JPS6059106B2 - 移動機台の定位置停止装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （発明の目的） 本発明は、移動機台の定位置停止装置に関するもので、
その目的は、直線上に位置する複数の停止位置を有する
移動機台を、特定の停止位置まで迅速に移動させて停止
させると共に、この停止位置の位置決めを正確に行うこ
とである。

本発明は、例えば、旋盤にワークを供給する工業用口ポ
ットを装備した移動機台を直線方向に移動させて、旋盤
から取り出した一部加工済のワークをパレット上に所定
間隔を保持して直線的に載置したり、或るいは一台の工
業用ロボットにより数台の旋盤にワークを供給する場合
等に用いられるものである。

（従来技術） 従来、工業用ロボット等の各種装置を装備した移動機台
を、直線上に位置する複数の停止位置の特定位置に停止
させる方法として、パルスモータ等を利用したディジタ
ル制御のものがあつたが、停止位置の正確性に欠けると
共に、実施するための装置が高価となる等の欠点があつ
た。

（発明の構成） 本発明は、上記不具合に鑑みて研究を重ねた結果完成さ
れたもので、その要旨は、空気圧又は油圧シリンダの作
動により移動する移動機台を、軸心を水平にして支承さ
れた案内軸に摺動自在に挿通し、該案内軸の側方にブレ
ーキ用ラックを該案内軸に平行にして装着し、上部にＶ
溝を設けた複数個の位置決めブ寵ツクを、前記案内軸の
側方における移動機台の各停止位置に、該案内軸に平行
となるように装着し、前記移動機台の側部に、先ノ端部
をＶ字形に形成した位置決めピンを、前記位置決めブロ
ックのＶ溝に嵌脱するように昇降自在に装着し、移動機
台の側部に軸心を水平にして支承した固定軸に、ブレー
キ用ピニオンを逆転自在に嵌装すると共に電磁ブレーキ
を嵌装し、前記ブ５レーキ用ラックと前記ブレーキ用ピ
ニオンとを噛合させたことであり、以下、本発明の一実
施例の移動機台の定位置停止装置Ｓを添付図面を参照に
して説明する。

’９一 第１図乃至第４図において、基板１の長さ方向の両端部
に固設したブラケット２で案内軸３を水平に支承し、旋
盤にワークを供給するための工業用ロボットＡを装備し
た移動機台４を前記案内軸３に摺動自在に連通し、基板
１に固定した空気圧シリンダ５のロッド６の先端部と、
移動機台４とを、該移動機台４の側面に取り付けたブラ
ケット７を介して連結し、空気圧シリンダ５を作動させ
ることにより移動機台４を案内軸３に沿わせて往復直線
運動させる。

尚、第２図に於いて、８は空気圧シリンダ５の方向制御
弁を示す。又、移動機台４の側方に「形のブラケット９
を取り付け、このブラケット９の垂直板部９ａと移動機
台４の側部とて固定軸１０を水平にして支承し、この固
定軸１０に、ブレーキ用ピニオン１１を遊転自在に嵌装
すると共に電磁ブレーキ１２を嵌装する。

又、移動機台４の側面に位置決めピン１３の昇降の案内
をする案内部材１４を取り付け、案内部材１４に垂直方
向に設けた案内溝１５に位置決めピン１３を摺動自在に
嵌合し、案内部材１４の上面に取り付けた空気圧シリン
ダ１６のロッド１７の先端部に前記位置決めピン１３を
取り付ける。

位置決めピン１３の先端部１３ａは、後述の位置決めブ
ロック２１のＶ溝２１ａに嵌挿し易いよう−に、Ｖ字形
に形成してある。一方、案内軸３の側方の基板１にブレ
ーキ用ラック１８を、該案内軸３に平行に固設し、この
ブレーキ用ラック１８と、前記固定軸１０に遊転自在に
嵌装したブレーキ用ピニオン１１と噛合さ．せ、ブレー
キ用ピニオン１１、電磁ブレーキ１２およびブレーキ用
ラック１８とで、移動機台４を停止させるためのブレー
キ装置Ｂを構成する。

又、基板１の長さ方向の両端部に固設した一対のブラケ
ット１９で螺子棒２０を前記案内軸３と平！行にして支
承し、Ｖブロック状の位置決めブロック２１に水平の挿
通孔２２を穿設し、移動機台４の停止位置の数に対応し
た個数（本実施例では６個）の各位置決めブロック２１
の各挿通孔２２に、前記螺子棒２０を挿通し、移動機台
４が各停１止位置に停止できるように、各位置決めブロ
ック２１の位置を正すと共に、その両面を締め付けナッ
ト２３で締め付けて、各位置決めブロック２１を螺子棒
２０に固定する。そして、前記空気圧シリンダ１６を作
動させて位置決めピン１３を下降させ、この位置決めピ
ン１３の先端部１３ａを、第１図で二点鎖線で示すよう
に位置決めブロック２１のＶ溝２１ａ内に嵌挿すること
により、移動機台４の停止位置の正確な位置決めを行う
。又、第５図および第６図に示すように、各位置決めブ
ロック２１の側面にリミットスイッチ用ドツグ２４を取
り付け、移動機台４の停止位置を検出するためのリミッ
トスイッチ２５を前記案内部Ｌ材１４の側方に取り付け
、移動機台４の移動によりリミットスイッチ２５の押圧
ローラ２６がドツグ２４により、予めカウンター（図示
せず）にプリセットされた数だけ押圧されると、空気圧
シリンダ５の方向制御弁８を遮断して、移動機台４を無
負荷状態にするように構成してある。又、移動機台４の
停止位置を変更するには、位置決めブロック２１の両面
を締め付けてある締め付けナット２３を緩めて、位置決
めブロック２１を螺子棒２０の軸方向に移動させればよ
い。

又、上記実施例では、旋盤にワークを供給するための工
業用ロボットＡを移動機台４に装備したが、上記工業用
ロボットＡ以外に種々の機能を有する装置を移動機台４
に装備させることができる。尚、第８図に於いて、Ｌは
旋盤、Ｗはワーク、Ｐは、ワークＷを載置するためのパ
レットである。

（発明の作用） 次に、本発明の作用を、第１図乃至第６図に基いて説明
する。

例えば、旋盤にワークを供給するための工業用ロボット
Ａを装備した移動機台４を、第１図で実線で示す停止位
置から、同図で二点鎖線で示す停止位置まで移動させて
停止させる場合について説明する。

尚、この場合は、リミットスイッチ２５の押圧ローラ２
６がドツグ２４により４回押圧されると、空気圧シリン
ダ５の方向制御弁８を遮断するように予めカウンターに
プリセットしてある。まず、移動機台４が第１図で実線
で示す停止位置に停止している状態で、空気圧シリンダ
１６を作動させて、位置決めピン１３を上昇させると、
空気圧シリンダ５の方向制御弁８が作動して、空気圧シ
リンダ５のロッド６が引き込まれることにより移動機台
４は、矢印Ｐ方向に移動し始める。

尚、この場合は、ブレーキ装置Ｂの電磁ブレーキ１２は
作動していないので、ブレーキ用ピニオン１１は、回転
しながらブレーキ用ラック１８上を移動してゆく。そし
て、移動機台４の案内部材１４に取り付けたリミットス
イッチ２５の押圧ローラ２６が、位置決めブロック２１
に取り付けたドツグ２４により４回押圧された直後に、
空気圧シリンダ５の方向制御弁８が遮断され、移動機台
４は無負荷状態になり、その直後に、ブレーキ装置Ｂを
構成する電磁ブレーキ１２が作動してブレーキ用ピニオ
ン１１の回転が阻止されることにより、移動機台４は停
止する。

移動機台４が無負荷状態となつた直後に、電磁ブレーキ
１２を作動して移動機台４を停止させるのは、移動機台
４が慣性により惰走するのを防止するためである。そし
て、電磁ブレーキ１２を作動させたままで、空気圧シリ
ンダ１６を作動させると、位置決めピン１３が下降し、
第１図で二点鎖線で示すように、■字形に形成された位
置決めピン１３の先端部１３ａが、位置決めブロック２
１の■溝２１ａ内に嵌挿される。

このままの状態で、電磁ブレーキ１２の作動を解除する
と、Ｖ字形に形成された位置決めピン１３の先端部１３
が、位置決めブロック２１の■溝２１ａ内に嵌挿されて
いるので、移動機台４の停止位置の位置決めが極めて正
確に行なわれる。又、電磁ブレーキ１２を作動させて移
動機台４を停止させた際に、移動機台４が特定の正しい
停止位置から僅かにずれている場合には、第７図に示す
ように、位置決めピン１３の先端部１３ａは、位置決め
ブロック２１のＶ溝２１ａ内にぴつたりと嵌挿されない
が、電磁ブレーキ１２の作動を解除した後にも、空気圧
シリンダ１６は作動しているので、空気圧シリンダ１６
の作動により、位置決めピン１３の先端部１３ａが、位
置決めブロック２１のＶ溝２１ａ内にぴつたりと嵌挿さ
れる際に、移動機台４は所要方向に微動し、これにより
停止位置の位置決めが正確に行なわれる。又、カウンタ
ーにプリセットする値を変更することにより、移動機台
４の停止位置を自在に変更することができる。以上の説
明から明らかなように、移動機台４は、直線上に位置す
る複数の停止位置の特定位置に、正確に位置決めして停
止させることができるので、例えば、第８図に示すよう
に、本発明に係る定位置停止装置Ｓの間にパレットＰを
配置し、旋盤Ｌ１から一部を加工したワークＷ１を、定
位置停止装置Ｓ１の移動機台４に装備した工業用ロボッ
トＡ１により取り出した後に、工業用ロボットＡ１を旋
回させると共に移動機台４を移動させて所定の停止位置
に停止させ、このままの状態で工業用ロボットＡ１によ
り取り出したワークＷ１をパレットＰ１上に載置し、移
動機台４の停止位置を順次変更して上記各操作を繰り返
すと、パレットＰ１上には、位置決めブロック２１の間
隔（等間隔）ｌと同一の間隔で一部加工済のワークＷ１
が直線的に載置される。

パレットＰ１を介して定位置停止装置Ｓ１に隣接する別
の定位置停止装置Ｓ２により、上記と同様の作用によつ
てパレットＰ１に直線的に載置された一部加工済のワー
クＷ１を工業用ロボット〜により取り出して、旋盤Ｌに
供給して加工し、その後上記と同様にしてパレットＰ２
に、旋盤しにより加工したワークＷ２を載置する。従つ
て、ワークＷをコンベア、シュート等の搬送手段を一切
用いることなく、各旋盤Ｌに供給することが可能となる
。又、本発明に係る定位置停止装置の一側方又は両側方
に複数台の旋盤を設置し、移動機台４を移動させること
により、該移動機台４に装備した一台の工業用ロボット
Ａにより、複数台の旋盤にワークを供給することが可能
となる。

尚、この場合ノは、移動機台４の移動距離は一般に長い
ので、移動機台４の作動は、空気圧又は油圧シリンダに
よらず、駆動モータによることが望ましい。（発明の効
果） このように、本発明は、直線上に位置する複数７の停止
位置を有する移動機台を、特定の停止位置まで迅速に移
動させて停止させることができると共に、■字形の先端
部を有する位置決めピンと、位置決めブロックに設けた
■溝との嵌合によるものであるので、移動機台の停止位
置の位置決めをフ極めて正確に行うことができる。

又、本発明は、パルスモータ等を一切用いず、機械的な
構成を主体としたものであるので、装置を安価に製造す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の装置の一実施例の正面図、第２図は
、その平面図、第３図は第１図のＸ−Ｘ線断面図、第４
図は、第１図のＹ−Ｙ線断面図、第５図および第６図は
、それぞれ主要部の正面図および側面図、第７図は、位
置決めピンと位置決めブロックの■溝との嵌挿状態を示
す正面図、第８図は、本発明の作用を説明するための平
面図である。 （主要部分の符号の説明）、３：案内軸、４：移動機台
、５：空気圧シリンダ、１１：ブレーキ用ピニオン、１
２：電磁ブレーキ、１３：位置決めピン、１３ａ：位置
決めピンの先端部、１８：ブレーキ用ラック、２０：螺
子棒、２１：位置決めブロック、２１ａ：Ｖ溝、Ａ：工
業用ロボット、Ｂ：ブレーキ装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 空気圧又は油圧シリンダの作動により移動する移動
   機台を、軸心を水平にして支承された案内軸に摺動自在
   に挿通し、該案内軸の側方にブレーキ用ラックを該案内
   軸に平行にして装着し、上部にＶ溝を設けた複数個の位
   置決めブロックを、前記案内軸の側方における移動機台
   の各停止位置に、該案内軸に平行となるように装着し、
   前記移動機台の側部に、先端部をＶ字形に形成した位置
   決めピンを、前記位置決めブロックのＶ溝に嵌脱するよ
   うに昇降自在に装着し、移動機台の側部に軸心を水平に
   して支承した固定軸に、ブレーキ用ピニオンを逆転自在
   に嵌装すると共に電磁ブレーキを嵌装し、前記ブレーキ
   用ラックと前記ブレーキ用ピニオンとを噛合させたこと
   を特徴とする移動機台の定位置停止装置。