JPS6056881A - 産業用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明はリンク機構によって駆動される産業用ロボッ
トに関するものである。

〔従来技術〕

従来、この種の装置として、第１図ないし第４図に示′
すものがあった。図において、１は旋回自在に配置され
た第１リンクで、上端にはコ字状の支持部１ａを有して
いる。２はこの支持部１ａｌこ嵌合された一対の軸受、
８はこの軸受２に支承された軸部８ａを有する第２リン
クで、一端には荷物４の把握部８ｂが設けられている。

５はこの第２リンク８の後端に連結され上記第２リンク
８を駆動する第３リンク、６はこの第８リンク５に連結
され上記第８リンク５を駆動する第４リンクである。な
お、上記第１リンク１、第２リンク８は図中Ａ点を中心
としてＢ方向に旋回自在に構／ｇされている。

上記のように構成されたものにおいては、＠２リンク８
が軸受２を中心として揺動すると共に、第１リンクｌが
旋回自在に構成されていることにより、荷物４は２自由
度の運動がなされる。ところで、第２リンク８は旋回に
際しては、軸部８ａと支持部１ａと第１リンク１等が同
時に駆動されるため、慣性を有して回動することになる
。

このため、図中Ｂ方向に回転し、次に、停止した時に、
第１リンク１、第２リンク４の剛性や粘性により振動が
減衰しようとすることになる。ところが、第２リンク４
と第１リンクｌとの支点は荷物４の把握部３ａから離間
しているため、振動が減衰するのに時間がかかつていた
。

（発明の概要〕 この発明は第１リンクと第２リンクとの間に、第２リン
クをその旋回方向とは逆方向に押圧するダンパを設ける
ことにより振動の減衰を向上できる産業月」ロボットを
提供することを目的としている。

〔発明の実施例〕

以下、この発明の一実施例を第５図について説明する。

図において、８ｂは第２リンク３の後端に形成された腕
で、第１リンク１の支持部１ａに対向している。７は上
記腕３ｂと支持部１ａとにまたがって装着されたダンパ
である。

上記のように構成されたものにおいて、第１リンク１と
第２リンク８との間には、ダンパ７が装着されており、
第１リンクエに対し第２リンク８が振動している状態で
は、片方が伸び、片方が縮むこととなり、ダンパ７によ
り振動は即座に停止する。

また、ダンパ７の粘性を上げると、第２リンク８の振動
はかなりの加振力がないと発生しなくなる。

〔発明の効果〕

この発明は以上のように第１リンクと第２リンクとの間
にダンパを配置したので、第２リンクの揺動を即座に停
止でき、荷物の変位精度を向上できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来装置の断面平面図、＠２図は従来装置の正
面図、第８図は従来装置の側ｍ１図、第４図は従来装置
の平面図、第５図はこの考案の一実施例を示す断面正面
図である。図において、ｌは第１リンク、１ａは支持部
、３は第２リンク、３ａは軸部、８ｂは腕、４は荷物、
７はダンパである。 なお、各図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人　大岩増雄 第１図 第２図　第３図 第４図 ｎ 第５図 手続補正書（方式） １．事件の表示　ｂミ願昭５８−１６４８（ｊ７七２、
発明の名称 産業用ロボット ３、補正をする青 代表者片山仁へ部 ４代理人 ６、補正の対象 明細書全文 ７、　補正の内容 （１）　明細書の浄書（内容に変更なし）以上

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 旋回可能に設けられた第１リンク、及びこの第１リンク
   の上端で一端が支承され他端で荷物を把握する第２リン
   クを備えた産業用ロボットにお０て、上記第１リンクと
   上記第２リンクとの間Ｉｎは上記第２リンクをその旋回
   方向とは逆方向に抑圧し得るダンパを設けたことを特徴
   とする産業用ロボット。