JPS6058285A - 管内自動遠隔清掃装置 - Google Patents
管内自動遠隔清掃装置Info
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- JPS6058285A JPS6058285A JP58164690A JP16469083A JPS6058285A JP S6058285 A JPS6058285 A JP S6058285A JP 58164690 A JP58164690 A JP 58164690A JP 16469083 A JP16469083 A JP 16469083A JP S6058285 A JPS6058285 A JP S6058285A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、例えば、海水による冷却水を導入する配管内
に付着した貝や海藻類を清掃及び点検作業する管内自動
遠隔清掃装置に関する。
に付着した貝や海藻類を清掃及び点検作業する管内自動
遠隔清掃装置に関する。
一般に、火力発電所や原子力発電所において、復水器を
冷却する循環水配管内では、例えば、貝や海藻類が多量
に付着生長し、これらの貝や海藻類は、配管内の有効面
積を減少させ、これに起因して、これらが冷却水の取水
抵抗となり、復水器の冷却効率を低下させるばかりでな
く、配管内に付着した貝や海藻類は自然に剥離して、上
記復水器の冷却細管群内に流入して、その機能を阻害す
るばかりでなく、冷却水の流れを阻止し、しかも、腐蝕
発生の原因になる関係上、定期的に配管内の清掃及び点
検作業が行われている。
冷却する循環水配管内では、例えば、貝や海藻類が多量
に付着生長し、これらの貝や海藻類は、配管内の有効面
積を減少させ、これに起因して、これらが冷却水の取水
抵抗となり、復水器の冷却効率を低下させるばかりでな
く、配管内に付着した貝や海藻類は自然に剥離して、上
記復水器の冷却細管群内に流入して、その機能を阻害す
るばかりでなく、冷却水の流れを阻止し、しかも、腐蝕
発生の原因になる関係上、定期的に配管内の清掃及び点
検作業が行われている。
又一方、原子力発電所は、耐震構造上の見地から、発電
所建屋を岩盤上に直接建設する手段を採っている。通常
、岩盤は地中深部にあるため、上記のような手段である
と、建屋の半分近くが海面下に位置する場合が多くなっ
ている。このため、上記発電所建屋の最下部に配置され
ている復水器を冷却する循環水管は深くなり、かつ屈曲
部、急勾配、垂直管部および分岐部等が組合わされた複
雑な流路を形成している。
所建屋を岩盤上に直接建設する手段を採っている。通常
、岩盤は地中深部にあるため、上記のような手段である
と、建屋の半分近くが海面下に位置する場合が多くなっ
ている。このため、上記発電所建屋の最下部に配置され
ている復水器を冷却する循環水管は深くなり、かつ屈曲
部、急勾配、垂直管部および分岐部等が組合わされた複
雑な流路を形成している。
このように、複雑ガ流路を形成した循環水配管内の清掃
及び点検作業は、従来、機械に頼ることなく、人手によ
って定期的に行われているだめ、作業能率が低く、しか
も作業環境も悪い等の欠点がある。特に、管内上部壁面
に固着した月の除去作業は、重労働であるばかりでなく
、周囲の環境は貝が死ぬため貝の腐敗による悪臭がひど
（、かつ作業が長び（とつづいて有毒ガスが発生してく
るため酸素欠乏になってしまうなど劣悪である。
及び点検作業は、従来、機械に頼ることなく、人手によ
って定期的に行われているだめ、作業能率が低く、しか
も作業環境も悪い等の欠点がある。特に、管内上部壁面
に固着した月の除去作業は、重労働であるばかりでなく
、周囲の環境は貝が死ぬため貝の腐敗による悪臭がひど
（、かつ作業が長び（とつづいて有毒ガスが発生してく
るため酸素欠乏になってしまうなど劣悪である。
又、配管内は暗く、残水や海藻類で非常に滑り易くなっ
ていたり、垂直管部においては、縄梯子を下りながらの
作業で本り、作業環境はきわめて悪い条件の下で長時間
に亘って行われている。
ていたり、垂直管部においては、縄梯子を下りながらの
作業で本り、作業環境はきわめて悪い条件の下で長時間
に亘って行われている。
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって
、複雑外流路を形成した循環水による配管内を清掃工具
等を備えた管内作業車を自動遠隔操作によって管内清掃
作業を行い、作業環境の悪い条件の下で人手によること
なく、清掃作業能率の向上を図ることを目的とする管内
自動遠隔清掃装置を提供するものである。
、複雑外流路を形成した循環水による配管内を清掃工具
等を備えた管内作業車を自動遠隔操作によって管内清掃
作業を行い、作業環境の悪い条件の下で人手によること
なく、清掃作業能率の向上を図ることを目的とする管内
自動遠隔清掃装置を提供するものである。
本発明は、配管内を走行する管内作業車に管径の大きさ
に倣って伸縮しながら旋回するアームを設け、このアー
ムの自由端部に工具を固定もしくは着脱自在に設け、上
記管内作業車に巻取り装置を介して制御および動カケー
ブルを地上側の運転制御装置に接続し、上記管内作業車
を自動的に遠隔操作で管内を清掃点検し得るように構成
したものである。
に倣って伸縮しながら旋回するアームを設け、このアー
ムの自由端部に工具を固定もしくは着脱自在に設け、上
記管内作業車に巻取り装置を介して制御および動カケー
ブルを地上側の運転制御装置に接続し、上記管内作業車
を自動的に遠隔操作で管内を清掃点検し得るように構成
したものである。
以下、本発明を原子力発電所における循環水配管内の清
掃・点検作業に適用した図示の一実施例について説明す
る。
掃・点検作業に適用した図示の一実施例について説明す
る。
図において、符号／は、原子力発電所の地中２に埋設さ
れた循環水の配管でおって、この配管／の一部にはマン
ホール３が設けられており、このマンホール３の直上に
は、例えば、ケーブルリール装置の巻取り装置≠、吊ロ
ープｊの固定用アンカー６が設置されている。また、上
記巻取り装置≠の直下の位置には、ガイドルーラフが付
設されており、上記巻取り装置≠の制御用ケーブルｇｈ
、および動力用ケーブル♂）で構成される両ケーブルｇ
が上記ガイドローラ７を介して上記配管／内を走行する
管内作業車りに連結されている。さらに、この管内作秦
庫りには、上記配管／内の管径の大ぎさにならって伸縮
しながら旋回するアーム１０が設けられており、このア
ーム１０の自由端部には、例えば、清掃工具もしくは点
検作業用工具／／が固定形で、もしくけ着脱自在形で設
けられている。さらにまた、上記アンカーｔに固定され
た吊ロープｊはガイドローラｌ−を介して上記管内作業
車りに搭載されている巻上げ装置／３に連結されている
。この吊ロープｊは、この管内作業車りを懸垂するよう
になっている。この実施例では巻上げ装置／３は管内作
業車７に搭載されているが、地上に設置されている場合
も考えられる・ 符号／４’は、第２図に示すごとく、アーム／＆の先端
に車輪／６を設はアクチュエータ１７により、配管内壁
に押しつけるように構成されたつっばり装置である。
れた循環水の配管でおって、この配管／の一部にはマン
ホール３が設けられており、このマンホール３の直上に
は、例えば、ケーブルリール装置の巻取り装置≠、吊ロ
ープｊの固定用アンカー６が設置されている。また、上
記巻取り装置≠の直下の位置には、ガイドルーラフが付
設されており、上記巻取り装置≠の制御用ケーブルｇｈ
、および動力用ケーブル♂）で構成される両ケーブルｇ
が上記ガイドローラ７を介して上記配管／内を走行する
管内作業車りに連結されている。さらに、この管内作秦
庫りには、上記配管／内の管径の大ぎさにならって伸縮
しながら旋回するアーム１０が設けられており、このア
ーム１０の自由端部には、例えば、清掃工具もしくは点
検作業用工具／／が固定形で、もしくけ着脱自在形で設
けられている。さらにまた、上記アンカーｔに固定され
た吊ロープｊはガイドローラｌ−を介して上記管内作業
車りに搭載されている巻上げ装置／３に連結されている
。この吊ロープｊは、この管内作業車りを懸垂するよう
になっている。この実施例では巻上げ装置／３は管内作
業車７に搭載されているが、地上に設置されている場合
も考えられる・ 符号／４’は、第２図に示すごとく、アーム／＆の先端
に車輪／６を設はアクチュエータ１７により、配管内壁
に押しつけるように構成されたつっばり装置である。
一方、上記巻取り装置Ｖの制御用ケーブルｆａには、地
上側２已に設置された運転制御装置／ｇが制御用リード
線／９を介して接続されており、この運転制御装置／ｇ
は、制御操作盤／ｒａに複数のＴＶモニタ／、？ｂ、操
作ハンドル／ｇＣを付設して構成したものである。
上側２已に設置された運転制御装置／ｇが制御用リード
線／９を介して接続されており、この運転制御装置／ｇ
は、制御操作盤／ｒａに複数のＴＶモニタ／、？ｂ、操
作ハンドル／ｇＣを付設して構成したものである。
また、上記巻取り装置≠と上記迎転制御装置／ｇとの間
の地上例２ａには、動力装置（動力給電装置）２０が設
置されており、この動力装置〃は動力用リード線２／ａ
、−／ｂを介して、上記運転制御装置ｔｇおよび上記巻
取り装置Ｖにそれぞれ接続されている。
の地上例２ａには、動力装置（動力給電装置）２０が設
置されており、この動力装置〃は動力用リード線２／ａ
、−／ｂを介して、上記運転制御装置ｔｇおよび上記巻
取り装置Ｖにそれぞれ接続されている。
他方、上記管内作業車りの台車ｊＰａにはＴＶ左カメラ
が配管ｌ内の壁面および走行路上を撮影して上記複数の
ＴＶモニタ／ｇｂに写し出すように付設されており、上
記アーム／θに付設されｆｃＴＶカメラ２りは、工具ｌ
／の前面を撮影して上記枚数のＴＶモニタ／ｇｂに、選
択的に写し７出すようにして付設されている。
が配管ｌ内の壁面および走行路上を撮影して上記複数の
ＴＶモニタ／ｇｂに写し出すように付設されており、上
記アーム／θに付設されｆｃＴＶカメラ２りは、工具ｌ
／の前面を撮影して上記枚数のＴＶモニタ／ｇｂに、選
択的に写し７出すようにして付設されている。
したがって、上記配管ｌ内を走行し得る管内作業車りは
、上記運転制御装置１ｇの遠隔操作によって、上記動力
装置〃からの給電を受けて配管ｌ内を走行すると共に、
上記つっばり装置／４’により作業車の安定をはかりな
がら上記アーム１０を管径の大きさに倣って伸縮しなが
ら旋回することにより、このアーム１０の自由端部に付
設された清掃用工具１／によって、管壁に付着した貝や
海藻を剥離し、これを上記各ＴＶカメラ、２３ 、 ｘ
’ｘで撮影し、さらに、これを上記複数のＴＶモニタ１
ｇｂに写し出すようになっている。
、上記運転制御装置１ｇの遠隔操作によって、上記動力
装置〃からの給電を受けて配管ｌ内を走行すると共に、
上記つっばり装置／４’により作業車の安定をはかりな
がら上記アーム１０を管径の大きさに倣って伸縮しなが
ら旋回することにより、このアーム１０の自由端部に付
設された清掃用工具１／によって、管壁に付着した貝や
海藻を剥離し、これを上記各ＴＶカメラ、２３ 、 ｘ
’ｘで撮影し、さらに、これを上記複数のＴＶモニタ１
ｇｂに写し出すようになっている。
また、第≠図のように管内作業車ヂが走行中に傾くこと
がるる。この現象に対しては、管内作業車りは前輪もし
くは後輪がかじとりを行ない傾きを修正することが出来
るようになっている。しかし、四輪の管内作業車りにお
いては、走行中に任意の一つの車輪が浮き上がる可能性
が強い。これを防止するために第Ｓ図に示すように、前
輪または後輪のどちらか一方の支持フレーム３０と管内
作業台車りａとの接続部を、第５図のように、台車前後
方向にピンジ舊インド３／の構造を採用することにより
、管内作業車りの総荷重は台車２ａ上では実質上３点支
持されることになるため車輪の浮き上りを未然に防止す
ることが可能となる。これらの装置により、多少凹凸の
ある直管部や、曲管部も、常に管内作業車りを水平かつ
配管の軸方向に保ちながら安定した走行が可能でおる。
がるる。この現象に対しては、管内作業車りは前輪もし
くは後輪がかじとりを行ない傾きを修正することが出来
るようになっている。しかし、四輪の管内作業車りにお
いては、走行中に任意の一つの車輪が浮き上がる可能性
が強い。これを防止するために第Ｓ図に示すように、前
輪または後輪のどちらか一方の支持フレーム３０と管内
作業台車りａとの接続部を、第５図のように、台車前後
方向にピンジ舊インド３／の構造を採用することにより
、管内作業車りの総荷重は台車２ａ上では実質上３点支
持されることになるため車輪の浮き上りを未然に防止す
ることが可能となる。これらの装置により、多少凹凸の
ある直管部や、曲管部も、常に管内作業車りを水平かつ
配管の軸方向に保ちながら安定した走行が可能でおる。
また一方、垂直管部／ａの配管ｌ内の清掃をする場合、
上記巻上げ装置１３を駆動し、除りに吊りロープｊをく
り出し、かつ上記管内作業車ヂを懸垂しながら、前述し
たように、上記アーム１０７ｉ：管径の大きさに倣って
伸縮しながら旋回し、このアーム／θの自由端部に付設
された清掃用工具／／で、管樟の貝や海藻を剥離清掃す
ると共に点検も行なうようになっている。第を図は上記
巻上げ装置１３を台車りａ上に搭載した場合の一実施例
を示しているが、本発明の要旨を変更しない範囲内で、
９Ｊえば地上に設置するように設計変更することは自由
である。
上記巻上げ装置１３を駆動し、除りに吊りロープｊをく
り出し、かつ上記管内作業車ヂを懸垂しながら、前述し
たように、上記アーム１０７ｉ：管径の大きさに倣って
伸縮しながら旋回し、このアーム／θの自由端部に付設
された清掃用工具／／で、管樟の貝や海藻を剥離清掃す
ると共に点検も行なうようになっている。第を図は上記
巻上げ装置１３を台車りａ上に搭載した場合の一実施例
を示しているが、本発明の要旨を変更しない範囲内で、
９Ｊえば地上に設置するように設計変更することは自由
である。
このようにして、本発明は、地上側の運転制御ａｔｖｒ
ｉｇによって、配管ｆの管内作業車りを走行し採用の工
具ｌｌで剥離清掃するようになっている。
ｉｇによって、配管ｆの管内作業車りを走行し採用の工
具ｌｌで剥離清掃するようになっている。
因に、本発明は、地上側に動力装置２Ｑを設り゛た実施
例について説明しだけれども、本ざ邑明の要旨を変更し
ない範囲内で、例えば１．Ｓツテリーを台車りａに搭載
するように設計変更することは自由で必る。又、上記省
内作業車２は、タイヤを使用したものについて説明した
けれども、後車輪を覆帯にして推進力を増すようにして
もよい。さらシ０又、台車りａの下部にマグネットアン
カーをイ寸設し、これによって壁面に吸着しなから外陣
し得るようにしたり、転倒防止を図るように設置［変更
することは自由である。
例について説明しだけれども、本ざ邑明の要旨を変更し
ない範囲内で、例えば１．Ｓツテリーを台車りａに搭載
するように設計変更することは自由で必る。又、上記省
内作業車２は、タイヤを使用したものについて説明した
けれども、後車輪を覆帯にして推進力を増すようにして
もよい。さらシ０又、台車りａの下部にマグネットアン
カーをイ寸設し、これによって壁面に吸着しなから外陣
し得るようにしたり、転倒防止を図るように設置［変更
することは自由である。
又一方、清掃用の工具／／は剥離工具として高圧ジェッ
ト水を使用するようにしてもよいこと勿論である。
ト水を使用するようにしてもよいこと勿論である。
以上述べたように本発明によれば、配管／内を走行する
管内作業車りに管径の太ぎさに倣ってイ申給しながら旋
回するアーム／θを設け、このアーム設け、上記管内作
業車りに巻取り装置グを介して制御および動カケーブル
ｔを地上側の運転制御装ｊｌｆ／ｇに接続しであるので
、清掃作業環境の悪い配管／内でも長時間に亘って連続
してできるようになるから、清掃作業能率を大幅に向上
することができると共に、作業者は足場の危険な作業か
ら解放できるばかりでなく、複雑な流路を形成した循環
水の配管ｌ内のｆｆＪ掃を短時間で仕上げることができ
る等の優れた効果を有するものである。
管内作業車りに管径の太ぎさに倣ってイ申給しながら旋
回するアーム／θを設け、このアーム設け、上記管内作
業車りに巻取り装置グを介して制御および動カケーブル
ｔを地上側の運転制御装ｊｌｆ／ｇに接続しであるので
、清掃作業環境の悪い配管／内でも長時間に亘って連続
してできるようになるから、清掃作業能率を大幅に向上
することができると共に、作業者は足場の危険な作業か
ら解放できるばかりでなく、複雑な流路を形成した循環
水の配管ｌ内のｆｆＪ掃を短時間で仕上げることができ
る等の優れた効果を有するものである。
第１図は、本発明の管内自動遠隔清掃装置の一実施例を
示す図面でおる。第１図はつっばり装置の一実施例を示
す図面、第３図は同じくその側面図、第≠図は台車が傾
いた状態になったことを示す説明図、第５図は台車と車
輪の支持フレームの接続方法の一例を示す説明面でおる
。 ｌ・・・配管、３・・・マンホール、グ・・・巻取り装
置、！・・・吊ロープ、♂・・・ケーブル、り・・・管
内作業車、１０・・・アーム、／ｌ・・・工具、／３・
・巻上げ装置、／４１・・・つっばり装置、／ｌ・・・
運転制御装置、３・・・動力装置、２３、評・・・ＴＶ
左カメラ 出願人代理人 猪 股 消
示す図面でおる。第１図はつっばり装置の一実施例を示
す図面、第３図は同じくその側面図、第≠図は台車が傾
いた状態になったことを示す説明図、第５図は台車と車
輪の支持フレームの接続方法の一例を示す説明面でおる
。 ｌ・・・配管、３・・・マンホール、グ・・・巻取り装
置、！・・・吊ロープ、♂・・・ケーブル、り・・・管
内作業車、１０・・・アーム、／ｌ・・・工具、／３・
・巻上げ装置、／４１・・・つっばり装置、／ｌ・・・
運転制御装置、３・・・動力装置、２３、評・・・ＴＶ
左カメラ 出願人代理人 猪 股 消
Claims (1)
- （１）配管内を走行する管内作業車に管径の大きさに倣
って伸縮しながら旋回するアームを設け、このアームの
自由端部に工具を固定もしくは着脱自在に設け、上記管
内作業車に巻取り装置を介して制御および動カケーブル
を地上側の運転制御装置に接続したことを特徴とする管
内自動遠隔清掃装置。 Ｇ２）アームの自由端部に設けられる工具を清掃工具若
しくは点検工具にしたことを特徴とする特許請求の範囲
第１′ｆｆｉ記載の管内自動遠隔清掃装置。 ０）垂直管もしくは傾斜管における管内作業車の走行の
補助のためにワイヤロープを利用した巻上げ装置を、管
内作業車上もしくは、地上に設置６シたことを特徴とす
る特許請求の範囲第１項又は第２項記載の管内自動遠隔
清掃装置。 ＠）管内作業車に、工具を装備したアームとは別に管内
作業車の安定確保のだめの支持アームを０）四輪の管内
作業車において、任意の一つの車輪の浮上がり防止のた
めに、前輪または後輪のどちらか一方の支持フレームと
管内作業台車との接続部をピンジ四インド構造としたこ
とを特
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58164690A JPS6058285A (ja) | 1983-09-07 | 1983-09-07 | 管内自動遠隔清掃装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58164690A JPS6058285A (ja) | 1983-09-07 | 1983-09-07 | 管内自動遠隔清掃装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6058285A true JPS6058285A (ja) | 1985-04-04 |
| JPH0420673B2 JPH0420673B2 (ja) | 1992-04-06 |
Family
ID=15798002
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58164690A Granted JPS6058285A (ja) | 1983-09-07 | 1983-09-07 | 管内自動遠隔清掃装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6058285A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6411687A (en) * | 1987-07-06 | 1989-01-17 | Genshiriyoku Daiko Kk | Cleaner for sea-water conveying path inner circumferential surface |
| JPH0173392U (ja) * | 1987-04-13 | 1989-05-17 | ||
| US4950338A (en) * | 1988-03-24 | 1990-08-21 | Bethlehem Steel Corporation | Method for the controlled cooling of hot rolled steel samples |
| JP2006005666A (ja) * | 2004-06-17 | 2006-01-05 | Shin Nippon Air Technol Co Ltd | ダクト清掃ロボットのカメラ撮像モニターシステムと、それを用いたダクト清掃方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5235464A (en) * | 1975-09-13 | 1977-03-18 | Daizo Nishihata | Rust getting off wallsurface in pipe and apparatus |
| JPS5689761U (ja) * | 1979-12-15 | 1981-07-17 | ||
| JPS58190484U (ja) * | 1982-06-14 | 1983-12-17 | 日立造船株式会社 | 管内付着物除去装置 |
-
1983
- 1983-09-07 JP JP58164690A patent/JPS6058285A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5235464A (en) * | 1975-09-13 | 1977-03-18 | Daizo Nishihata | Rust getting off wallsurface in pipe and apparatus |
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| US4950338A (en) * | 1988-03-24 | 1990-08-21 | Bethlehem Steel Corporation | Method for the controlled cooling of hot rolled steel samples |
| JP2006005666A (ja) * | 2004-06-17 | 2006-01-05 | Shin Nippon Air Technol Co Ltd | ダクト清掃ロボットのカメラ撮像モニターシステムと、それを用いたダクト清掃方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0420673B2 (ja) | 1992-04-06 |
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