JPS6060331A - フレキシブルカツプリング - Google Patents
フレキシブルカツプリングInfo
- Publication number
- JPS6060331A JPS6060331A JP16859383A JP16859383A JPS6060331A JP S6060331 A JPS6060331 A JP S6060331A JP 16859383 A JP16859383 A JP 16859383A JP 16859383 A JP16859383 A JP 16859383A JP S6060331 A JPS6060331 A JP S6060331A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parallel
- flexible coupling
- plate springs
- cross plate
- coupling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D3/00—Yielding couplings, i.e. with means permitting movement between the connected parts during the drive
- F16D3/005—Yielding couplings, i.e. with means permitting movement between the connected parts during the drive incorporating leaf springs, flexible parts of reduced thickness or the like acting as pivots
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（ａ） 発明の技術分野
本発明は回転駆動機械と負荷を結ぶときに用いるカップ
リングｌこ係り、特に駆動側と負荷側の軸の平行ずれ及
び軸の傾きを吸収し、かつパラクララシーを少く剛性を
高くしたようなフレキシブルカップリングに関する。
リングｌこ係り、特に駆動側と負荷側の軸の平行ずれ及
び軸の傾きを吸収し、かつパラクララシーを少く剛性を
高くしたようなフレキシブルカップリングに関する。
（ｂ） 従来技術と問題点
一般に、モータ等の回転駆動機械と負荷を結ぶのにカッ
プリングが用いられる。例えば第１図に示すようにモー
タＭのモータ軸１とプーリー２等を回転させるプーリー
軸４を連結しようとした場合に、カップリング３として
パイプ等で連結すればよいが、モータ軸１とプーリー軸
４を一直線上に合せることは非常にむづかしい。そこで
、モータ軸１とプーリー軸４が多少ずれても吸収できる
ような構造の、例えば第２図に示すようなフレキシブル
カップリング５が考えられている。図示のフレキシブル
カップリング５は金属でシャツ（う状に作り、柔軟性を
持たせている。この方法ではモータ軸１とプーリー軸４
の平行ずれ及び傾きは吸収されるが、非常に大きなトル
クがか−クた場合ねじれてしまい、そのためモータＭの
回転位置とプーリー２の回転位置の関係が判らなくなる
問題がある。
プリングが用いられる。例えば第１図に示すようにモー
タＭのモータ軸１とプーリー２等を回転させるプーリー
軸４を連結しようとした場合に、カップリング３として
パイプ等で連結すればよいが、モータ軸１とプーリー軸
４を一直線上に合せることは非常にむづかしい。そこで
、モータ軸１とプーリー軸４が多少ずれても吸収できる
ような構造の、例えば第２図に示すようなフレキシブル
カップリング５が考えられている。図示のフレキシブル
カップリング５は金属でシャツ（う状に作り、柔軟性を
持たせている。この方法ではモータ軸１とプーリー軸４
の平行ずれ及び傾きは吸収されるが、非常に大きなトル
クがか−クた場合ねじれてしまい、そのためモータＭの
回転位置とプーリー２の回転位置の関係が判らなくなる
問題がある。
その他、種々プレキシプルカップリング構造が考えられ
ているが、フレキシブルカップリングとして要求される
駆動側と負荷側の軸の平行ずれ及び軸の傾きを吸収し、
なおかつパラクララシ、の無い剛性の高いものが実現さ
れてないのが現状である。
ているが、フレキシブルカップリングとして要求される
駆動側と負荷側の軸の平行ずれ及び軸の傾きを吸収し、
なおかつパラクララシ、の無い剛性の高いものが実現さ
れてないのが現状である。
（ｃ） 発明の目的
本発明の目的は上記の様な欠点に鑑みなされたもので、
離線な構造で軸のずれ及び傾きを吸収して、バックラッ
シュのない高剛性のフレキシブルカップリングを提供す
ることにある。
離線な構造で軸のずれ及び傾きを吸収して、バックラッ
シュのない高剛性のフレキシブルカップリングを提供す
ることにある。
（ｄ）発明の構成
そしてこの目的は本発明によれば、互に直交するＸ、Ｙ
２方向に変位するための２組の平行板バネからなるＸＹ
千桁行移動機構び前記ＸＹ２方向回りの回転を可能とす
るための十字板バネを前記ＸＹＹ行移動機構の片側、或
いは両側化設け、さらに前記平行板バネ、及び十字板バ
ネは少くとも片面以上にゴム等の粘弾性物質を貼付する
か、或いは平行バネの間、十字板バネの隙間に充填する
か、又は弾性率の小さい樹脂で形成し構成した７レキシ
プルカツプリングを提供することにより達成される。
２方向に変位するための２組の平行板バネからなるＸＹ
千桁行移動機構び前記ＸＹ２方向回りの回転を可能とす
るための十字板バネを前記ＸＹＹ行移動機構の片側、或
いは両側化設け、さらに前記平行板バネ、及び十字板バ
ネは少くとも片面以上にゴム等の粘弾性物質を貼付する
か、或いは平行バネの間、十字板バネの隙間に充填する
か、又は弾性率の小さい樹脂で形成し構成した７レキシ
プルカツプリングを提供することにより達成される。
（ｅ） 発明の実施例
以下本発明の実施例を図面により詳述する。
第３図は本発明のフレキシブルカップリングの１実施例
を示す斜視図である。
を示す斜視図である。
図において、モータ軸１とプーリー軸４を結ぶフレキシ
ブルカップリング６は互に直交するＸＹ２Ｙ向に変位す
る２組の各々各２枚の対向する平行板バネ７．８及び９
．１０からなるＸＹＹ行移動機構及び前記２方向回りの
回転を可能とするための十字板バネ１１．１２を前記Ｘ
ＹＹ行移動機構の片側、或いは両側に設けて構成し、該
十字板バネ１１゜３− １２とプーリー軸４とモータ軸１を固定している。
ブルカップリング６は互に直交するＸＹ２Ｙ向に変位す
る２組の各々各２枚の対向する平行板バネ７．８及び９
．１０からなるＸＹＹ行移動機構及び前記２方向回りの
回転を可能とするための十字板バネ１１．１２を前記Ｘ
ＹＹ行移動機構の片側、或いは両側に設けて構成し、該
十字板バネ１１゜３− １２とプーリー軸４とモータ軸１を固定している。
なお、１３は空洞部、１４は穴部、１５は穴部。
２はプーリー、Ｍはモータを示す。
ｗｃ４図（イ）（ロ）は駆動側と負荷側の軸１．４の平
行ずれａの吸収状態を示す正面図で、平行バネ９．１０
で図（イ）のような軸１．４の平行ずれａが吸収され、
平行バネ７．８で図（ロ）のような軸１．４の平行ずれ
ａが吸収される。
行ずれａの吸収状態を示す正面図で、平行バネ９．１０
で図（イ）のような軸１．４の平行ずれａが吸収され、
平行バネ７．８で図（ロ）のような軸１．４の平行ずれ
ａが吸収される。
第５図（イ）（ロ）は駆動側と負荷側の軸１，４の傾き
ｂの吸収状態を示す正面図で、十字板バネ１１をＸＹ千
桁行移動機構平行バネ部）の片側（図では負荷側）に設
けて、図（イ）のような軸１．４の傾きｂが吸収される
。又、十字板バネ１１．１２を平行バネ部の両側に設け
れば、図（ロ）のような軸１．４間の大きな傾きが吸収
できる。
ｂの吸収状態を示す正面図で、十字板バネ１１をＸＹ千
桁行移動機構平行バネ部）の片側（図では負荷側）に設
けて、図（イ）のような軸１．４の傾きｂが吸収される
。又、十字板バネ１１．１２を平行バネ部の両側に設け
れば、図（ロ）のような軸１．４間の大きな傾きが吸収
できる。
又、フレキシブルカップリング６のＸＹ千桁行移動機構
互に直交する２組の平行板バネ（７，８）（９，１０）
から構成されているので、構造的にＸＹ２Ｙ向に変位し
易いが、剛性は強く、トルク伝達に対しねじれにくい。
互に直交する２組の平行板バネ（７，８）（９，１０）
から構成されているので、構造的にＸＹ２Ｙ向に変位し
易いが、剛性は強く、トルク伝達に対しねじれにくい。
従ってパラクララシーの４−
ない高い剛性が得られる。又、カップリングの構造も内
部に空洞部１３を持つ四角柱の側面に穴部１４、１５を
設けたような単純構造である。
部に空洞部１３を持つ四角柱の側面に穴部１４、１５を
設けたような単純構造である。
なお、上記構造は金属材で削り加工、ワイヤカット、ま
たは板金曲げ等により製作できる。しかし平行板バネ７
、８．９．１０、十字板バネ１１．１２はａ反 軸の平行ずれ、軸の傾きを却収し易くするため柔かくし
たいのでバネ常数は低くする必要があり、そのためＪこ
肉厚を薄くするが、金属材を薄く加工することは難かし
く、また高価となる。そこで、金属に比べて、弾性率が
数十〜数百分の１と小さい樹脂（例えばフェノール、エ
ポキシ等）を用いれば、肉厚を厚くしてもバネ常数の低
いものが得られる。フレキシブルカップリング６を樹脂
材で一体成型すれば組立ての手間が省け、非常に安価に
カップリングが製作することができる。
たは板金曲げ等により製作できる。しかし平行板バネ７
、８．９．１０、十字板バネ１１．１２はａ反 軸の平行ずれ、軸の傾きを却収し易くするため柔かくし
たいのでバネ常数は低くする必要があり、そのためＪこ
肉厚を薄くするが、金属材を薄く加工することは難かし
く、また高価となる。そこで、金属に比べて、弾性率が
数十〜数百分の１と小さい樹脂（例えばフェノール、エ
ポキシ等）を用いれば、肉厚を厚くしてもバネ常数の低
いものが得られる。フレキシブルカップリング６を樹脂
材で一体成型すれば組立ての手間が省け、非常に安価に
カップリングが製作することができる。
父上配給３図に示す７レキシプルカツプリング６を高速
で回転させると、平行バネ７、８．９．１０や十字板バ
ネ１１．１２が機械的に共振を起すことがある。共振が
起きると、駆動側、負荷側の双方に異常な力が加わるだ
けでなく、フレキシブルカップリング６自身も、それに
よって破壊する恐れがある。
で回転させると、平行バネ７、８．９．１０や十字板バ
ネ１１．１２が機械的に共振を起すことがある。共振が
起きると、駆動側、負荷側の双方に異常な力が加わるだ
けでなく、フレキシブルカップリング６自身も、それに
よって破壊する恐れがある。
そこで、第６図（イ）（ロ）に示すように、フレキシブ
ルカブプリング６の平行板バネ７、８．９．１０及び十
字板バネ１１．１２にゴム等の粘弾性物質を付加した構
造とし、共振を小さく押えている。第６図（イ）は基本
的な実施例を示し、この例では共振現象を押える為に、
平行板バネ７、８．９．１０及び十字板バネ１１．１２
の表裏にゴム２３．２３’を貼り付けて、該平行板バネ
７、８．９．１０及び十字板バネ１１．１２の共振をゴ
ム２３．２３’の力によって吸収するようにしている。
ルカブプリング６の平行板バネ７、８．９．１０及び十
字板バネ１１．１２にゴム等の粘弾性物質を付加した構
造とし、共振を小さく押えている。第６図（イ）は基本
的な実施例を示し、この例では共振現象を押える為に、
平行板バネ７、８．９．１０及び十字板バネ１１．１２
の表裏にゴム２３．２３’を貼り付けて、該平行板バネ
７、８．９．１０及び十字板バネ１１．１２の共振をゴ
ム２３．２３’の力によって吸収するようにしている。
又第６図（ロ）は他の実施例を示し、この例では平行板
バネ７、８．９．１０及び十字板バネ１１、１２のすき
まにゴム２４及び２５を充填して、前述同様に平行板バ
ネ？、 ８．９．１０及び十字板バネ１１、１２の共振
を小さく押えている。
バネ７、８．９．１０及び十字板バネ１１、１２のすき
まにゴム２４及び２５を充填して、前述同様に平行板バ
ネ？、 ８．９．１０及び十字板バネ１１、１２の共振
を小さく押えている。
以上は十字バネ部を平行バネ部の両側に設けたフレキシ
ブルカップリングについて説明したが、十字板バネ１１
．１２を設けない平行板バネ７、８．９゜１０よりなる
第７図（イ）に示すＸＹ千桁行移動機構第８図に示すよ
うな搬送機械（ロボット）の手首１７に適用し、軸ずれ
を吸収し位置合わせを容易にする。
ブルカップリングについて説明したが、十字板バネ１１
．１２を設けない平行板バネ７、８．９゜１０よりなる
第７図（イ）に示すＸＹ千桁行移動機構第８図に示すよ
うな搬送機械（ロボット）の手首１７に適用し、軸ずれ
を吸収し位置合わせを容易にする。
第８図はアーム型ｐボットを示す斜視図で、図において
、１６はハンド、１７は手首、１８は第１アーム、１９
は第２アーム、２０は接合部、２１は台を示す。
、１６はハンド、１７は手首、１８は第１アーム、１９
は第２アーム、２０は接合部、２１は台を示す。
上記ロボットのハンド１６にワークを吸着し、所定位蓋
までの運搬を高速に動作すると、その加速、減速におい
て、ワーク及びハンド１６の慣性質量により手首１７に
起因する振動が生ずる。
までの運搬を高速に動作すると、その加速、減速におい
て、ワーク及びハンド１６の慣性質量により手首１７に
起因する振動が生ずる。
従って、その振動がある間、ロボット自体は正確に位置
決めされていても、実用的な動作は完了とならず、この
振動が止まるか、或いは許容振幅内に収まる間は無駄時
間となるため、振動減衰時間を短かくする必要がある。
決めされていても、実用的な動作は完了とならず、この
振動が止まるか、或いは許容振幅内に収まる間は無駄時
間となるため、振動減衰時間を短かくする必要がある。
そこで、第７図（ロ）に示すように、平行板バネ７゜８
、９．１０に防振ゴム２２をライニング又は貼り付ける
ことにより、早く振動減衰させることができ７− る。
、９．１０に防振ゴム２２をライニング又は貼り付ける
ことにより、早く振動減衰させることができ７− る。
第９図はＸＹＹ行移動機構の平行板バネに防振ゴムを付
加した場合の振動減衰の効果を示す模式図において、実
線Ｃはゴム有りのＸＹ千桁行移動機構振動減衰時の振幅
を包絡したもので、対数減衰率０．０２６を示し、点線
ｄはゴム無しのＸＹＹ行移動機構の振動減衰時の振幅を
包絡したもので、対数減衰率０．０２０を示す。
加した場合の振動減衰の効果を示す模式図において、実
線Ｃはゴム有りのＸＹ千桁行移動機構振動減衰時の振幅
を包絡したもので、対数減衰率０．０２６を示し、点線
ｄはゴム無しのＸＹＹ行移動機構の振動減衰時の振幅を
包絡したもので、対数減衰率０．０２０を示す。
（ｆ） 発明の効果
以上詳細に説明したように、本発明のフレキシブルカッ
プリングは互に直交するＸ、Ｙ２方向に変位するための
２組の平行板バネからＸＹＹ行移動機構、及び前記Ｘ、
Ｙ２方向回方向口転を可能とするための十字板バネを前
記Ｘ、 Ｙ平行移動機構の片側、或いは両側に設けた単
純構造により、従来のカップリングでは得られなかった
駆動側と負荷側の軸の平行ずれ、及び軸の傾きを吸収し
、かつバックラッシ、のない高剛性のものである。
プリングは互に直交するＸ、Ｙ２方向に変位するための
２組の平行板バネからＸＹＹ行移動機構、及び前記Ｘ、
Ｙ２方向回方向口転を可能とするための十字板バネを前
記Ｘ、 Ｙ平行移動機構の片側、或いは両側に設けた単
純構造により、従来のカップリングでは得られなかった
駆動側と負荷側の軸の平行ずれ、及び軸の傾きを吸収し
、かつバックラッシ、のない高剛性のものである。
８−
の図、第３図は本発明のフレキシブルカップリングの１
実施例を示す斜視図、第４図（イ）（ロ）は本発明の駆
動側と負荷側の軸の平行ずれの吸収状態を示す図、第５
図（イ）（ロ）は本発明の駆動側と負荷側の軸の傾きの
吸収状態を示す図、第６図（イ）（ロ）は本発明の平行
板バネ及び十字板バネにゴム等の粘弾性物質を付加した
フレキシブルカップリングの斜視図、第７図（イ）（ロ
）は本発明の別の実施例を示す夫々の斜視図、第８図は
本発明を適用したロボットの斜視図、第９図は本発明の
防振ゴム付ＸＹ平行移動機構の振動減衰の効果を示す模
式図を示す。 図において、１はモータ軸、２はプーリー、４はプーリ
ー軸、６はフレキシブルカップリング。 ７、８．９．１０は平行板バネ、１１．１２は十字板バ
ネ。 １３は空洞部、１４．１５は穴部、１７は手首、１８は
第１アーム、１９は第２アーム、２０は接合部。 ２１は台、２２は防振ゴム、２３．２ａ′、２４．２５
は第 １ 図 第 ３ 図 ３４、％”Ｕ （ｏ） 第 ｂ 図 ７／□′ 第７図 □ 時間
実施例を示す斜視図、第４図（イ）（ロ）は本発明の駆
動側と負荷側の軸の平行ずれの吸収状態を示す図、第５
図（イ）（ロ）は本発明の駆動側と負荷側の軸の傾きの
吸収状態を示す図、第６図（イ）（ロ）は本発明の平行
板バネ及び十字板バネにゴム等の粘弾性物質を付加した
フレキシブルカップリングの斜視図、第７図（イ）（ロ
）は本発明の別の実施例を示す夫々の斜視図、第８図は
本発明を適用したロボットの斜視図、第９図は本発明の
防振ゴム付ＸＹ平行移動機構の振動減衰の効果を示す模
式図を示す。 図において、１はモータ軸、２はプーリー、４はプーリ
ー軸、６はフレキシブルカップリング。 ７、８．９．１０は平行板バネ、１１．１２は十字板バ
ネ。 １３は空洞部、１４．１５は穴部、１７は手首、１８は
第１アーム、１９は第２アーム、２０は接合部。 ２１は台、２２は防振ゴム、２３．２ａ′、２４．２５
は第 １ 図 第 ３ 図 ３４、％”Ｕ （ｏ） 第 ｂ 図 ７／□′ 第７図 □ 時間
Claims (4)
- （１）互に直交するＸＹ２Ｙ向に変位するための２組の
平行板バネからなるＸＹ千性行移動機構及び前記ＸＹＺ
Ｙ回りの回転を可能とするための十字板バネを前記ＸＹ
Ｙ行移動機構の片側、或いは両側に設けて構成したフレ
キシブルカップリング。 - （２）上記平行板バネ、あるいは十字板バネは少くとも
片面に粘弾性物質が貼付されてなることを特徴とする特
許請求の範囲第１項記載のフレキシブルカップリング。 - （３）上記平行板バネの間、及び十字板バネの隙間に粘
弾性物質が充填されてなることを特徴とする特許請求の
範囲第１項記載のフレキシブルカップリング。 - （４）上記ＸＹ千性行移動機構び十字板バネを振動減衰
係数が大きく、弾性率の小さい樹脂で形成されてなるこ
とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のフレキシブ
ルカップリング。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16859383A JPS6060331A (ja) | 1983-09-13 | 1983-09-13 | フレキシブルカツプリング |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16859383A JPS6060331A (ja) | 1983-09-13 | 1983-09-13 | フレキシブルカツプリング |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6060331A true JPS6060331A (ja) | 1985-04-06 |
Family
ID=15870925
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16859383A Pending JPS6060331A (ja) | 1983-09-13 | 1983-09-13 | フレキシブルカツプリング |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6060331A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62121422U (ja) * | 1986-01-23 | 1987-08-01 | ||
| JPH05302628A (ja) * | 1992-04-24 | 1993-11-16 | Honda Motor Co Ltd | たわみ軸継手 |
-
1983
- 1983-09-13 JP JP16859383A patent/JPS6060331A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62121422U (ja) * | 1986-01-23 | 1987-08-01 | ||
| JPH05302628A (ja) * | 1992-04-24 | 1993-11-16 | Honda Motor Co Ltd | たわみ軸継手 |
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