JPS6057209A

JPS6057209A - 針路表示装置

Info

Publication number: JPS6057209A
Application number: JP58167157A
Authority: JP
Inventors: Akio Akamatsu; 赤松　秋雄
Original assignee: Furuno Electric Co Ltd
Current assignee: Furuno Electric Co Ltd
Priority date: 1983-09-08
Filing date: 1983-09-08
Publication date: 1985-04-03
Also published as: JPH0217056B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（ａ）技術分野この発明はマグネットコンパスなどの方位センサを用い
た針路表示装置に関する。

（ｂ）従来技術とその欠点船を意図する方向へ操船するには、一般にジャイロコン
パスやマグネットコンパスなどの方位センサを含むオー
トパイロットが使用されるが、ジャイロコンパスを使用
する場合には、装置が非富に高価格となる欠点があり、
またマグネットコンパスを使用する場合には、一定の精
度を得るために船毎に手間のかかる自差修正を行う必要
があり、取扱性が悪い欠点があった。また精度の高い方
位センサを使用しても潮流や風などによって船が横方向
に流されると、実際の進行方向がコンパスの表示値と異
なってきて希望する方向へ船を進めることが困難となる
場合がしばしばあった。さらにロランなどを使用して電
波航法により船位を知り、その船位の変化から船の進路
を計算し表示する方法も実用化されているが、この方法
は表示される船の針路が過去の針路であるために、操船
によって針路を変更してもその結果はすぐにはフィード
バンクされず、′自動操舵のための情報としてそのまま
使うことができない不都合があった。

（Ｃ）発明の目的この発明の目的は、方位センサに誤差があっても、また
潮流や風によって横方向に流されることがあっても、船
の進むべき正しい方向を知ることのできる針路誤差を表
示する針路表示装置を提供することにある。

（ｄ１発明の構成および効果この発明は、目的地に対し前回求めた針路Ｄ（ｎ−１）
と実際に移動した方位との誤差ｅＨをめる方位誤差演算
手段と、前記方位誤差ｅＨを現在の方位Ｉ（に加えてａ
ｉｌｉ正すべき方位Ｈ′をめるとともに、その方位Ｈ′
と今回求めた針路Ｄ　（ｎ）との差から針路誤差ｄＤを
める針路誤差演算手段と、前記針路誤差ｄＤを表示器上
にマークまたは文字で表示する針路誤差表示手段と、を
備えてなることを特徴とする。

第１図は上記針路表示装置で得られる針路誤差をめる原
理図、第２図は同針路表示装置の：・眉７１の概略を説
明する図である。

今、船がＡ点にいる場合、目的地ｗｐを設定した場合に
針路Ｄ（ｎ−１）をめることができる。船はこの針路Ｄ
（ｎ−１）を得ると、針路をそれにあわせて進む。この
ときコンパスなどの方位センサに誤差がある場合、ある
いは潮流や風などを含む偏流によって船が横方向に押し
流されると、鯖は上記針路Ｄ　（ｎ−１）のコースに沿
って進まなくなる。そこで仮にコンパスの誤差および偏
流による誤差があって船がＡ点からＢ点に進んだとする
。このＢ点の位置はロランなどの航法装置から得られる
ものとし、その精度は比較的高いものとする。

船がＢ点に進んだ段階でまず前回求めた針路Ｄ（ｎ−１
）とＡ点からＢ点に実際に移動した方位との誤差ｅＨを
める。このｅＨは船の実際の針路を実質的に変更すべき
量（方位補正データ）である。したがってＢ点において
目的地ｗＰとの間でめた新たな針路Ｄ　（ｎ）に沿って
走行するには、Ｂ点における方位データＨに上記方位補
正データｅ　Ｈを加算した補正方位Ｈ′を方位センサの
針路として走行すればよいことになる。この新たな補正
方位Ｈ’は、オートパイロットを使用する場合には方位
１１に対して上記方位補正データｅ　Ｈを加算すること
によって得られるが、表示器上には目的地との間でめら
れた新たな針路Ｄ　（ｎ）と補正方位ｆ（’との差であ
る針路誤差ｄＤが表示される。したがって、この針路誤
差ｄＤの大きさを見ることにより、Ｂ点において針路の
補正をどの程度にすればよいかを直ちに判断することが
できる。

第２図において、２０および２１は針路誤差演算手段で
あり、演算部２０において方位補正データｅ　Ｈと方位
データ１１とを加える。また演算部２１において補正方
位Ｈ’と新たな針路Ｄ　（ｎ）との差をめる。そして演
算部２１の出力は針路誤差ｄＤとなり表示部３において
表示される。この動作は船が一定の距離を走行する毎に
繰り返して実行され、今回求めた針路Ｄ　（ｎ）は次回
の動作において前回の針路Ｄ（ｎ−１）となる。こうし
て船が一定の距離だけ走行する毎に針路誤差ｄｉ）を表
示部３において表示することにより、現在の針路誤差ｄ
Ｄを常に把握することができる。

以上のようにこの発明によれば、方位センサの誤差およ
び潮流や風の状態を全く知らな（でも実際に船の進むべ
き方向を知ることができるために、操船が極めて容易と
なり、またオートパイロットを使用する場合には針路誤
差ｄＤを自動操舵のための情報として利用することによ
り希望する方向へ船を正確に進めることができる。また
方位センサとして高価なジャイロコンパスを使用しなく
ても、またマグネットコンパスを使用する場合でもその
船毎の自差修正を行わなくても船の進むべき実際の方向
を知ることができるため、力位センサを低価格で且つ非
常に取扱性のよいものにすることができる。

（ｅ）実施例第３図はこの発明の実施例である針路表示装置を適用し
た航跡記録装置の正面図である。図において、■はキー
ボード、２はＣＲＴ、３は輝度調整用ボリューム、４は
キーボードの照明用ボリュームである。

キーボード１は合計３３個のタッチキースイッチで構成
され、画面燥作、目的地やイベントマークなどの設定、
メモリ間のデータ転送、初期設定などを行う。

画面操作は画面／カーソル移動キー１０１．縮尺変更キ
ー１０２．カーソル入切キー１０３．自船中央キー１０
４で行う。カーソル入切キー１０３ば、その１榮作の度
に表示画面に夕・１してカーソルを表示したり消去した
りする。画面／カーソル移動キー１０】は表示画面上に
カーソルが表示されているときにはカーソルを移動させ
、カーソルが表示されていないときには画面を移動させ
る。縮尺変更キー１０２は画面の拡大と縮小を行う。ま
た自船中央キー１０４はカーソルを表示していないとき
には自船マークを表示画面の中火位置に設定し、カーソ
ルが表示されているときにはカーソル交点を表示画面の
中央位置に設定する。

目的地マークやイベントマークなどの設定は数値キー１
０６を用いて行う。例えば、表示画面上の所定の位置に
１番の目的地マークを表示するときには、まず目的地の
表示色の色指定を行い、続いて目的地キー１０６ａを操
作し、続いて１キーを操作する。色指定は１〜７のコー
ドを指定することによって行う。例えば、３キーが操作
されたときには緑が指定され、また５キーが操作された
ときには紫が指定される。

メモリ間のデータ転送などのメモリ操作はメモリ操作用
ファンクションキー１０９を操作することによって行う
。例えば、航跡が記憶されているメモリ　（０番メモリ
）のデータを他の増設メモリに転送したいときには、記
憶転送キーを操作する。また、目的地マークやイベント
マーク、航跡などをすべて消去するときには記憶消去キ
ーを操作する。さらに現在の航跡記憶データを増設メモ
リに転送する場合、上記記憶転送キーの操作に先立って
消去可能キーを操作し、増設メモリを消去しておく。

初期設定は数値キー１０６および画面切換キー１１０に
よって行う。画面切換キー１１０は表示画面を航跡表示
画面にするか、初期設定画面にするかを選択するキーで
あり、その操作の度に表示画面を切り換えていく。初期
設定画面では航法装置の種類を選択したり、航法装置か
ら送られてくる位置データの取込み間隔、すなわち航跡
記憶用メモリ　（０番メモリ）への位置データの記憶間
隔を設定したり、航跡のふら付きを小さくするためのス
ムージングの係数の選択を行ったり、さらに現在選択し
ている目的地に近づいたときブザーによる警報を行うか
どうかの選択およびその警報を出したい接近距離の設定
を行う。この場合、記憶間隔の時間の設定や警報接近距
離の設定は数値キー１０６を用いて行う。

なお、航跡中断キー１１１は航跡の表示を中断したり、
再開したりするときに使用し、航跡中断時においては自
船マークだけ表示し、その状態で再び操作して航跡の表
示を再開すると、そのときの自船マークの位置から航跡
を描き始める。航跡の色指定および色消去キー１０５は
航跡の色指定を行ったり、何色かに色指定された航跡の
うち１色を指定して一時消去または永久消去する。航跡
再表示キー１１２は上記航跡色消去キーによって一時消
去された航跡をもとどおりに表示させる場合に使用する
。さらに、マーク消去キー、目的地番号キー、解除キー
などのファンクションキー１０７は、イベントマーク、
目的地マークなどを消去したり、上記の数値キー１０６
によって設定されている目的地のうち何れかを選択した
り、あるいは初期設定画面においての目的地データの消
去や警報ブザーの停止などを行う。さらに増設画面の表
示９番号キー１０８は、航跡記１．ａメモリ　（０番メ
モリ）のデータ（現在航跡画面〉に増設メモリのデータ
（増設画面）を重ねて表示するか、または何れか一方だ
けを表示するかを選択する。増設画面番号キーはそのと
きの増設メモリ、すなわち増設画面を指定する。

第４図は上記表示画面での表示例を示す図である。

図において、ｃｘ、ｃｙはカーソルを表し、ＣＰはカー
ソル交点を表す。ＬＡＴは緯度線、ＬＯＮは経度線、ま
た、Ｓは数値キー１０６のうち９キーによって設定した
海岸線を表す。さらにｗＰｌ、ＷＰ２は数値キー１０６
によって設定した目的地マークを表し、Ｅ１〜Ｅ３は同
じく数値キー１０６によって設定したイベントマークを
表す。

また表示画面の上方と下方に表示されるマークおよび文
字データは以下の内容を表している。

■　カーソルＣＸ、ＣＹを表示しているときには、図示
するような十のマークが出る。またカーソルを表示して
いないときには、自船マークが画面内にあるときは自船
マークが表示され、自船マークが画面外にあるときには
、その方向（８方向のうちの何れか）を表す矢印が出る
。

■　カーソルを表示しているときにはカーソル交点の位
置（緯度、経度）が表示され、カーソルが表示していな
いときには自船の位置が表示される。

■　１行目には現在の航跡の指定色が表示され、２行目
には現在の指定色がかっこ書きで表示される。

■　カーソルを表示しているときには自船からカーソル
交点までの距離と方位を表示し、カーソルを表示してい
ないときには１行目に船速、２行目に進路が表示される
。なお、これらの船速、進路は航法装置から送られて（
るデータである。

■　航法装置に水温針あるいは魚群探知機を接続してい
る場合、１行目において水温が、２行目において水深が
それぞれ表示される。

■　１行目に画面の横幅のマイル数がまた２行目に画面
指定の状態が表示される。

■　目的地を選択している場合に、選択している目的地
の緯度、経度が表示される。図示する例では目的地ＷＰ
Ｉが選択されている状態を示している。

■　目的地を選択している場合にその目的ｔｔｌ＋まで
の距離と方位を表示する。

■　目的地を選択している場合に偏流量やコンパスの誤
差を考慮したときの針路の誤差を表示する。上下の三角
マークが一致したときに目的地に到達するための正しい
針路となる。

次に上記航跡記録装置の制御部について説明する。

第５図は同航跡記録装置のプロ・ツク図である。

ＣＰＵｌ０にはキーボード１から入力データが、また航
法装置から航法データが入力する。航法装置としてはロ
ラン、ＮＮ５Ｓ、コンノマス、ジャイロなどが使用され
、位置データおよび方位データを得る。ＲＯＭＩＩは航
跡記録装置の動作手順を規定するプログラムを記憶し、
ＲＡＭ１２は航法装置から入力する位置データまたはキ
ーボード１で入力設定される目的地マーク、イベントマ
ークなどを最大１０００ポイントの範囲で記憶する。こ
のＲＡＭ１２は前述の航跡記憶メモリ　（０番メモリ）
を構成し、基準画面となる０画面として取り扱われる。

ＣＰＬＩＩＯはさらにオプシ。ヨンとして複数のＲＡＭ
と複数のＲＯＭを接続することができ、各ＲＡＭには０
番メモリのデータを転送することができる。この増設用
のＲＡＭおよびＲｏＭは画面番号が１番〜ｎ番となり、
記憶容量はそれぞれＲＡＭ１２と同様に１０００ポイン
トである。図示する例では画面番号が１〜３番の３１１
１ｉ１のＲＡＭが増設され、画面番号が４番、５番の２
個のＲＯＭが増設されている。なお、０画面のＲＡＭ１
２．１〜３画面のＲＡＭがそれぞれノへ・ノテリバック
アップされ、電源が切れたときにも記憶データが保持で
きるようにしている。

航跡記憶手段を構成する０番メモリのデータはキーボー
ド１の操作に応じてリフレ・ノシュメモリ１３に書き込
まれる。この場合、前述のように増設画面表示２番号キ
ー１０８を操作することにより、０画面のデータのみ、
指定した画面のデータのみ、または０画面のデータに指
定した画面のデータを重合わせたデータが書き込まれ、
ＣＲＴ　２に表示されることになる。なお、リフレ・ノ
シュメモリ１３は航跡やイベントマーク、地図などを最
大７色のカラーで表示するための３枚のグラフィックメ
モリ、および緯度、経度データやその他の文字などを表
示するためのキャラクタジエネレー夕を含んでいる。カ
ラー変換回路１４は、航跡色指定キーや数値ギー１０６
によって指定された航跡の色データ、またはその他のイ
ベントマークなどの色データに基づいて上記グラフイン
クメモリの記憶データを所定の色信号にしてＣＲＴ２へ
出力する。

第６図は０画面データを記１．ａする上記ＲＡＭＩ２の
要部構成図、また第７図は増設用メモリ　（ＲＡＭまた
はＲＯＭ）の要部構成図である。

第６図において、エリアＭ１には数値キー１０６で設定
した目的地ＷＰＴの位置が記憶される。

目的地の設定は」二連したように目的地の位置にカーソ
ルを合わせ、目的地番号を設定してさらに目的地設定″
Ｉ’１．０６ａを操作することによって行・う。この場
合、目的地番号の設定の前に１〜７キーを用いて色指定
を行えば、その目的地データに新たに指定した色データ
が付加されて記憶される。色指定を行わない場合には、
そのときに既に指定されている色データが付加される。

エリアＭ２には初期設定画面で選択した航法装置ＮＡＶ
の種類が記憶される。

エリアＭ３にはＣＰＵｌ０による航法装置から送られて
くる位置データの取込み間隔、ずなわちＲＡ−Ｍ　１２
に対する位置データの記憶間隔ｔが記憶される。

エリアＭ４には表示画面の縮尺比Ｓが記憶される。この
縮尺比Ｓは縮尺変更キー１０２が操作されたときに変更
される。

エリアＭ５には表示画面の中心位置Ｃか記憶される。ｃ
ｐｕｉｏは常に表示画面の中心位置Ｃを監視し、この中
心位置Ｃと縮尺比Ｓから表示画面の座標を判定し、現在
位置や航跡などの表示位置を演算する。

エリアＭ６には現在ＲＡＭ１２に記↑、ａされているポ
イント数が記１．会されている。前述のようにＲＡＭ１
２の最大記憶ポイント数は１０００であり、１０００ポ
イントを越えると自動的に古いデータが捨てられ、新し
いデータが新たに記憶されて行く。ＣＰＵｌ０ばこのエ
リアＭ６に記す、ａされている記憶点数ｔを監視するこ
とによってＲＡＭ　１２に列するデータ更新の制御を行
う。またＲＡＭ１２　（０画面）のデータをリフレッシ
ュメモリ１３に送る場合にも、記憶点数りを監視しなが
ら行う。

エリアＭ７には現在の航跡の指定色が記憶される。第４
図の■の位置の１行目に現在の航跡の指定色が表示され
ていれば、この指定色がエリアＭ７に記憶されることに
なる。後述するように、ＣＩ）　Ｕ　１０は航法装置か
ら位置データを取り込む毎にその位置データにエリアＭ
７に記憶されている色データを伺加してＲＡＭ１２（０
番メモリ）に記憶していく。なお、色の指定は前述のよ
うに１〜７の数値キーを用いて行う。グラフインクメモ
リは３枚のメモリで構成されているために、最大７色の
色表示が可能であり、ＣＰＵｌ０は数値キー１〜７で設
定された色データに基づいて上記グラフインクメモリに
対する書込み制御を行うことになる。

エリアＭ８には現在位置から、選択した目的地までの針
路りを記憶する。

エリアＭ９には、第４図の■の位置に表示される三角マ
ークのずれ量である針路誤差ｄ　ｌ）が記１念される。

この針路誤差は、コンパス自身の誤差および潮流などの
偏流量が原因となって生じる、上記針路りと実際に設定
すべき針路との差であり、前回に設定した針路とその針
路で実際に移動した方向くこの方向は少なくとも２つの
位置データからめられる。）の差からめられる。

エリアＭＩＯには前回に設定した針路１〕とその針路に
基づいて実際に移動した方向との差、すなわち補正すべ
き方位量である方位補正データｅ　ｔｌが記憶される。

この方位補正データｅ　ｆ−１はコンパス自身の誤差を
除（他の方位誤差に等しい。例えば、偏流に基づく誤差
などがこの方位補正データｅ　Ｈに相当する。なお、エ
リアＭ８〜Ｍ１．０に記憶されるデータは第４図の■の
マーク表示に使用され、針路誤差ｄ、　Ｄの大きさに応
じて上下の三角マークの表示位置を制御し、釧路誤差ｄ
　１．）がＯになると両方の三角マークの位置を一致さ
せるように表示制御する。

エリアＭｌｌには航法装２置のコンパスから入力する方
位データＨが記憶される。この方位データＨは、コンパ
ス自身の誤差を含むため、上記エリアＭ８．ＭＩＯに記
憶されるデータとともにエリアＭ９の針路誤差ｄＤをめ
るために利用されるエリアＭ１２には、航法装置から入
力する位置データまたは数値キー１０６によって設定さ
れるイベントマークや目的地マークが、１０００ポイン
トを最大として入力された順に記憶されていく。１ポイ
ン１〜に相当するデータは緯度、経度データとそれに付
加する色データおよびデータの種類を識別するＩＤデー
タとで構成される。ＩＤデータは航法装置から入力する
位置データと数値キー１０６によって設定されるイベン
トマーク、目的地マークとを識別する。色データは１ポ
イントを構成するデータが航法装置から入力する位置デ
ータであるときは、前述のようにエリアＭ７に設定され
ている色データとなる。また１ポイントを構成するデー
タが数値キー１０６によって設定されるイベントマーク
または目的地マークであるときには色データは現在の指
定色のデータとなる。現在の指定色は第４図の■の位置
の第２行目に表示されていて数値キー１０６によって設
定される。

増設メモリには、上記ＲＡＭ１２のエリアＭ１２に記憶
される状態と同じ状態で１０００ポイントを最大として
位置データまたはイベントマーク、目的地マークなどが
記憶される。なお、増設メモリ中のＲＯＭにはデータを
変更する必要のない地図データなどが記憶され、増設メ
モリのＲＡ　Ｍには残しておきたい航跡やイベントマー
ク、目的地マークなどがＲＡＭ１２からの転送によって
記１）１される。

第８図および第９図は上記航跡記録装置の基本的な動作
手順を示す。

第８図は航法装置から送られてくる位置データをＲＡＭ
１２（０番メモリ）に記憶するデータ記録動作手順のフ
ローチャートである。まずステップｎｌ（以下、ステッ
プｎｉを単にｎｉという。

）にて航法装置から位置データを受信する。続いてその
受信したデータがエリアＭ２に設定されている航法装置
からの受信データであるかどうかを判定しくｎ２）、そ
うであればさらにエリアＭ３に設定されている記憶間隔
ｔが前回のデータ受信時から経過しているかどうかを判
定する（ｎ３）。ｔが経過していれば、受信したデータ
を現在位置データとして、エリアＭ７に設定されている
色データおよび航法装置からの位置データであることを
識別するためのＩＤデータを付加して０番メモリ　（Ｒ
ＡＭｉ２）のエリアＭ１２に書き込む。

このデータ記録動作手順は、航法装置からデータが送ら
れて、ＣＰＵｌ０に対し割込みが行われる毎に実行され
る。この結果、ｎ２とｎ３の判定により、選択した航法
装置からの受信データをｔの経過毎に取り込んで０番メ
モリへ書き込んでいくことになる。

第９図ば０番メモリの記憶データを表示する表示動作手
順を示すフローチャー１・である。

まず！１１０において、縮尺比Ｓおよび中心位置Ｃをエ
リアＭ４．．Ｍ５から読み出してきて現在の表示範囲を
演算する。ＣＲＴ２の表示面積は固定であるため、縮尺
比Ｓおよび中心位置Ｃを知ることにより表示範囲は簡単
にめることができる。

表示範囲をめると、続いてＣＰＵｌ０内に割伺けられて
いるポインタＰＯＩＮＴを１に設定する。次にポインタ
ＰＯＩＮＴで設定されている０番メモリのデータＰｎを
読み出す（ｒ＋１２）。そして、縮尺比Ｓおよび中心位
置Ｃに基づいてｎ１２で読み出したデータの緯度、経度
データを座標変換し、リフレッシュメモリ１３への書込
め位置を特定しくｎ１３）、ｎ１４で書込みを実行する
。

このｎ１２〜ｎ１４の手順を、ｎ１６でのポインタのイ
ンクリメント、およびエリアＭ６４こ設定されている記
録点数ｐとポインタＰＯＩＮＴの値との比較によって（
ｎ１５）、０番メモリに記憶されているすべてのポイン
トに対して行い終了する以上の表示動作手順は０番メモ
リに対して新たなデータが記憶される毎に、すなわち第
に図のｎ４において位置データが蔓き込まれるか、また
は数値キー１０６によって目的地マーク、あるいはイヘ
ン１−マークが記憶される毎に実行される。

以上のようにして航法装置から送られてくる位置データ
を選択的に０番メモリへ記す、ｌ、またその記憶されて
いるデータをＣＲＴ２に表示することかできる。

次に第４図の■の位置に針路誤差ｄ　ｌ）を表示する動
作手順について説明する。第１０図は針路誤差表示動作
手順を示すフローチャートである。

まず、ｎ　２Ｑにおいて方位補正データｅ　ＨをＯに初
期セｙ１−シておく。続いて現在位置と現在選択してい
る目的地ｗ　ｐ　′ｒとから針路Ｄ　（ｎ）を計算する
（ｎ、２１）。次に現在の方位１−Ｉに方位補正データ
ｅ　Ｈを加算し、方位データＨ’をめる（ｎ２２）。こ
の方位データＨ′は方位センサの誤差および１（ＩＩ流
などの偏流分の誤差などを含むすべての誤差成分が加味
されたデータである。方位データＨ’をめると、そのデ
ータＨ’と目的地に対する針路Ｄ　（ｎ）とから針路誤
差ｄＤを算出しくｎ２３）、その針路誤差ｄＤに比例し
た長さだけ離れた三角マーク３ａ、３ｂ（第２図および
第４図参照）を表示器の■の位置に表示する（ｎ２４）
。さらに右肩部には針路Ｄ　（ｎ）を同時に表示してお
く。そして、船がさらに一定距離を航行してから（ｎ２
５）、上記ｎ２１でめた釧路Ｉ〕（ｎ、）を前回の針路
Ｄ（ｎ−１）として新たな方位補正データｅ　Ｈをめ（
ｎ、２６）、再びｎ２］以下を実行する。このようにし
てｎ２１以下を繰り返し実行することにより、表示器の
■の位置に２つのマーク３ａ、３ｂによって針路誤差ｄ
　Ｄを表示させることができる。オートパイロット用し
ない場合にはオペレータはこの２つのマーク３ａ、３ｂ
が同じ位置で対向するように、ずなわち針路誤差ｄＤが
０になるように船の進む方位を補正すれば船は目的地に
向かって正しく走行するようになる。オートパイロット
を使用する場合には針路誤差ｄＤが常に０となるように
制御しておけば、２つのマーク３ａ、３ｂが常に同じ位
置で対向した状態で船が走行していく。

なお、と記の実施例では、Ａ点からＢ点に達したときに
船を新たな針路Ｄ　（ｎ）に沿って走行させるための針
路誤差ｃｌＤを表示するようにしたが、第１１図に示す
ように方位Ｈ’とコースＣ（ｎ−１）との交点Ｑをめ、
この交点Ｑと目的地Ｗ１〕との距離の中点を仮の目的地
ｗｐ’として設定し、Ｂ点から上記仮の目的地ＷＰ’に
対する針路Ｄ　（ｎ）　’を上記針路Ｄ　（ｎ）に代え
て上記の動作（第１０図）を実行すれば、最初に設定し
たコースＣ（ｎ−１）に船を早く戻すことができる。

すなわち、針路Ｄ　（ｎ）　’に針路誤差ｄ　Ｉ）を加
えた方位データＩ（〃をめ、この方位データ１１〃と針
路Ｄ（ｎ）との差を針路誤差ｄＤ′として表示ずれば、
ｐｌＦ）ば針路Ｄ　（ｎ）に沿って走行することなく元
の針路Ｄ（ｎ−１）のコースＣ（ｎ−１）に近づき、そ
のコースＣ（ｎ−１）に沿って目的地ＷＰに向かって進
むようになる。このようにすれは最初にめた針路のコー
スに沿って船を走行させることかできる。

さらに」二記の実施例では２つの三角マークの接近程度
で針路誤差を表示するようにしているが、マークを使用
せず、文字によって針路誤差を直接表示するようにして
もよい。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係る針路表示装置において、針路誤
差をめる原理図、第２図は同釧路表示装置の動作の概略
を説明する図である。また第３図はこの発明の実施例で
ある針路表示装置を適用した航跡記録装置の正面図、第
４図は表示画面での表示例を示す図、第５図は同航跡記
録装置のフロック図、第６図はＲＡＭ１２の構成図、第
７図は増設用メモリの構成図、第８図はデータ記録動作
手順を示すフローチャー１〜、第９図は表示動作手順を
示すフローチャーｉ・である。また第１０図は針路誤差
表示動作手順を示すフローチャーＩ・であり、第１１図
はこの発明の他の実施例の針路表示装置で針路誤差をめ
る方法を説明する図である。竺１０図Ｗｐ

Claims

【特許請求の範囲】

（１）　目的地に対し前回求めた針路Ｄ（ｎ−’１）と
実際に移動した方位との誤差ｅＨをめる方位誤差演算手
段と、前記方位誤差ｅＨを現在の方位Ｈに加えて補正す
べき方位Ｈ′をめるとともに、その方位Ｈ′と今回求め
た針路Ｄ　（ｎ）との差から針路誤差ｄＤをめる針路誤
差演算手段と、前記針路誤差ｄＤを表示器上にマークま
たは文字で表示する針路誤差表示手段と、を備えてなる
針路表示装置。
（２）前記針路誤差表示手段で表示するマークが、針路
誤差ｄ　Ｉ）の大きさに比例する長さだけ離れた２個の
相対向するマークである特許請求の範囲第１項記載の針
路表示装置。