め定めたキーインされた一定の値Ｃ■と値ＣＯＲΔの１５００倍である時間の和である新たな値に等しくなるよう設定するステップ３２６へ進めろ。後者の期間である１５００ＣＯＲは単にインチ／ΔＴから換算された因数ＣＯＲΔであり、値Ｃ■は削正ロールと砥石車間の間隙ｌ閉じるため要求される予め定めた速度（インチ／分単位）を表わす。

削正ロールが閉鎖速度Ｃ■において砥石車に向けて前送されつつある間、Ｕ軸のサブルーチンのステップ３２１ａ　と３２１ｂは削正ロール駆動モータＴＭの出力トルクを監視し、削正ロールが砥石車と係合する時点を検出する。これは、前の反復間隔においてトルク・トランスジューサ５７から受取られる信号ＴＯＲＴｉ、−１つ値と等しくなるように「初期削正トルク」信号ＴＯＲＴ工　の値を設定することにより行なわれろ。削正ロールがそれに対して全く負荷をかけない時、信号ＴＯＲＴｉの値は比較的小さい。ステップ３２１ａかも、サブル−チンがステップ３２１ｂに進み、これが実際の削正ロールのトルクが値ＴＯＲＴ工の予め定めた倍数例えば１．３ヲ超える詩聖検出する。

ステップ３２１ｂにおいて肯定応答が生成される時、削正ロールが砥石車と摩擦接触状態となったことが判り、システムはフラッグＧＯＫ３　’ａ’設定して削正ロールのステップ３２６　において設定された加速度において削正ロールの前送運動を終了する。フランクＧＯＫ３　はステップ３２１ｃにおいて設定され、これによりシステムを次の反復間隔において直接ステップ３２０からステップ３２２へ進めさせる（もしフラッグＭ　Ｄ　３がＯＮ状態乞維持するならば）。

削正ロールと砥石車間の間隙がつめられつつある期間中、指数すおよび係数にの値もまた計算される。これらの割算は、ステップ０３６におけるフラッグＣＴＣの設定Ｌ／ｃ続いてステップ０３６ａ　において主プログラムの一部として実施される。指数すの値は、モード３０間Ｘ軸のサブルーチンにおいて使用される値ＣＯＲΔおよびＧＦＩがら計算される。これらの値は、ステップ０３６ａ　において再び記述されるように前に述べた式（９）において使用され、次いで係数にの値はステップ０３４において再び書込まれる如く上記の式（１０）ｒ、＜用いてｂがら計算される。これらの式において使用される値ＣＯＲΔは１５ｏｏｖ掛けて単位をインチ／ΔＴからインチ７分へ変換することが判るであろう。

減速する送り速度ＦＤ１がＸ軸のサブルーチンのモード３全体ン通じて減少する値「進むべき距離Ｊ　ＤＴＧｌ　の関数として連続的に計算される。値Ｆ　Ｄ　ｉ　は指数的割合で連続的に減少し、主プログラム≦１ステップ０３５は値ＦＤｉがモード３の間所要の半径方向の研削速度を表わす値ＧＲまで減少された時を判定する。ステップ０３７Ｖｃおける肯定すは、ステップ０３６においてフラッグＭＤ３をクリアし、かつステップ０３７にお８９いて「セード４」のフラッグＭＤ４を設定するため使用されろ。

モード３はこのように終了され、モード４が開始される。

モード４は仕上げ研削の最初の段階であり、これにおいては仕上げ研削が同時の削正と共に指数的に減少する送り速度において実施される。モート゛４のフラッグＭＤ４が設定されろ時、第８図のＸ軸のサブルーチンはステップ１１１における肯定応答を生じ、これがシステムをステップ１１９へ進めてモード３のチャネルにおいてステップ１１７で実施されたＤＴＣ，ｉ　およ７Ｊ　Ｆ　Ｄ　ｉ　の同じ計算を実施する。ステップ１１９かも、システムはステップ１２０へ進んで、同時の削正が終了する時Ｕ軸のザブルーチンにより設定されろフラッグＯＴＣの読出しを行なう。ステップ１２０におけろ否定応答は、システムをしてステップ１２１へ進ませ、ここで指令された送り速度信号ＸＦＲＡＯ値が値（２ＦＤｉ＋ＷＷＲＴ）ｋζ設定される。この新たな送り速度値は、Ｘ軸の滑子を速度２ＦＤｉで前送すると同時に砥石車の半径が同時の削正および砥石車のため削正境界面において減少しつつある別の割合ＷＷＦＩＴ　においてＸ軸の滑子を前送することにより、工作物を砥石車に対して減速する送り速度ＦＤｉ　において前送することによって仕上げ研削を実施するためのものである。所要の研削送り速度ＦＤｉ　が満たされる精度は、所要の削正率ＷＷＲＴ　が削正境界面において満たされる精度に依存することは明らかであろう。

システムは、ステップ１２１からステップ１０６ａへ進み、ここでＦＤｉおよびＸＦＲＡの新たな値を用いてΔｘ１　の新たな値を計算する。この新たな値Δｘ１は、次に、前に述べたと同じ方法で砥石車滑子の送り速度を制御するためステップ１０７において用いられる。

再び第１１図のけ＠ｈ−ｙ−ツルーチンｉ′Ｉ：おいては、この゛サブルーチンのモード４のチャネルはフラッグＭ’Ｄ４の’０　定（’）故Ｋ、ステップ３０３におけろ肯定応答により進入する。次に、このサブルーチンは、以下に述べるフラッグＣ，ＯＫ４５の読出しを行なうステップ３３０へ進む。もしフランクＧＯＫ４５が設定されなかったならば、システムはステップ３３１へ進み、ここで値「進むべき距離Ｊ　ＤＴＧｌが同時の削正と研削化終了することが要求される点を表わすキーインされた値ＴＤ工Ｓまで減少される時１判定する。

ステップ３３１が否定応答２生じる限り、Ｕ軸のサブルーチンはステップ３３７に進み、ここで研削作業の故に砥石車の摩耗１ＷＷＲＧ　が研削送り速度ＦＤ１のその時の値について計算される。この値ＷＷＧＲは、主プログラムのステップ０３６ａにおいて計算された値すおよびｋを用いてステップ３３７において再び書込まれる如き式００）ヲ用いて計算される。この計算された値ＷＷＲＧは、次にステップ３３８において用いられて、砥石車が研削作業のため計算された割合ＷＷＲＧ　で摩滅する間、値ＷＷＲＴ　（キーインされた値の１つ）によって表わされる所要の削正率を達成する削正滑子送り速度指令信号ＵＦＲＡ（インチ／分単位）に対する新たな値を計算する。第１１図のステップ３３８に示されるように、指令信号ＵＦＲＡ　のこの新たな値はＷＷＲＴとＷＷＲＧ　の和に等しい。この時、システムはステップ３３９へ進み、ここで新たな値ΔＵ１がもう一度１５００　により１り新たな［ＪＦＲＡ　の値を除すこと（Ｃより決定される。前のよう（τ、ステップ３１６においてこのΔＵ１の値を用いて削正滑子の送り速度を制御するー。

ステップ３３１がＤＴＧｉ　が肯定応答を生じて同時の削正操作を終了すべき値まで決定したことを表示する時、システムはステップ３３２へ進んでここでフラッグＯＴＧが読出される。

研削操作毎に最初にステップ３３２に達する時このフラッグＯＴＧは常にクリアとなり、これによりシステムをフラッグＯＴＧが設定されるステップ３３３へ進める否定の応答を生じる。次に、システムはステップ３３４へ進み、ここで別の新たな終端点の値ＵＣＥＰが設定される。この時、ＵＣＥＰがその時の砥石車半径の値ＲＡＤＷｉ（第９図のサブルーチンのステップ７１３において割算される如き）、削正ロール半径の値ＲＡＤＴ、および前に述べた値ＧＡＰの和に等しい値に設定される。これはステップ３０８における値ＵＣＥＰの設定のためのものと同じ方式であるが、ステップ３３４において決定される値はその間に砥石車の半径が減少するためややｌ」・さくなる。しかし、ステップ３３４において設定される新たな値の最後の結果はステップ３０８において設定される値と同じものとなる。

即ち削正滑子が削正ロールの面が値Ｃ，ＡＰと対応する距離だけ砥石車面から離れる位置まで引っ込められることになる。

システムは、ステップ３３４からステップ３３５へ進み、ここで送り速度指令信号ＵＦＲＡ　がモード３において「追従すべき間隙」を詰めるため使用したものと同じ値ＣＶ（但し、反対の極性）で設定されろ。この値Ｃ■は、削正ロールがステップ３３１で使用される値ＴＤＩＳ　により決定される同時の削正／研削が終了させられる時点で砥石車から離れるように戻される速度を決定する。システムはステップ３３５が１コステツプ３１０へ進み、ここでΔＵ１の値が再び新たな送り速度指令信号の値［ＪＦＲＡ　を１５００　で除すことにより決定される。

削正ロールが指令された速度で後退されつつある間、ステップ３１１は常に絶対値ΔＵ１を新たに設定された終端点ＵＣＥＰとその時の指令位置ＵＣＰ　ｉ　間の残りの距離と比較して、所要の終端点の１つのΔＴ内にある時を決定する。肯定応答がステップ３１１において生じる時、システムはステップ３１２（前に述べた）、および両方共否定応答を生じるステップ３１３と３２７に進む。ステップ３２７がら、システムはステップ３４２へ進み、これが削正滑子の後退運動がその最後のΔＴ値にあることを示すフラッグＧＯＫ４５を設定する。このため、もしシステムが依然として次のΔＴにおいてモード４にあるならば、システムはステップ３３０がら直接ステップ３１５へ進み、これがΔＵ１を零に設定しその結果削正滑子はこれ以上駆動されない。

次に第８図のＸ軸のサブルーチンのモード４においては、同時の削正／研削が終了する時、にフラッグＯＴＧがＵ軸のサブルーチンのステップ３３２において設定されることを想起しよう。この状態が生じると、削正操作がもはや実施されないため、Ｘ軸の送り速度指令値ＦＤｉを削正速度の値ＷＷＦ１．Ｔで対方向することはもはや必要でも望ましくもない。従って、フラッグＯＴＧ、にＯＮになる時、χ軸のサブルーチンのステップ１２０９３が肯定応答を生じて、システムをしてステップ１２１ではな（ステップ１２２に進ませて、Ｘ軸送り速度指令信号ＸＦＲＡ　を減速する工作物の送り速度の値ＦＤｉの２倍に等しく設定する。

ステップ１０６と１０７は、この時、仕上げ研削を所要の速度ＦＤｉで継続させる。

減速送り速度ＦＤｊが工作物の領域を所要の最終値ＰＴＲＡＤＤまで減少させる仕上げ研削の最後の増分に対する所要の半径仕上げ研削送り速度を応答キーインされた値ＦＧＦＩＮに達する時、モード４が終了されモード５が開始される。主プログラムのステップし■（第７ｂ図）は、ＦＤｉの値がキーインされた値ＦＧＲＣ，ＩＮ　まで減少された時を判定し、この条件が生じる時ステップ０４２はシステムをステップ０４１に進めてフラッグＭＤ４をクリアし次いでフラッグＭＤ５を設定するステップ０４２″に進む肯定応答を生じる。

第８図のＸ軸のザブルーチンにおいては、「モード５」のフラッグＭ　Ｄ　５の設定がシステムをステップ１１１からステップ１２３へ進め、ここで研削送り速度指令信号が２ＦＤｉからキーインされた定数値ＦＧＦ工、Ｈの２倍に変更される。ステップ１２３カラ、システムはステップ１０６乃至１０８に進む。

第１１図のＵ軸のサブルーチンにおいて、「モード５」のフラッグＭＤ５の設定はステップ３０４において肯定応答を生じてシステムをステップ３５０へ進め、ここでフラッグｅ　ｏ　Ｋ４５カ読出される。このフラッグＧＯＫ４５は、削正滑子がモード４またはモート″５のいずれかにおいて生じ得るその後退位置へ戻された時設定されるフラッグであることを想起しよう。もし削正滑子が未だ後退位置に達しないか、あるいはその後退運動を開始さえしなかったならば、ステップ３５０がシステムをステップ３３２へ進める否定応答を生じる。即ち、ステップ３５０における否定応答はステップ３３１における肯定応答と同じ効果を有し、同時の削正操作がＵＦＲＡを−ＣＶ　に設定することにより終了され、新たな終端点［ＪＣＥＰがステップ３３５において設定される。この状態は、削正滑子が値ＴＤ工Ｓにより表わされる位置に達する前にモード５に入るならば、同時の削正／研削操作を即時終了することが望ましいため、望ましい結果である。

ステップ３５０における肯定応答は、削正滑子が既にその後退位置に達したこと、およびシステムが直接ステップ３１５に進みこれが値ΔＵ１を零に設定することにより削正滑子の送りモータＴＦＭを消勢することを表示する。

仕上げ研削モード５においては、実際の工作物の半径が所要の最終工作物半径の値ＰＴＲＡＤＤまで減少した時を判定することにより、実際の工作物の半径値ＰＴＲＡＤｉを用いて仕上げ研削を終了すべき時を判定する。この比較は主プログラムのステップ０４３において行なわれ、このステップが肯定応答を生じる時、フラッグＭＤ５がステップ０４４において即時クリアされる。次に、主プログラムはステップ０４５に進み、これがフラッグＳＴＥ工ＮＣ（以下に記述する）をクリアし、次いでフランクＭＤ５が設定されるステップ０２１に戻るステップ０４６に対して進む。このため、Ｘ軸滑子駆動モークＸＦＭをしてＸ軸滑子を前に述べたと同じ方法でその「留置」位置へ後退させる。

削正ロール駆動モータＴＭが主プログラムでステップ００４５において始動されたが、削正ロールの速度の制御は削正ロール力１石車と係合するモート゛４の間に限られるため、その制御はモード４まで開始されない。モード４における削正ロールの速゛度を制御するためのザブルーチンは第１２図に示される。このサブルーチンは削正ロールの速度ＴＲＶの設定点速度には保持せず、その代りに削正ロール速度を調整して削正境界面における相対表面速度な表わす信号Ｒ３ＵＲＶ　を設定点の値［ＪＳ［ＪＲＡに等しく保持する。この値Ｒ３［ＪＲＶは、１９８１年３月３０日出願の係属中の米国特許用Ｈ第２４９，１９２号「研削制御の方法および装置」において更に詳細に述べられた数式から計算される。この式は、第１２図のステップ５０８において再び書込まれる。上記の係属中の米国特許出願において述べられろように、削正境界面における相対表面速度はＳＴＥ値の間接的な制御方法である。

第１２図のサブルーチンの最初のステップ５００は、フラッグＭ　Ｄ　４がＯＮであるかどうか７判定し、もし答えが肯定であれば、システムはステップ５０１へ進み、これが削正ロールの回転計５８からその時の削正ロールの速度信号Ｔ　ＲＶ　ｉ　を読出す。

ステップ５０２は、最後の１０の速度読出し値ＴＲＶｉの移動平均値ＴＲＶＡＶｉ　を計算してこれを格納する。同様に、ステップ５０３は砥石車の回転計３６から砥石車の速度ＷＨＶｉ　を読出し、ステップ５０４は最後の］−０回の削正ロール速度の読みＷＨＶｉの移動平均値ＷＨＶＡＶｉ　を計算してこれを格納する。

ステップ５０５は、モード４において実施さ寸する仕上げ研削が宜「進むべき距離」ＤＴＣｉがキーインされた値ＤＤ２　に等しい地点まで進んだ時、主プロクラムのステップ０３９において設定されろフラッグ５ＴＥＩＮＣを読出す。値ＤＤ２は、所要の表面仕」二げが仕−トげ研削の最後の部分において工作物に行なわれるゆえに、砥石車の表面条件を変化させるためＳＴＥを変更することが望ましい「進むべき距離」の値を表わす。ＤＴＧｉの値が値ＤＤ２に達する時、主プログラムのステップ０３８はシステムをフランク５ＴＥＩＮＣが設定されるステップ０４１に進めろ肯定応答を生じる。

第１２図のサブルーチンにおいては、フラッグ５ＴＥＩＮＣが設定されるまで、ステップ５０５が否定の応答を生じ、これがシステムをステップ５０６に進め、ここで値Ｒ８ＵＲＡ　がキーインされた設定点の値Ｒ８ＵＲ１に設定される。次に、システムはステップ５０８へ進み、ここで値Ｒ８［ＪＲＶが上記の式を用いて計算される。第１２図のステップ５．０８において再び示される如きこの式が、′その各々が直接的な加算、減算、乗算または除算の演算である一連の個々の計算を要求することが判るであろう。その結果得た値Ｒ８ＵＲＶは、この時ステップ５０９において用いられてステップ５０６において設定された値Ｒ８ＵＲＡとステップ５０８において計算された値ＦＩＳＵＲＶの間の差（もしあれば）である誤差信号５ＵＲＶＥＲＲを計算する。この誤差信号５ＵＲＶＥＲＲは、次に、削正ロールの速度の指令信号ＶＴＭに対する積分補正を行なうためステップ５１０において用いられる。更に、誤差信号５ＵＲＶＥＲＲは利得因数ＧＴにより乗じられ、その結果の積は前の速度指令信号ＶＴＪ−１に対して加えられて新たな速度指令信号ＶＴＭｉを生じる。次に、このザブ９フルーチンはシステムをステップ５１１において主プログラムに戻す。

フラッグ５ＴＥＩＮＣが主プログラムのステップ０４１において設定された後、第１２図のサブルーチンのステップ５０５はシステムをステップ５０６ではなくステップ５０７に進めろ肯定応答を生じて、Ｒ３ＵＲＡＯ値を第２のキーインされた設定点値Ｒ８ＵＲ２に設定する。この設定点値ＲＳＵＲ２は、研削された工作物に比較的平滑な最終表面仕上げをもたらすため砥石車の表面を鈍化させる効果を有する比較的高いＳＴＥ値を生じるように最初の設定点値ＵＳ［ＪＲｌよりも大きい。

調整ホイールの駆動モータＲＭが主プログラムのステップ０３０において開始されたことを想起されよう。モータＲＭに対する駆動電圧Ｖｒｍを制御するための指令信号ＶＲＭを生じるためのサブルーチンを第１３図に示す。このサブルーチンの最初のステップ６００は、調整ホイールの回転計３９から受取るアナログ信号ωｒのディジタル部分である信号ＲＧＶｉＯ値を読出す。この信号ＲＧＶは、如何なる瞬間における調整ホイールの実際の速度を表わしている。ステップ６０１は、例えば、最後の１０のΔＴにわたる速度信号ＲＧＶの移動平均値ＲＧＶＡＶを計算してこれを格納する。

ステップ６０２においては、第１３図のサブルーチンがキーインされた設定点の速度値ＲＣＶＤ（ｒｐｍ単位）と最も後の平均値ＲＧＶＡＶｉ　間の差（もしあれば）として誤差信号ＦＩＣ，ＶＥＦｉＲ工を計算する。この誤差信号ＲＧＶＥＲＲｉ　は、この時、駆動モータＲＭに対して与えられる駆動電圧Ｖｒｍを制御する指令信号ＶＲＭにおいて必要な調整を行なうため用いられる。更に、誤差信号ＲＧＶＥＲＲ，は、これを比例度即ち利得因数ＧＲＶ（キーインされた定数の１つ）で乗算口、次いでその結果の積を前のΔＴに対する指令信号ＶＲＭｉ−１の値に加算することにより積分補正を行なうため用いられる。指令信号のその結果の新たな値ＶＲＭｉは、実際の調整ホイールの速度ＲＧＶを設定点の速度ＲＧＶＤ　に回復されようとする傾向を有する。この指令信号は、設定点の速度から実際の速度のこれ以上の偏差が生じなければ、それまでこの新たな値を維持して実際の調整ホイールの速度を設定点の速度に保持する。このサブルーチンのステップ６０３は、システムを主プログラムへ戻す。

上記の事例においては、指数すおよび係数にの値は、仕上げ研削が開始される直前に個々の工作物の荒研削の間に計算される。あるいはまた、特に高い精度が絶対的な要件ではない用途においては、ｂおよびｋの値は、他の望ましくは研削作業において行なわれる計算から近似化することができる。多くの研削作業は、同じ材料および同じ初期寸法を有する砥石車を用いて同じ種類の工作物を毎日研削する非常に反復性が高い。その結果、一旦値すおよびｋがある１組の研削条件において１つのこのような砥石車による１つのこのような工作物の研削作業を行なうため設定されると、これらの値すおよびｋは通常は、他の同様な研削作業に対して高い妥当性を有することになる。例えば、指数すに対して値「２」を、また係数ｋに対して値「１」を用いるならば多くの研削作業において滴定すべき結果をもたらすことになる仁とが判った。このような特定の値が、生プロ９クラムのステップ０３６ａ　を雫に省略し、第１１図の〔ｌ軸のステップ３３７においてそれぞれｂおよびｋに対してキーインされた値「２」および「１」を用いることにより、ここで詳細に述べたシステムにおいて使用することかで゛きるのである。

また、上記のシステムは、削正ロールの摩耗および調整ホイールの摩耗が無視し得る程小さいことを前提とする、即ち値ＲＡＤＴ　およびＲＡＤＲが基準決定ルーチン間にお〜・て一定と仮定されることも判るであろう。しかし、必要に応じて、システムは砥石車の摩耗率よりも通常遥かに小さい削正ロールおよび調整ホイールの摩耗率を補償するように調整することができる。

削正ロールの摩耗率を補償するための特定のシステムの事例については、本発明の譲受人に対して譲渡された前掲の係属中の米国特許出願萬２４９，１９２号において記載されている。

（中実の工作物のセンター型研削のための望ましい実施態様の詳細な説明）中心軸を有する研削面の正確な中心度を要求する工作物の研削を行なうために、上記のセンターレス研削システムは比較的容易に大幅の改善が施されたセンター型研削システムに変換することが可能である。このようなセンター研削システムの一例は、第１４図乃至第１６図に示されている。このシステムは、工作物２４を工作物支持プレードではな（１対の主軸１００および１０１上に支持し、工作物２４は調整ホイールの代りに主軸または工作物駆動モータＰＭによって駆動され、固定軸の砥石車２０に対する工作物２４の送り運動は専ら円筒状の補助ホイー／’−１０２の制菌された運動によって行なわれている。この補助ホイール］００１０２は、このホイール１０２が回転１駆動されず従って速度調整機能を行なわない点を除いて、第１図のシステムにおける調整ホイール２６と類似している。

即ち、補助ホイール１０２はそれ自体の軸心の周囲に自由空転する。補助ホイール１０２と工作物２４間の滑りを除去する必要がないため、補助ホイール１０２は、通常は調整ホイール１て含まれる粗粒を含まない専ら硬質コ゛ムから作ることができ、あるいは鋼鉄から作ることさえ可能である。

第１６図に示されるように、センター研削システムにおける補助ホイール１０２は少なくとも軸心方向においては砥石車２ｏと同じ長さである。このため、補助ホイール１０２は、工作物２４が砥石車２０に対して送られろ時工作物２４に対し加えられろ研削作用力に抗して工作物２４に対する堅固な支持を提供するが、これは工作物の送り運動を実際に生じる補助ホイール１０２の前送運動であるためである。その結果、研削作用力による工作物の撓みによる精度低下はほとんど排除される。

補助ホイール１０２のＸ軸に沿った運動は、第１図のセンター研削システムのモード３におけるＸ軸の滑子を制御するため使用される同じサブルーチン、即ち第８図および第９図に示されろサブルーチンによって制御することができる。工作物の軸心はセンター研削盤においては（以下に記述する如く）主軸１００．１０１の枢動運動のため微小量だけ下垂するが、この変化は非常に小さく、最終半径は専らゲージ１１５によって決定されるため無視することができる（これについても以下に述べろ）、その結果、第１４図乃至第１６図のセンクー研削盤を制御］０１）−るためには、第９図のサノルーチンのステップ７０５乃至７１３は、その時の値ＣＯＲΔを前の砥石車の半径の値ＲＡＤＷｊ、−１から控除するだけで各反復間隔ΔＴＫおける実際の新たな砥石車の半径匝ＲＡＤＪ　を言」算する単一のステップにより置換することができる。即ち、ＲＡＤＷｉ＝ＲＡＤＷｉ−１−ＣＯＨ２（５６）第１４図乃至第１６図のシステムにおけるゲージ１１５は直径ゲージではなく半径ゲージであるため、第９図のサノルーチンのステップ１５３もまた、ゲージ信号からその時の工作物の半径ＰＴＦＩＡＤｉ　を最初に計算するよ５Ｋ（以下に更に詳細に述べるよう（τ）修正さルろ。従って、工作物の直径ＰＴＤＩＡｉはＰＴＲＡＤｉの値を２で乗じることにより計算されろ。

工作物２４が補助ホイール１０２の作用下で砥石車２０に対して送られることを可能にするため、主軸１００．１０１は、工作物２４の軸心と平行に伸びる共通の回転軸を有するトラニオン１０５．１０６上に枢着されたアーム１０３．１０４上に支持されろ。補助ホイール１０２が砥石車２０に向けて前送される時、この補助ホイールにより工作物２４に対して加わる作用力は主軸アーム１０３．１０４をしてその各々の枢着部の周囲に枢動させ、これにより工作物を砥石車に対して送らせる。

主軸アーム１０３．１０４のトラニオン支持部は研削作巣中単−方向性であること、即ちこれら支持部が主軸アーム１０３．１０４が砥石車２０から離反する方向ではなくこれに接近する方向のみに枢動運動することを許容することが望ましい。この単一性の支持の目的は、主軸アーム１０３．１０４が砥石車から離れようとする工作物の撓みに抵抗することを可能にするためである。例えば、もし出発加工物がその回転軸に関して偏心状態の面を有するならば、研削される工作物のこの部分は、充分な材料が研削されて工作物の面を回転軸に対して同心状にするまで揺動することになる。もし主軸アーム１０３．１０４が主軸アームが両方向に枢動することを許ず方法で支持されるならば、主軸アームは当然工作物に対して前後に揺動することになろう。しかし、この単一方向性の支持により、主軸は工作物の砥石車から遠去する方向の運動に抵抗し、これにより偏心状態の「大きな」部分が砥石車を通過する度に工作物に対して余分な送り作用力を付加するのである。その結果は、工作物の「真円那工作用」を促進することになる。

第１４図乃至第１６図の実施例においては、工作物の主軸アーム１０３、ＩＣ１４の枢着部の両方向性の運動は、主軸アーム１０３％１０４を砥石車２０に対して押圧する軽い偏倚圧力を生じる液圧作動シリンダ１０７（第１５図）Ｋより阻止される。これらのシリンダ１０７は前送（送り）方向における軽い偏倚圧力のみを伶しるが、これらシリンダは主軸アーム１０３，１０４に対して作用する後退作用力に強力に抵抗する。このために、７リンダ１０７はこれに対し加圧流体Ｐを流入させ；５がシリンダからの流体の流出を阻止する逆止弁１０９を介して加圧流体が供給される。ある工作物の研削が完了すると、作用圧力Ｐがンレノイドｌ　１０によりシリンダ１０７から排除され、これにより研削された工作物の取外しおよび新たな工作物の挿入のため主軸アームを後退させる。たしかに、ある用途においては、所要０３の最終半径に達する時工作物に対して過度の送り圧力の付与を避けるため仕上げ研削の間この液圧作動圧力を排除することが望ましい。

工作物上に偏心状の面を研削することが必要な時、Ｘ軸の滑子は工作物の偏心度と同期して揺動させろことができる。即ち、Ｘ軸の滑子は、（］）（偏心面の高い点が研削境界面にある時補助ホイールを引っ込めて）所要の偏心面を工作物上に研削させるか、あるいは（２）（偏心面の高い点が研削境界面にある時補助ホイールを前送して）工作物から偏心面を研削させろ揺動運動を生じるため前後に積極的に付勢することができる。

工作物の主軸の枢動運動の別の利点は、更に砥石車の過度の摩耗を点滅する研削盤の動的な強度を増加することである。動的な強度は、その静的強さに対する比率である「減衰率」の値に関して典型的：（表現される。工作機械・：（おける典型的な減衰率は０１乃至０２の範囲内にあるが、本文に述べるセンター型研削盤は実質的に高い動的強度、例えば約０４を有する。これは、１０陪以上も砥石車の過度の摩耗を低減することができるため大きな改善である。

本発明の重要な特質によれば、砥石車の柚方向長さよりも実質的（（長い工作物は連続する軸方向の場所において研削され、かかる各場所における研削は、研削が砥石車面を均等に横切って行なわれるように、砥石車を通る略々の半径方向に延長する経路に沿って砥石車および工作物を相互に送ることにより、また連続ずろ各軸方向位置における研削条件を最適化するようにこれら位置におけろ研削の間ＳＧＥ値を制御することにより行０４なわれる。このように、第１４図乃至第１６図のセンター研削／ステムは工作物の軸心に対して平行なＺ軸に沿って主軸アーム１０３．１０４の制御された運動を提供する。第１図のセンターレス研、’ｆｌ］システムにおける工作物支持プノード２５’を二対しても等しく適用可能なこのＺ軸の運動は、工作物０連続する長さが砥石車に対して「突出され」得ろように、長い工作物２４（第１６図参照）を砥石ｉ３Ｑに沿って割出しを行なうことを可能：・′こずろ。

連続する突出毎にＳＧＥ匝を馨］御することにより、工作物全体を所要の最終寸去の子分の１乃至２の範囲内で高度の効率および精度を以て研削することができる。従って、研削作業の最終的な増分は最淡の綾去り研削パスにおいて、あるいはセンターＬ／　ス研ＡＩＪのｆａ合には最後のスルーフィートゝセンターレス研削パスにおいて迅速に実施することができる。

Ｓ　ＧＥ値の制御１−よる多重突起を有する長尺の工作物を研削するこの方法は、研削装置の全体的な生産性の大きな改善をもたらし、研肖１］面の金属加工品質を大幅に改善し、オペレータの技能レベルおよび時間、〃低減するものである。研削は連続する突起部を有する砥石車の食中にわたり均等に行なわれろため、砥石車の全表面はＳ（１，Ｅ値を１制御することにより高いレベルに維持される同じレベルの効率および生産性で使用されろ。砥石車面は平坦かつ鋭利に維持され、これ（（より生産性を最大限度に拡大し、かつ七ン４−研削の綾振り研削またはスルーフィード・センターレス型研削においてその幅にわたり砥石車が不均一に摩滅する時しばしば生じる「焼付き」の如き工作物心（対する悪影響を回避するものである。

１０５長尺の工作物を各突起研削毎に支持するため補助ホイール１０２が使用される時は、長尺の工作物の多重突起研削が特に有効である。補助ホイール１０２はシステムから工作物の柔軟性を取除く効果を有し、高度の精度および信頼性を以て制御することができる比較的堅固なシステムを提供する。研削作用力および金属除去率が適用することかできるため、生産性もまた向上させ得る。

第１４図第３図乃至第１６図の例示されたシステムにおいては、Ｚ軸に沿った工作物２４の割出し運動は、研削盤のベッド上のＺ軸路１１１上に載るＺ軸の滑子ＺＳに主軸アーム１０３，１０４枝持することによって行なわれる。滑子ＺＳの運動は、手動により操作可能な２軸送りモータＺＦＭにより、あるいは研削システムの他のパラメータを制御する同じコンピュータ制御／ステムのサブルーチン（（よって制御が行なわれる。研削突起がなくなる毎に１ンレノイド弁１１０を単に開くだけで僅かな工作物の後退を許容し、補助ホイール１０２は工作物から送り圧力を僅かに除去するため後退され、２軸モ一タＺＦＭが付勢されて次の研削位置に対する工作物の割出しを行なう。この手順は、工作物の全ての所要の表面が研削されるまで研削突起毎の終了時に反復されろ。次１（、工作物を取外し、２軸モ一タＺＦＭを逆方向に付勢して、新たな工作物の研削のため滑子ｚＳおよび主軸アーム１０３．１０４をその開始位置に戻す。

主軸１００および１０１間に長い工作物２４の弛みを防止するため、複数の安定した支持部１１２が工作物の下側に沿って隔てられている。これらの安定支持部１１２はＺ軸の滑子ＺＳ上に支持され、各安定支持部は工作物２４の下側と係合してこれを支持する略々Ｖ字形の頂面を設けた垂直方向に調整可能な支持受台１１３を有する。これらの受台１１３は、（１）長い工作物の重量によりこれに対して及ぼされる下方の作用力および主軸１００．１０１間に弛もうとする傾向、および（２）研削境界面において工作物に対して作用する接線方向の作用力ＦＴと釣合う上方向の作用力を作用させるように制御される液圧作動シリンダ１１４によって工作物に対して上方向に押圧される。この上方向の作用力の成分（１）は、異なる個々の工作物の寸法、重量および形状から各安定支持位置について予め計算することができるキーインされた定数ＰＴＷＴ　である。成分（２）は、更に動的な研削条件に依存している。

ある与えられた研削境界面において、工作物に及ぼされる接線方向の作用力ＦＴの大きさは下記の如く定義される。即ち、Ｆ　Ｔ　＝　Ｐ、ＷＲｗ　７３ｗ　、　５７）但し、ＰＷＲｗ　はフィート・ポ／ド／分単位の砥石車に対する動力、ＳＷはフィート／分単位の砥石車の表面速度、ＦＴはポンド単位である。この数式は、下記の如く制御システムにおいて使用可能なパラメータに関して書直す− とができる。即ち、ＦＴ＝２π（ＴＯＲＷ）（ＷＨＶ）、／２π（ＲＡＤＷ）　（ＷＨＶ）／１２−１２ＴＯＲＷ／ＲＡＤＷ　Ｃ５〜このように、ある安定支持部により工作物しく対して加えられる作用力ＦＳＨの値は下記の如く表わすことができる。即ち、ＦＳＲ＝１２ＴＯＲＷ／ＲＡＤＷ＋ＰＴＷＴ　（ｓ９＋ＳＣＥ値が比較的一定の状態に維持される限り、ＴＯＲＷの０７値もまた比較的一定の状態（（維持されるが、仕上げ研削の間ＳＣ，Ｅ値は慎重に変更されることによりＴＯＰＩＷを変化させる。

更に、ＲＡＤＷの値は１つの砥石車の略々全使用寿命の量変化する。従って、安定支持部における工作物に対して所要の釣合い作用力ＦＳＲを維持するように液圧作動シリンダ１１４に対して与えられだ液圧作用圧力の自動制御を提供することが望ましい。更に、シリンダ１１３に対して与えられる液圧作用圧力ＰＳＲが、成端により定義される如（、液圧作動ピストンの表面積を勘定に入れた利得因数ＣＰＳＲを乗じた作用力ＦＳＩＲと等しい値に維持されろことが望ましい。即ち、ＰＳＲ二ＧＰＳＦ１．ＦＳＲ、＝ＧＰＳＲ（１２・ＴＯＲＷ／ＲＡＤＷ＋ＰＴＷＴ）　（６０）第１７図は、各安定支持シリンダ１１４に対して加えられる液圧力のこの自動制御を構成する目的のための上記のコンピュータ制御システムに対して付加することができるサブルーチンを示している。このサブルーチンはステップ８００において入り、ここでトランスジューサ３５からのアナログ信号ＴＯＲＷを受取るＡＤＯからの砥石車入力トルクＴ　ＯＲＷ　ｉのその時の値を読取る。

ＴＯＲＷｉの値は、必要に応じて通常の「スタッキング」手順により平均化することができる。このサメルーチンは、次にステップ８０１に進み、ここで砥石車の半径ＲＡＤＷｉのその時の値が前の反復間隔におげろ値ＲＡ　ＤＷ　ｉ　−ＩＪ・ら最も後の反復間隔の砥石車の半径における逓減分を表わすその時のＣＯＨ２値を控除したものとして計算される。

ステップ８０２においては第１７図のサメルーチンが３つの計０８算を実施するが、その第１の割算（ま、」二記の式１ｊｉＯ）により決定される如きシリンダ１１３に対して与えられる所要の液圧作動圧力ＰＳＲ１のその時の値の計算である。この式は、ステップ８００および８０１において決定されるその時の値ＴＯＲＷｉおよびＲＡＤＷ＼ならびに上記のキーインされる定数ＣＰＳＲおよびＰＴＷＴ　を使用する。ステップ８０２における第２の割算は、その時の所要の液圧作動圧力ＰＳＲ１と前の反復間隔に対して対応する値ＰＳＲｉ−１との間の差に過ぎない誤差信号ＰＳＲＥＲＨの値を決定する。この時、誤差値ＰＳＲＥＲＲｊはステップ８０２における第３の計算において使用されて制御電圧レベルＶＳＲｉの値を決定するが、この値はＤＡＣに送られて、安定支持シリンダ１１４に対して加えられる実際の液圧作動圧力ＰＳＲのレベルを決定する弁または類似の装置を制御するためのアナログ信号を生成する。電圧信号ＶＳＲｉの所要の値は第１７図のステップ８０２において規定され、前の値ＶＳＲｉ−１と利得因数ＧＶ　ＳＲ（別のキーインされた定数）（（より乗ぜられた誤差信号ＰＳＩＲＥＲＲｉの値の和を構成する。このサブルーチンは次にステップ８０３において主プログラムに戻る。

Ｚ軸の制御システムが荒研削の間研削率の定数を値ＧＲに保持するため、比率ＳＧＥの分母である金属の除去率Ｍ′は略々一定である。その結果、一定の比率ＳＧＥは、分子ＰＷＲｇを一定に維持することによりある工作物を砥石車を通過して割出す時、突起部毎、ならびにこの工作物の連続する突起部にわたって維持することができる。これは、センターレス研削システムの制御のための第１０図のサブルーチンと関、連して＠に述べたと１０９同じ方法て行なわれ、即ち、砥石車（（対する入力トルクＴＯＲｗにおけろ変化は自己研摩作用を開始するよう砥石車の速度ωＶｉにおけろ変化量に変換され、これが更に入力トルクをその元の１／ベルに回復させるものである。

第１０図のサブルーチンにおいては、トルクＴＯＲｔｚＫおけるある変化を対応する砥石車の速度ｗＶｌの変化量に変換する利得因数ＧＷは、荒研削および仕上げ研削の異なる段階に対する異なる値ＧＷｌ、ＧＷ２、ｃＷ３に設定される。多重突起状態の長尺の工作物を研削する時は、連続する突起部により利得研削面間の不連続部を平滑化するため、仕上げ研削が最後の綾振り（マタはスルフィードのセンターレス研削）のパスにおいて行なわれる故に通常は荒研削のみが含まれる。その結果、最初の利得因数ＧＷ１のみが第１４図乃至第１６図の例示したセンター研削システム（でおいて通常使用され、従って、第１０図のサブルーチンのステップ２０３．２０４．２０６および２０７は省かれる。

工作物が第１４図乃至第１６図のセンター研削システム１ｃおいて研削工作物の半径を測定するため、工作物の全長にわたって多重研削位置の各々にはＬＶＤＴゲージ１１５が設けられている。

これらのゲージ１１５は、第１図乃至第３図のセンターレス研削システムにおいて使用されるゲージ６０．６１と同じものであるが、工作物の中心部は主軸１００，１０１により固定されるため第１４図乃至第１６図のセンター研削システムにおける各研削位置には１つのゲージしか必要な゛い。このため、直径ゲージではなく半径ゲージのみが必要とされろ。

ゲージ１１５は、工作物の（各ゲ、−ジ位費における）最も低い面と既知の基準位置ＹＲ（第１６図参照）間の距離Ｙ１を表わす電気的な出力信号を生じる。主軸の勘定と同じ基準位置ＹＲ間の距離Ｙ２もまた既知であり、このため工作物の半径ＲｐｉｆＹ１と７２間の距離である。即ち、Ｒｐ−Ｙ　２−　Ｙ　１　’　（６１１支持部１１２の１つがある研削領域内に配置される時、この特定の研削位置に対するゲージ１１５は前記安定支持部の受台１１３内に支持することができる。実際に、液圧作動／リンダはこれに対してＬＶＤＴ）ランスジューサを直接取付けた状態で入手され、シリンダ１１４のピストンは工作物２４が研削される時その最も低い面の変化する高さに追従するため、液圧作動シリンダ１１４におけるピストンの位置を信号するこのような一体のゲージを工作物ゲージとして使用すること、ができる。安定支持部を具備しない研削位置は、ゲージ１１５に対して個々の支持台１１６が設けられている。Ｚ軸の滑子ｚＳ上に取付けられるこれらの受台１１６は、異なる工作物の寸法に対する内部のゲージ１１５の垂直位置を調整するため手動の調整ねじ１１７が設けられている。

工作物の駆動モーフＰＭに対する駆動電圧Ｖｐｍを制御するための指令信号ＶＰＭを生じるためのサブルーチンが第１８図に示すレル。このサブルーチンの第１のステップ９００は、工作物の回転計３９から受取るアナログ信号ωｐのディジタル部分である信号ＰＴＶＯ値を読出す。この信号ＰＴＶは、以下なる瞬間におけろ工作物の実際の速度を表わす。ステップ９０１は、例１１えば最後の１０のΔＴに対する速度信号ＰＴＶの移動平均値ＰＴＶＡＶを割算してこれを格納する。これは、最も後の１０の読みを連続的忙格納し、新たな値ＰＴＶｉを加え、各ΔＴにおける最も古い値ＰＴＶｉ−１０を捨てる「スタッキング」手順により行なわれる従来周知の平均化手法である。ある時点において格納された１−０の値は加算されて〕０により除され、所要の平均値Ｐ’ＴＶＡＶ　を提供する。

ステップ９０２においては、第１８図のサブルーチンが、キーインされた設定点の速度の値ＰＴＶＤ（ｒｐｍ単位）と最も後の平均値ＰＴＶＡＶｌ　間の差（もしあれば）として誤差信号ＰＴＶＥ、ＲＲｉを計算する。この時、この誤差信号ＰＴＶＥＲＲｉを用いて、駆動モータＰｉｖｌに対して与えられる駆動゛電圧Ｖｐｍを制御する指令信号ＶＰＭにおいて要求される調整を行なう。更に、誤差信号ＰＴＶＥＲＲｉを用いて、これを比例９ｃｉ、即ち利得因数ＧＰＶ（キーインされた定数の１つ）で乗じ、次いでその結果の積を前のΔＴに対する指令信号ＶＰＭ　ｌＬｌの値に加えることにより積分補正を行なう。結果として得た指令信号の新たな値ＶＰＭｉは、実際の工作物の速度ＰＴＶを設定点速度Ｐ　Ｔ　Ｖ　ｐＫ回復させようとする。この指令信号はこの新たな伝火維持して、実際の速度がこれ以上設定点の速度から逸脱しなげれば、それまで実際の工作物の速度を設定点の速度に保持する。

第１４図乃至第１６図のセンター研削システム（（おける削正ロール５０は、第１図乃至第３図のセンターレス研削システムと同じ方法て作動する。即ち、削正ロール５０は上記の第１１図のサブルーチンと類似のザブルーチンを用いて同時の削正および研削操１２作のため砥石車２０（（対して送ることができ、あるいは削正ロール：・まある個数の工作物が研削される毎に、またはオペレータからの指令毎に単に砥石車を削正するため使用することもできろ。

（中実の工作物のセンターレス研削の７てめの望ましい実施態様の詳細な説明）本発明の更に重要な特質によれば、センターレス研削作業において、研削境界面において工作物をこれに加わる半径方向の作用力を受けるように支持するため中空の工作物の内側に嵌合する調整ホイールを使用して中空の工作物の研削が行なわれる。

調整ホイールが工作物の中空の内部に出入りするよう運動させるためこのホイールをその軸心方向に運動させるための制御可能な送り装置が設けられている。中空の工作物の内側（（工作物の外表面を研削しつつある砥石車と直接対向する位置に調整ホイールを設けることにより、このシステムは、中空の工作物のセンターレス型研削のための従来技術の手法において遭遇する重大な諸問題を回避するものである。例えば、本システムは、砥石車と外側の工作物支持部間で中空の工作物を「押潰す」ことにより生じ得る工作物の歪みを避け、またこのような歪みを避けることにより中空の工作物が遥かに急速に研削することが可能となる。またこのような工作物の歪みを避）げるため、研削作業中に更に正確なゲージの読みを提供するものである。

工作物の回転速度を制御するため内側の調整ホイールを使用することにより、中空の工作物の研削のための従来技術の手法における他の問題をも克服するものである。例えば、従来技術の手法では一般に工作物の送りを制御するため駆動される磁気１１３チャックを使用したが、磁気チャックを非常に大きく（高価となる）しなければ、ある量の回転の滑りがチャックと工作物間の境界面に生じ得る。この問題は、滑りの問題もなく工作物の速度を正確にかつ充分な信頼性を以て制御することができる内側の調整ホイールにより中空の工作物を駆動することにより避しナられる。

内側の調整ホイールの使用により中空の工作物を研削するためのセンターレス研削システムが第１９図乃至第２０図に例示されている。このシステムは第１図乃至第３図のセンターレス研削システムとは異なり、Ｚ軸の滑子ｚＳがＺ軸の滑子とＲ軸の滑子Ｒ８の間に挿置されている。このように、調整ホイール２６は依然としてＺ軸の滑子ＸＳにより支持されるが、調整ホイールも２つの相互に直交する軸心、即ちＲ軸およびＺ軸に沿ってＺ軸の滑子に対して制御されるよう：（運動させることもできる。

Ｚ軸の滑子ｚＳはそれ自体の送りモータＺＦＭに制御可能な駆動電圧Ｖｚｆｍが供給される。この電圧Ｖｚｆｍ　は、中空の工作物２４に対して接近離反するように調整ホイール２６を送るためＺ軸に沿って滑子Ｒ８を横送りさせるため手動により制御することもできる。

第１９図乃至第２０図の研削システム（（おけるＺ軸方向の運動の目的は、工作物２４の中空の内部に対して出入りするように調整ホイール２６を運動させることにある。Ｚ軸の滑子ｚＳが運動させられる時は常に、この滑子はこれにＲ軸の滑子Ｒ３を載置し、その結果調整ホイールは必要に応じて実際に同時にＲ軸およびＺ軸の両方に沿って運動させることができる。

第１９図乃至第２０図のシステムにおけるＲ軸の滑子Ｒ８上の調整ホイール２６の取付は状態は、第１９図乃至第２０図のシステムにおける調整ホイール２６が滑子Ｒ８の片側から側方に突出している点で第１図のシステムにおける調整ホイールにおける取付は方法とは異なっている。この取付は方法の目的は、熱論、調整ホイール２６を工作物２４の中空の内部に対して整合させるためである。従って、Ｚ軸の滑子ｚＳの運動は調整ホイール２６を工作物２４に対して出入りさせることができ、調整ホイールが中空の工作物内にある間、調整ホイールをＲ軸の送りモータＲＦＭにより工作物の内部表面に対して送ることができる。工作物２４は、Ｒ軸の滑子ＲＳまたはＺ軸の滑子ＸＳのいずれか一方を前送させることにより砥石車２０に対して送ることができる。

第１９図に示されるように、中空の工作物２４は滑子ＸＳ上に取付けられた磁気チャック２００により砥石車２０と整合状態に所要の軸方向位置に保持される。

周知の如く、磁気チャックはその表面に対して工作物の端部を磁気的に吸引し、次いで工作物が加工されつつある間工作物を磁気作用によりこの所定位置に保持することにより工作物を所定位置に保持するものである。

チャックの面は、砥石車の軸心（（対して直角をなす。本例においては、磁気チャック２００が自由空転して、その結果工作物２４が調整ホイール２６により駆動される間工作物と共に回転する。

例示のシステムにおける磁気チャック２００の機能が専ら工作物の軸心を砥石車の軸心に対して平行にして工作物を所要の軸方向位置に保持するため、チャックの面に対して平行な方向に生じる滑りは問題とならない。

１５上記の独特な特徴はさておいて、第１９図および第２０図の研削システムは第１図乃至第３図の研削システムと構造および作用の両方において類似していかこのため、Ｚ軸の滑子ＸＳは、装填および取外しならびに研削作業中工作物２４を支持するため工作物支持ブレード２５および工作物支持ブレード２５ｂの双方を支持する。また、工作物の外径部は１対の位置測定用ゲ・−シロ０．６１によって測定され、下方のゲージ６１はブレード２５，２５ｂの１藺で滑子ＸＳに支持され、上方のゲージ６０は支持フレーム６３．６４（第２図および第３図参照）を介し滑子ＸＳの反対側に取付けられた板６２に支持されている。前述の如く、これらのフレーム６３、６４は、工作物をこれらフレームを経てル−ト２５．２５ｂの頂面上に軸方向に挿入することを許すに充分な大きさである開口を画成する。

３つの回転駆動モータＷＭ、ＲＭおよびＴＭ、ならびに送りモータＸＦＭおよびＴＦＭの機能および制御もまた第１図乃至第３図のシステムと類似しており、従ってこれらのモータは第８図乃至第１３図に関して前に述べたサメルーチンと類似のサブルーチンによって制御することができる。唯一の重要な相違は、調整ホイール２６が工作物の内側に配置されている故に、工作物の直径ではなく半径の減少率を調整するため、第１９図および第２０図のシステムにだけるＺ軸の送り速度を制御しなげればならないことである。このようた、マルチズレフサ「２」は第８図のＺ軸のサブルーチンにおけるステップ１１６．１２１．１２２．１２３および１０６ａから除去され、ステップ１０６．１０６ａおよび１１８において計算される誤差信号ＰＴＤＥＲＲは、これ１６直径方向ではなく半径方向の研削率における誤差を反映するようｉＣ２で除される。

第１９図および第２０図の実施態様においては、調整ホイール２Ｇが工作物２４の平坦な内側面と整合する平坦な而を有する如くに示されている。しかし　、もし工作物２４の内側面に輪郭を付すならば、調整ホイール２６の内側面もまた同様に関連する輪郭を与−えて、工作物の金山にわたって均一な補助支持部を提供するようにすることもできる。このことは、特に比較的薄い工作物の場合に特に望ましいことである。

例示したシステムの別の可能な変更例は、磁気チャック２００を付勢して調整ホイール２６を自由空転させることにより工作物２４を駆動させることである。工作物２４は、磁気チャック２００を支持する同じ滑子であることが望ましいＺ軸の滑子ＸＳまたはＲ軸の滑子Ｒ３のいずれか一方を前送することにより依然として砥石車に糠て送ることができる。更に別の可能な変更例は、工作物支持ル−トおよび調整ホイールを静止位置に保持しながら、砥石車をＺ軸の滑子上に支持することにより砥石車を工作物に対して送ることである。

図面には示さないが、調整ホイール２６が駆動モータＺＦＭＫよりＺ軸に沿って運動させられろ間グイー１′モンドロ直し具はこの調整ホイールの目直しができろように滑子ＸＳ上に支持されろことが望ましい。このような目直しは、工作物に対して所要の摩擦係合状態を生じるには金属で詰った状態もしくはあまりにも平滑な状態となった材料を除去するため、周期的に、例えば１日に１回行なうことが望ましい。

１１７第１９図および第２０図の研削システムはまた、直径が適当；Ｃ異なる砥石車および調整ホイールを交換することにより中空の工作物の内側面の研削を行なうため使用することができろ。即ち、中空の工作物の内側に嵌合するよう（Ｃ調整ホイール２６を同じ直径の砥石車と交換することができ、砥石車２０は同じかやや小さな直径の調整ホイールと交換することができろ。次いで、比較的一定ＳＧＥ値を維持するように研削システムのパラメータを制御しながら、Ｒ軸の滑子ＢＳ３前送することにより工作物の内側面を研削するよう（で、調整ホイールを中空の工作物に対して送るのである。

（センター研削仰角研削のための望ましい実施態様の詳細な説明）本発明はまた、第２１図および第２２図に示された如きセンター型のイ」角　ホイール研削作業に対しても適用可能である。仰角ホイール研削盤は、砥石車の軸心に対して平行でない研削面を有し、あるいは軸心が工作物の軸心に対しても平行でない砥石車を使用する。その結果、このような砥石車は、第２１図および第２２図に示された工作物２４上の肩部２４ａの如き工作物の軸心に対して平行でない工作物面を研削するため使用することができる。この実施例においては、仰角砥石車２０には、肩部の面２４ａに直ぐ隣接する円筒状の工作物面２４ｂの研削のため使用されるが、砥石車の面２０ｂは工作物の肩部２４ａを研削するため使用される。ように、相互に直角である２つの傾斜した面２０ａおよび２０ｂが設けられている。これらの２つの面による研削は同時もしくは逐次のいずれとすることもできる。砥石車２０および工作１１８　７％表昭ＧＯ−５００（１４７（３の物２４の軸心は、砥石車の面２０ａおよび２０ｂが所要の工作物の而２４ａおよび２４ｂと係合するように相互ｉＣ傾斜している。

２つの工作物の面２４ａおよび２４ｂを対応する砥石車のＷＩ２（Ｌａおよび２０ｂで研削するためには、工作物および砥石車は２軸およびＸ軸として示されろ２つの相互に直角の軸Ｋｉ９って相互に相対的に送られる。２＠の送り速度が砥石車の而２０ａと工作物の面２４ａ間の境界面における研削作用を制御し、Ｘ軸の送り速度が砥石車の面２０ｂと工作物の面２４．　ｂ間の境界面におけろ研削作用を制御する。Ｚ軸に沿った相互のインフィード作用が、研削盤のベッド上で水平方向にＸ軸の滑子ｚＳを運動させるＺ軸の送りモータＺＦＭによって生じる。第２１図および第２２図に示されるように、Ｚ軸の滑子ＺＳは送りモータＺＦＭにより制御可能な速度で反対方向に駆動される送りねじ３０１と螺合したナツト３００を支持する。モータＺＦＭの速度および方向は、とのモータに対して加えられる付勢電圧Ｖｚｆｍの大きさおよび極性によって制御され、分解器３０２がＺ軸の滑子が２軸に沿って前後に運動する時この滑子の位置を表わす信号ＺＲを生じる。

Ｘ軸の滑子ＸＳの送り運動は、第１４図乃至第１６図の実施例に関連して前に述べたと同じ方法で送りモータＸＦＭにより制御される。このように、とのモータＸＦＭは、その上に支持された補助ホイール１０２と共に、付勢電圧Ｖｘｆｍの極性に従ってＸ軸に沿って前後にこの電圧の大きさに比例する割合で滑子ｘＳを運動させる。このような運動の間、分解器２９は、如何なる瞬間においてもＸ軸の滑子の位置を表わす信号ＸＲを生じる。

１９送りモータＺ　Ｆ　ｌｖｌおよびＸＦＭの制御は、２つの工作物の表面を同時もしくは逐次のいずれかで研削するかに従って多くの異なる方法において実施することができる。最も簡単な方法は、２つの表面の逐次研削を行なうことである。

この場合、研削システムの他のパラメータが第１４図乃至第１６図のセンター研削システム（Ｃ関して前に述べたと同じ方法で制御される間、Ｚ軸の送りモータＺＦＭは工作物の面２４ｂの研削中は消勢される。従って、工作物の面２４ａの研削中、Ｘ軸の送りモータＸＦＭ（−！ｆｉ勢され、Ｚ軸のモータＺＦＭは工作物を砥石車に対して軸方向に送るため付勢される。

工作物の面２４ａの研削を行なうために、Ｚ軸の滑子ＺＳは、第２２図に示されろようにモータＺＦＭによって右方に送られる。

このＺ軸の送りの間、研削システムは、送りモータＺＦＭおよびその分解器信号ＺＲＩＪ″−Ｘ軸の送りモータＸ　Ｆ　ｌｖｉおよびその分解語信号ＸＲと代る点を除いて、Ｘ軸の送りと同じように制御されろ。このため、砥石車の速度は、依然として工作物の肩部２４ａの研削中ＳＧＥ値を制御するように制御されている。この研削作業のｌ相において、最終寸法につし・て監視される工作物の寸法は、ＬＶＤＴゲージ３０４により検出される肩部の面２４ａの軸心位置である。

このゲージ３０４は、研削中の工作物の肩部面２４ａと既知の基準位置間の距離を表わす電気的な出力信号を生じろ。このように、ゲージ３０４からの信号は、前記のＸ軸（’）ｆｊｌｌ　御システムにおいて用いられたゲージ信号に代るものとして使用することができろ。工作物の肩部２４ａの所要の最終位隊を表わすこのゲージ信号の所要の最終値は、前に述べたＸ軸２０の制御システム（でおいて使用される定数ＰＴＲＡＤＤと対応スる定数として制御システム（（対してキーインされる。

第２１図および第２２図の研削盤６（おける工作物２４は、主軸１００および被駆動チャック３０３によって支持される。このチャック３０３は、工作物の肩部２４ａの研削中低石車２０により工作物に対して加えられるＺ軸の作用力に対して更に強い抵抗を生じるため、第２の主軸に勝るものでふる。即ち、チャック３０３は、Ｚ軸の研削の間工作物に対して加えられる軸方向の作用力に抵抗するように工作物に対する補助支持部として作用する。

チャック３０３はまた、χ軸およびＺ軸の両方の研削の間延石車を回転させるよう作用し、第１４図乃至第１６図の実施例において前に述べた工作物駆動モータＰＭと同じように制御されるモータＰ　Ｍ　（＋でよって駆動される。

（本発明を実施し１こセンターレス型ス）ｖ−フイ、−ド研削システム）本発明の１つの特に有りか用途は、調整ホイ・−ルの軸心が砥石車の軸心（・τ 対して傾斜して、砥石車の表面に沿って長手方向に工作物を運動させようとする作用ベクトルを生じるセンターレス型スルーフィード研削においてである。この形式の研削作業においては、複数の工作物がしばしば同じ砥石車によって同時に研削される。このような研削作業においてＳＧＥ値を制御するためには、例え工作物が研削中その軸心の方向に常に運動していても、実際に研削速度を知る必要がある。

本発明）更！別の特質によれば、センクーレス型のスル−フ１２する研削の前後に複数の工作物の選択された寸法を測定することにより監視され、研削の前後の測定された寸法間の差によって示されろ如く工作物から除去される材料の体積を決定し、除去されｆこ材料の体積を選択された期間により除すことによって工作物からの材料の除去束な決定する。従って、システムの１つ以上のパラメータは必要に応じて実際の研削速度を一定に維持するため調整することができ、これにより比率ＳＧＥの分母即ち金属の除去率Ｍ′に対して略々一定の値を維持する。実際の研削速度を制御するため調整ば可能なシステムのパラメータの事例としては、工作物支持プレート９の高さおよび調整ホイールと砥石車の軸心間の傾斜角度がある。

金属の除去速度Ｍ′が上記の方法で略々一定に維持される限り、上記の本発明の種々の実施態様において用いられた同じ種類の制御システムによって略々一定のＳＧ、Ｅ値が維持可能である。即ち、比率ＳＧＥ値の分子ＰＷＲｇは、砥石車に対する入力トルクＴ　ＯＲ＊　における変化に応答して砥石車の速度ωＷを変化させることにより略々一定に保持することができる。本文に詳細に述べたように、砥石車の速度におけるこの変くヒは、入力トルクＴＯＲＷ　を略々−走のレベルに維持させる自己研摩作用を生じることによりこれ匠対して一定のＳＧＥ値を維持するのである。

センターレス型のスルフィード研削操作におけるある工作物から除去される材料の体積を決定するため、研削作業の前後に工作物の適当な寸法が測定される。例えば、簡単な円筒状の工作物の場合には、研削の前に工作物の直径および長さを測定し、次いで研削後の直径を再び測定するだけでよい。研削前の工作物の直径をＤＩとし研削後の直径をＤ２とすれば、研削１でより除去されろ材料の体積は（ＤＩ２−Ｄ２２）／４に等しい。既知の期間において研削される複数の工作物に対してこの計算を行ない、次いでこの工作物のグループ全体から除去された材料の総体積を合計し、その結果の和をこれら工作物が研削された既知の期間で除すことが望ましい。その結果得られる値は、この特定の研削期間におけろ材料の平均除去速度となる。

このような研削速度の監視法によって、センターレス型スルーフィード研削（（おいて比率ＳＧＥ値の制御が可能となり、センターレス研削におけるＳＧＥ値の制御に付随する本文に述べた全ての利点が得られるのである。

特表昭６Ｏ−５０（１０４７（３υ −ｆ不デど・国際調査報告

Claims

【特許請求の範囲】Ｊ　駆動される砥石車と、駆動される調整ホイールと、前記砥石車と前記調整ホイールの間に工作物支持プレードにより支持されろ工作物のセンターレス型研削のための工作物支持プレート８と、前記工作物が研削中玉作物の半径の減少率を決定する装置と、工作物の半径の前記減少率に応じて、前記砥石車による工作物材料の除去稟に対する工作物材料の除去χおいて費消さ、ｈる動力の比率を制御する装置とを設けるセンターレス型研削システム。２、前記の工作物の半径の減少率を決定する装置が、前記工作物の直径方向の反対側に配置される１対の工作物ゲージ力・らなる請求の範囲第１項記載のセンターレス型研削システム。３、前記工作物ゲージが、Ｂ・］記工作物の最下位と最上位の面を検出するように配置される請求の範囲第２項記載のセンターレス型研削システム。４　前記工作物ゲージが一次的に変更可能な差動変成器である請求の範囲第２項記載のセンターレス型研削システム。５　前記工作物支持プレートを前記調整ホイールを支持する運動可能な滑子と、前記砥石車に対して前記工作物支持プレードと前記調整ホイールを制御可能に前送する毒制御可肯匠な駆動装置を設け、前記工作物ゲージが前記滑子上に支持される請求の範囲第２項記載のセンターレス型研削システム。６　前記工作物ゲージが前記工作物の頂部と底部の面を検出するように配置され、頂部のゲージは、前記工作物支持プレード２４に沿って・軸方向に前記工作物の装置および取外しを可能１コする形態の支持装置によって前記滑子上に載置される請求の範囲第５項記載０センターレス型研削システム。７、前記支持装置が、前記工作物に対して冷却液バ（］を供給する装置を含む請求の範囲第６項記載のセンターレス型研削システム。８　前記工作物ゲージの各々が、検出された工作物の面と固定基準点との間の距離に比例して変化する電気的信号を生じる請求の範囲第２項記載のセンターレス型研削システム。９　前記比率制御装置が、前記工作物と前記砥石車間のＪ’Ａ　Ｗ接触状態の相対表面速度と、前記工作物と前記砥石車の相対的なインフィード速度とを関連的に制御する装置を含む請求の範囲ｉ　ｌ　項記載のセンターレス型研削システム。１０、前記比率制御装置が、前記の相対的な表面速度を増加もしくは減少させて前記砥石車の表面上の粗粒の破壊作用を減少もしくは増加させることにより砥石車の鈍化もしくは鋭利化を行なう装置を含む請求の範囲第９項記載のセンターレス型研削システム。１１、＠記比率制御装置が、前記の相対的なインフィード速度を増減して前記砥石車の表面上の粗粒破壊作用を増減することにより砥石車の鈍化もしくは鋭利化を行なう装置を含む請求の範囲第９項記載のセンターレス型研削システム。１２゜研削が前記砥石車の表面を横切って均一に行なわれるようして、前記砥石車の略々半径方向に通る経路に沿って前記工作物と前記砥石車を相互に向って送るための装置を設ける請求の範１２５間第１項記載のセンターレス型研削システム。・　１３．前記送り装置が、前記調整ホイールと前記工作物支持ブレードを前記砥石車＋／ｃ向けて制御可能に前送する装置を含む請求の範囲第１２項記載のセンターレス型研削システム。１４、前記砥石車の回転軸が静止状態である請求の範囲第１３項記載のセンターレス型研ＡＩＪシステム。１５゜前記工作物が前記工作物支持ル−トゝ上に支持されて前記砥石車から離反させられる間、前記調整ホイールと砥石車間で軸方向に前記工作物を運動させろ装置を設ける請求の範囲第１項記載のセンクーレス型研削システム。１６、前記調整ホイールが前記砥石車と同じ方向に駆動され、前記工作物と前記砥石車間の摩擦接触状態の相対的な表面速度が調整ホイールと砥石車の表面速度間の差と等しくなるように調整ホイールを制御して前記工作物の回転運動を制動する装置を設ける請求の範囲第１項記載のセンターレス型研削システム。１７、前記比率制御装置が、前記工作物と砥石車を制御された速度で相対的にインフィードする装置と、前記砥石車をある設定点速度で駆動する装置と、前記砥石車に対する動力入力量を監視する装置と、前記入力に応じて前記設定点速度を一時的に変化させることにより砥石車の速度を一時的に変更し、その結果前記砥石車に対する入力がその元のレベルまで回復されるようにする装置とを含む請求の範囲第１項記載のセンクーレス型研削システム。Ｊ８．前記調整ホイールを前記砥石車に対して相対的に前送して前記工作物と前記砥石車の相対的なインフィードを行なう装置１２６　特表昭６（１−５０００４７（２）と、（１）　前記工作物の半径の減少率、および（２）前記砥石車に対する前記調整ホイールの位置から前記砥石車の摩耗率を決定する装置と、前記工作物と前記砥石車の相対的な所要のインフィード率を維持するように、前記砥石車の摩耗率に従って前記砥石車に対する明記調整ホイールの相対、的な前進速度を制御づ−る装置とを設ける請求の範囲第１項記載のセンターレス型研削システム。１９、前記砥石車に対する前記調整ホイールの位置を監視する装置を設ける請求の範囲第１＆項記載のセンターレス型研削システム。２０、駆動される砥石車と、駆動される調整ホイールと、ｉｒＪ記砥記章石車記調整ホイールの間に工作物支持ブレー　ドにより支持される工作物のセンターレス型研削のための工作物支持ブレードと、前記工作物が研削中その半径の減少率を決定する装置と、前記調整ホイールを前記砥石車に対して相対的に前送して前記工作物と前記砥石車の相対的なインフィードを行なう装置と、（１）前記工作物の半径の減少率、および（２）前記砥石車九対する前記調整ホイールの位置から前記砥石車の摩耗率を決定する装置と、前記工作物と前記砥石車の相対的な所要のインフィード率を維持するように、前記砥石車の摩耗上に従ってその砥石車に対する前記調整ホイールの相対的な前進速度を制御する装置とを設けるセンターレス型研削／ステム。２７２１、前記工作物の半径の減少率（応じて、砥石車：でよる工作物材料の除去業匠対する工作物材料の除去の際費消される動力の比率を制御する装置を設ける請求の範１第２０項記載のセンクーレス型研削システム。２２、前記砥石車ζ対する前記調整ホイールの位置を監滉する装置を設ける請求の軛団騙２０項記載の二ンメーレス型研削システム。２３１．駆動さユる砥石車と、駆動されろ調整ホイールと、前記砥石車と前記調整ホイールの間に工作物支持グレードにより支持されろ工作物のセンターレス型研削のための工作物支持ブレードと、前記工作物が研削中その半径の減少率を決定する装置と、前記工作物と前記砥石車間の９擦接触状態の相対表面速度と、前記工作物と前記砥石車の相対的なインフィード速度とを関連的に制御する装置を設けるセンターレス型研削システム。２４、駆動されろ砥石車と、駆動さｉｔろ調整ホイールと、前記砥石車と前記調整ホイールの間（（工作物支持グレードにより支持されろ工作物のセンターレス型研削のための工作物支持ブレードと、前記調整ホイールを前記砥石車て対して相対的に前送して前記工作物と前記砥石車の相対的なインフィードを行なう装置と、前記砥石車１（対する前記調整ホイールの位置を監視する装置と、前記工作′吻の研削中、前記調整ホイールの位置に応じて前記砥石車１０１粍率を決定する装置と、２８所要の研削遠心を維持するよう（で、前記砥石車の摩耗率に従ってその砥石車に対する前記調整ホイールの相対的な前進速度を制御する装置とを設けるセンターレス型研削システム。２５、その軸心周囲に回転するように支持されブこ砥石車と、ハ砥石車を制御可能な速度で回転、駆動する装置と、その軸心周囲に回転するように支持された補助ホイ・−ルとを設け、該補助ホイールは１ｊｔＪ記砥石車と少な（とも同じ軸方向長さを有し、前記砥石車と前記補助ホイール間における工作物に対する予め定めた回転軸を規定する工作物支持装置を設け、該支持装置はこれにより支持された工作物を砥石車と摩擦接触状態になるように前送させるため砥石車に向けて運動可能てあり、前記工作物を前記の予め定めた軸心周囲に制御可能な速度で回転駆動する装置と、前記補助ホイールを前記砥石車に対して制御可能な速度で送って前記工作物を砥石車に対して送込む装置とを設けるセンクー研削システム。２６、前記工作物支持装置により規定される前記の予め定めた軸心が、前記補助ホイールと前記砥石車の中心を結ぶ線上に配置される請求の範囲第２５項記載のセンクー型研削／ステム。２７、前記工作物支持装置が前記砥石車に向けて運動するように枢着される請求の範囲第２５項記載のセンター型研削システム。２８、前記工作物支持装置が少なくとも０４の減衰率を有する請求の範囲第２７項記載のセンター型研削システム。？９．前記工作物支持装置が、これにより支持される工作物；で対１２９して加えられろ送り作用力に応答して前記砥石車に対して運動するように支持され、前記支持装置もまた前記砥石車から離れる方向に運動しないよう拘束される請求の範囲第２５項記載のセンター型研削システム。３０、前記工作物の底部に沿っである間隔で工作物を支持するための複数の安定支持部を設ける請求の範囲第２５項記載のセンター型研削システム。３１、前記安定支持部が垂直方向に調整可能である請求の範囲第３０項記載のセンター型研削システム。３２、制御可能な作用力を以て前記工作物に対して上方向に前記安定支持部を押圧する装置と、前記安定支持部により工作物に対して加えられる作用力が前記砥石車により工作物に対して加えられる接線方向の作用力と実質的に均衡するように、前記砥石車に対する入力および前記砥石車の表面速度の関数として前記作用力を制御する装置とを設ける請求の範囲第３０項記載のセンター型研削システム。３３、前記工作物が研削中、工作物の半径の減少率を決定する装置と、前記工作物の半径の減少率に応じて砥石車による工作物材８：叫の除去率に対する工作物材料の除去の際費消される動力の比率を制御する装置とを設げる請求の範囲第２５項記載のセンター型研削システム。３４、前記工作物と前記砥石車間の摩擦接触状態の相対的な表面速度と、前記工作物と前記砥石車の相対的なインフィード運度とを関連的に制御する装置を設ける請求の範囲第２５項記載のセンター型研削システム。３５、前記の相対的な表面速度を増加もしく、す減少させて前記砥石車の表面上の粗粒の破壊作用を減少もしくは増加させ、これにより砥石車の鈍化もしく１・ま鋭利化を行な装置を設ける請求の範囲第３４項記載のセンター型研削システム。３６゜前記の相対的なインフィード速度を増減して前記砥石車の表面上の粗粒破壊作用を増減させ、これ（（より砥石車の鈍化もしくは鋭利化を行なう装置秘含む請求の範囲第３４項記載のセンター型研削システム。３７、前記工作物が前記工作物支持ブレード上に支持されて前記砥石車から離反させられる間、前記調整ホイールと砥石車間で軸方向に前記工作物を運動させる装置を設ける請求の範囲第２５項記載のセンター型研削７ステム。３８、前記工作物と砥石車を制御された速度で相対的にインフィードする装置と、前記砥石車をある設定点速度で駆動する装置と、前記砥石車に対する動力入力量を監視する装置と、前記入力量に応じて前記設定点速度を一時的に変化させることにより砥石車の速度を一時的に変更し、その結果前記砥石車に対する入力量がその元のレベルまで回復されるようにする装置とを設げろ請求の範囲第２５項記載のセーター型研削システム。３９、前記砥石車に対する前記補助ホイールの位置を監視する装置と、研削中前記工作物と前記砥石車の半径の減少率を決定する装置と、所要の研削速度を維持するように、前記工作物と前記砥石車の半径の減少率に従って、前記砥石車に対して前記補助ホイール３１の前進速度を制御する装置とを設げる請求の範囲第２５項記載のセンター型研削システム。４０゜その軸心周囲に回転するように支持された砥石車と、該砥石車を制御可能な速度で回転駆動する装置と、工作物の対する予め定めた回転軸を規定する工作物支持装置と、前記工作物を前記の予め定めた軸心の周囲に制御可能な速度で回転、駆動する装置と、前記砥石車と工作物を相互に向けて相対的に送る装置と、前記工作物の底部を支持するため前記の予め定めた工作物の軸心の下方に配置された少なくとも１つ安定支持部と、制御可能な作用力により前記工作物に対して上方に前記安定支持部を押圧する装置と、前記砥石車により工作物（（対して加えられる接線方向の作用力と実質同に均衡するように、前記砥石車に対する動力入力量および前記砥石車の表面速度の関数として前記作用力を制御する装置とを設けるセンター型研削システム。４１、前記安定支持部を上方に押圧する前記装置が、（１）　前記砥石車により前記工作物に対して加えられる接線方向の作用力、および（２）前記支持装置からの前記工作物の弛みによる前記安定支持部上の工作物の重量の和と実質的に均衡する作用力を及ぼすように制御される請求の範囲第４０項記載のセンター型研削システム。４２、前記工作物の底部（（市っである間隔で工作物を支持する如き複数の安定支持部を設ける請求の範囲第４０項記載のセンター型研削／ステム。３２４３、工作物の研削のため使用される砥石車の軸方向長さよりも実質的に長い工作物を研削する研削７ステムにおいて、石車を制御可能な速度で回転駆動する装置とを設け、前記砥石車の軸方向長さは研削される工作物の軸方向長さよりも実質的に短く、前記工作物をその軸心に制御可能な速度で回転軸＠する装置と、前記砥石車の面を横切る方向に研削が均等に行なわれるように、砥石車を略々半径方向に通る経路ｒｔｃｆ？１って前記工作物と砥石車を相互に対して相対的に送る装置と、前記工作物を連続する軸方向位置において研削させるため、前記砥石車に対して軸方向元前記工作物を運動させる装置と、前記砥石車による工作物材料の除去率（（対する工作物材料の除去に際して費消される動力の比率を制御して、前記の連続する各軸方向位置における最適の研削条件を維持する装置とを設ける研削システム。４４、前記工作物が研削中、工作物の半径の減少率を決定する装置を設け、前記比率制御装置は、前記工作物の半径の減少率に応じて、工作物と砥石車間の摩擦接触状態の相対的な表面速度と、前記工作物と砥石車の相対的なインフィード速度とを関連的に制御する請求の範囲第１１３項記載の研削システム。４５、前記比率制御装置が、前記の相対的な表向速度を増加もしくは減少させて前記砥石車の表面上の粗粒の破壊作用を減少もしくは増加させ、これにより砥石車の鈍化もしくは鋭利化を行１３３なう装置を設ける請求の範囲第４４項古己載の研ｒ＋’ｌシステム。４６゜Ｗ記の相対的なインフィード速度を増減して前記砥石車の表面上の粗粒破壊作用を増減させ、これにより砥石車の鈍化もしくは鋭利化を行なう装置を含む請求の範囲第４４項記載の研削システム。４７、前記工作物の前記砥石車とは反対側のその細心周囲で回転するように支持された補助ホイールを設ける請求の範囲第４３項記載の研削システム。４８、前記送り装置が、前記砥石車に対して相対的に前記補助ホイールを前送して、前記工作物と前記砥石車の相対的なインフイ・−ドを行なう装置を含む請求の範囲第４７項記載の研削システム。４９、前記工作物が研削中下作物の半径の減少率を決定する装置と、（１）前記工作物の半径の減少率、および（２）前記砥石車に対する前記補助ホイールの位置から前記砥石車の摩耗率を決定する装置と、前記工作物と前記砥石車の相対的な所要のインフィード率を維持するように１前記砥石車の摩耗率に従って前記砥石車に対する前記補助ホイールの相対的な前進速度を制御する装置とを設ける請求の範囲第４８項記載の研削システム。５０、前記砥石車と前記補助ホイール間で工作物に対する予め定めた回転軸を規定する工作物支持装置を設け、該支持装置はこれにより支持された工作物を前記砥石車に対して摩擦接触状態になるよう前送させるため砥石車に向って運動可能であり。前記の予め定めた軸の周囲に制御可能４（速度で前記工作物を回転駆動する装置とを設ける請求の範囲第４８項記載のセンター型研削システム。５１、前記工作物支持装置により規定される前記の予め定めた軸心が前記補助ホイールと前記砥石車の中心を結ぶ線上に配置される請求の範囲第５０項記載のセンター型研削システム。５２、前記比率制御装置が、ある設定点速度で前記砥石車な駆動する装置と、前記砥石車に対する動力入力量を幣視する装置と、前記入力における変化に応じて前記設定点速度を一時的（（変化させることにより砥石車の面における変化を生じろように砥石車の速度を一時的に変更し、その結果前記砥石車に対する入力量がその元のレベルまで回復されるようＫｊる装置とを含む請求の範囲第４３項記載の研削システム。５３、前記工作物の底部に沿っである間隔でその工作物を支持するための複数の安定支持部を設ける請求の範囲第４３項記載のセンター型研削システム。５４゜前記安定支持部が垂直方向に調整可能である請求の範囲第５３項記載のセンター型研削システム。５５、制御可能な作用力を以て前記工作物に対して上方向に前記安定支持部を押圧する装置と、前記安定支持部により工作物に対して加えられろ作用力が前記砥石車により工作物に対して加えられる接線方向の作用力と実質的に均衡するように、前記砥石車に対する入力および前記砥石車の表面速度の関数として前記作用力を制御する装置とを設ける請求の範囲第５３項記載のセンター型研削システム。３５５６、中空の工作物の外表面ｊ＜研削するためのセンターレス型研削システムｉ ’（おいて、その軸心周囲に回転するように支持された砥石車と、該砥石車を制御可能な速度で回転駆動する装置と、研削境界面において前記工作物に対して加えられる接線方向の作用力を受けるよう工作物を支持する工作物支持装置と、研削境界面において前記工作物（ｌｃ対して加えられる半径方向の作用力を受けるように工作物を支持するため中空の工作物の内側に嵌合する調整ホイールと、制御可能な速度において前記調整ホイールを回転、駆動することにより、前記工作物の回転速度が前記工作物と前記砥石車間において制御可能な相対表面速度で摩擦接触状態を生じるように制御することができる装置と、前記砥石車と調整ホイールの軸心な相対的に相互に送って、前記工作物の外表面の研削を行なう装置と、前記工作物を前記砥石車と調整ホイール間に維持するように該工作物の軸方向運動を拘束する装置とを設けるセンターレス型研削システム。５７、前記調整ホイールをその軸心の方向に運動させて、これが中空の工・作物の内部に関して軸方向に出入りするように運動させる装置を設ける請求の範囲第５６項記載のセンターレス型研削システム。５８、前記送り装置が、前記調整ホイールを前記砥石車に向って半径方向に前送させる装置を含む請求の範囲第５７項記載のセンター型研削システム。３６５９、前記拘束装置が工作物１ｃ対して自由空転する一磁気チャソクである請求の範１ｑ第５６項記載のセンターレス型研削システム。６０、前記磁気チャックが前記砥石車の軸心に対し実質的ｉ′ｃ直角をなす面内に存在する平坦面を有する請求の範囲第５９項記載のセンターレス型研削システム。６１、前記調整ホイールが、前記工作物の内面と関連する表面を有する請求の範囲第５６項記載のセンターレス型研削システム。６２、中空の工作物の外表面を研削するためのセンターレス型研削システムにおいて、その軸心周囲に回転するように支持された砥石車と、該砥石車を制御可能な速度で回転駆動する装置と、研削境界面において前記工作物に対して加えられる接線方向の作用力を受けるよう工作物を支持する工作物支持装置と、前記研削境界面において前記工作物に対して加えられる半径方向の作用力を受けるように工作物を支持するため中空の工作作の内側と嵌合する補助ホイールと、制御可能な速度において前記調整ホイールを回転駆動する装装置と、前記砥石車と前記補助ホイールの軸心を相対的に相互に送って、前記工作物の外表面の研削を行なう装置と、前記工作物を前記砥石車と前記補助ホイ、−ル間に１′４持するように該工作物の軸方向運動を拘束する装置と、前記砥石車による工作物材料の除去率に対する工作物材料の除去の際費消される動力の比率を制御して最適の研削条件を維持する装置とを設けろセンターレス型研削システム。１３７６３、前記工作物が研削中、工作物の半径の減少率を決定する装置を設け、前記比率制御装置が、前記工作物の半径の減少率に応じて、前記工作物と前記砥石車間の摩擦接触状態の相対的な表面速度と、前記工作物と前記砥石車の相対的なインフィード速度とを関連的に制御する請求の範囲第６２項記載のセンターレス型研削システム。６４、前記の相対的な表面速度を増加もしくは減少させて前記砥石車の表面上の粗粒の破壊作用を減少もしくは増加させ、これにより砥石車の鈍化もしくは鋭利化を行なう装置を設ける請求の範囲第６３項記載のセンターレス型研削システム。６５、前記比率制御装置が、前記の相対的なインフィード速度を増減して前記砥石車の表面上の粗粒破壊作用を増減させ、これにより砥石車の鈍化もしくは鋭利化を行なう装置を含む請求の範囲第６３項記載のセンターレス型研削システム。６６、前記の工作物の半径の減少率を決定する装置が、前記工作物の直径方向の反対ｌ１ｌ１１ｖｃ配置されろ１対の工作物ゲージからなる請求の範囲第６３項記載のセンターレス型研削システム。６７、センター型付角ホイール研削システムにおいて、その軸方向周囲に回転するように支持される砥石車と、制御可能な速度で前記砥石車を回転駆動する装置と、前記砥石車の予め定めた回転軸を規定する工作物支持装置とを設け、前記砥石車は前記工作物支持装置の回転軸に対し平行かつ直角をなす１対の傾斜した研削面を有し、前記工作物支持装置に保持された工作物を回転駆動する装置１３８　待表昭ＧＯ−５０００４７（５）相互に直角の軸心に沿って前記工作物支持装置と前記の傾斜した研削面の各々を相互に相対的に送り、前記支持装置により保持された工作物上に２つの異なる表面を研削する装置とを設けるセンター型研削システム。６８゜前記砥石車と前記工作物面の各々の間における摩擦接触状態の相対表面速度と、前記砥石車と前記工作物面の各々の相対的なインフィー訃８速度とを関連的に制御する装置を設ける請求の範囲第６７項記載のセンター型研削システム。６９、前記制御装置が、前記工作物面が研削される時これらの面の位置を監視する装置を含む請求の範囲第６８項記載のセンター型研削システム。７０、研削中の工作物の面の位置における変化率を減少する装置と、前記変化率に応じて、前記砥石車により工作物材料からの除去率援対する前記工作物面の各々からの工作物材料の除去において費消された動力の比率を制御する装置とを設ける請求の範囲第６７項記載のセンター型研削システム。７１、前記の相互に直角の軸心の１つが前記工作物の回転軸と平行であり、前記軸心の他方が前記工作物の回転軸に対して直角である請求の範囲第６７項記載のセンター型研削システム。７２、前記砥石車の回転軸が静止している請求の範囲第６７項記載のセンター型研削システム。７３、前記砥石車と反対側の工作物と係合するよう配置された補助ホイールを設け、該補助ホイールはその軸心周囲で回転するように支持される請求の範囲第６７項記載のセンター型研削システム。３９７４、駆動される砥石車と駆動される調整ホイール間の工作物支持プレードに対して複数の工作物を逐次送る工程を含み、前記調整ホイールの軸心は工作物が前記工作物支持プレードに沿って前送されるように前記砥石車の軸心（（対して傾斜しており、研削の前後に前記の複数の工作物の選択された寸法、および前記複数の工作物の研削に要する時間を周期的に測定し、測定された半径および研削時間を用いて、前記複数の工作物からの材料の平均除去率を決定し、工作物材料の前記の平均除去率に対する工作物材料の除去に費消された動力の比率を制御する工程からなるセンターレス型スルフィード研削方法。７５、前記材料の平均除去率は、前記の測定された工作物の寸法を用いて前記複数の工作物から除去されろ材料の体積を計算し、次いで材料の平均除去率を決定するため前記の測定された研削時間で前記体積を除すことにより決定される請求の範囲第７４項記載のセンターレス型スルフィードゝ研削力法。７６、工作物が砥石車と調整ホイール間の工作物支持ブレード上で支持されるセンターレス型スルフィードゝ研削において研削速度を監視する方法において、選択された研削期間内の研削の前後に複数の工作物の選択された寸法を測定し、研削の前後の測定された工作物の寸法間の差により示されろ如き前記工作物から除去されろ材料の体積を決定し、前記の選択された期間（でより除去されろ材料の本積を除すことにより前記工作物からの材料除去率を決定する工程からなる４０方法。７７、工作物の研削に使用される砥石車の軸方向長さよりも実質的に長い工作物を研削する方法において、連続する軸方向の位置において工作物の研削を行ない、前記砥石車の表面を横切る方向に研削が均等に行なわれるように、砥石車および工作物を相互に相対的に送ることにより、前記の各位置における研削が行なわれ、前記砥石車による工作物制料の除去率に対する工作物材料の除去において費消される動力の比率を制御して、前記の連続する軸方向位置の各々において最適の研削条件を維持する工程からなる方法。７８、前記砥石車と反対側の工作物において支持ホイールが前記工作物と係合させられて、前記の連続する軸方向位置の各々において工作物：（対して加えられるインフィー１’作用力を受けるように工作物を支持する請求の範囲第７７項記載の方法。７９、前記支持ホイールが、前記工作物を前記砥石車に対して送るため砥石車に向けて前送される調整ホイールである請求の範囲第７８項記載のセンターレス型研削方法。１