JPS6056882A - 産業用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明はリンク機構によって駆動される産業用ロボッ
トに関するもＯ）でおる。

〔従来技術〕

従来、こυ、）種の漬りとして、Ｍ１因ないし第４図に
示すものがあった。図においで、ｌは旋回自在に前置さ
れた第１リンクで、上端にはコ宇状の支持部１ａを有し
ている。２はこの支持部１ａに嵌合された一対の軸受、
８はこの軸受２に支承された軸部８ａを有する第２リン
クで、一端には荷物４の把握部８ｂが設けられている。

５はこの第２リンク８の後端に連結され上記第２リンク
８を駆動する第８リンク、６はこの第８リンク５に連結
され上記第８リンク５を駆動する第４リンクである。な
お、上記第１リンク１、第２リンク８は図中Ａ点を中心
としてＢ方向に旋回自在に構成されている。

上記のように構成されたものにおいては、第２リンク８
が軸受２を中心として揺動すると共に、第１リンク１が
旋回自在に構成されていることにより、荷物４は２自由
度の運動がなされる。ところで、第２リンク８は旋回に
際しては、軸部８ａと支持部１ａと第１リンク１等が同
時に駆動されるため、慣性を有して回動することになる
。

このため、図中Ｂ方向に回転し、次に、停止した時に、
第１リンク１、第２リンク４の剛性や粘性により振動が
減衰しようとすることになる。ところが、第２リンク４
と第１リンク１との支点は荷物４の把握部８ａから離間
しているため、振動が減衰するのに時間がかかつていた
。

〔発明の概要〕

この発明は第１リンクと第２リンクとの間に、第２リン
クをその旋回方向とは逆方向に押圧するばねを設けるこ
とにより振動の減衰を向上できる産業用ロボットを提供
することを目的としている。

〔発明の実施例〕

以下、この発明の一実施例を第５図について説明する。

図において、８ｂは第２リンク８の後端に形成された腕
で、第１リンク１の支持部１ａに対向している。７は上
記腕８ｂと支持部１ａとにまたがって装着されたばねで
ある。

上記のように構成されたものにおいて、第１リンク１と
第２リンク３との間には、ばね７が装着されており、第
１リンク１に対し第２リンク３が振動している状態では
、片方が伸び、片方が縮むこととなり、ばね７により振
動は即座に停止する。

また、ばね７の剛性を上げると・第２リンク８の振動は
かなりの加振力がないと発生しなくなる。

〔発明の効果〕

この発明は以上のように第１リンクと第２リンクとの間
にばねを配置したので、第２リンクの揺動を即座に停止
でき、荷物の変位精度を向上できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来装置の断面平凹図、第２図は従来装置の正
面図、第８図は従来装置の側面図、第４図は従来装置の
平面図、第５図はこの考案の一実施例を示す断面正面図
である。図において、■は第１リンク、ｌａは支持部、
８は第２リンク、８ａは軸部、８ｂは腕、４は荷物、７
はばねである。 なお、各図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人　大岩増雄 第１図 第２図　第３図 第４図 １ρ 第５ン１ −ｒ−続　補　正　書（方式） １、。オ［１’！２□１７□ ３　油止をする者 事件との関係　特許出願人 住　所゛　東京都千代［■］区九０内−下目２計３号名
　称　（６０１）三菱電機株式会社 代表者片山仁八部 ４、代理人 住　所　東京都千代田区丸の内子１丁［」２番３月・三
菱電機株式会社内 ５、補正命令の日付　昭和５９年１　月３１　日６、　
補正の対象 明細書全文 ７、　補正の内容 （１）明細書の浄書（内容に変更なし）以上

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 旋回可能に設けられた第１リンク、及びこの第１リンク
   の上端で一端が支承され他端で荷物を把握する第２リン
   クを備えた産業用ロボットにおいて、上記弔１リンクと
   上記第２リンクとの間には上記第２リンクをその旋回方
   向とは逆方向に押圧し得るばねを設けたことを特徴とす
   る産業用ロボット。