JPS606394A

JPS606394A - ロボツト

Info

Publication number: JPS606394A
Application number: JP58112189A
Authority: JP
Inventors: 小林　庸祐
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1983-06-20
Filing date: 1983-06-20
Publication date: 1985-01-14
Also published as: JPS635237B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】この発明は、ケース側面に、駆動ユニットの！１降を許
す開口部が形成されているロボットに関するものである
。

従来、この種のロボットにおけるケース側面の開［−」
部には、蛇腹状のシャッタを配置して、ケースの内部へ
の塵芥の侵入を防１にしていた。しかし、この形式によ
ると、シャッタの一部が駆動ユニットに固着されている
ことから、駆動ユニットかとの昇降位置にあるときでも
、駆動ユニットにシャッタの伸縮力が作用してい°るこ
とになるため、駆動ユニットの位置変更時の紀、容性が
低ドする欠点があった。また、シャッタが蛇腹状である
ため、その折畳部分の耐久性に難点があることの他、シ
ャッタ自体に塵芥がたまりやすく、しがも、夕）６見１
．も見栄えか良くなｕ”なと゛の欠ぐＺ、力〜あつｌ・
二〇この発明は従来の欠点を改羨するためになされたもので
、ケース側面の開ＥＪ部に大きさの異なる複数のシャツ
タ片をＡ降自在に配置するとともに、各シャツタ片に形
成されている窓部を、駆動ユニットの昇降位置に係りな
く、常に、他のシャッタＪ１によって閉塞させておくこ
とのできるロボットを提供することを目的とする。

以下、発明の実施例を図面にしたがって説明する。

第１図に示されたロボットにおいて、箱形のケース（１
）は１ベース（２）」−で垂直軸心周りに旋回Ｉ＋（能
な構成とされており、その前面および後面に形成された
縦長の開１１部（３）にそれぞれシャッタ（４）か設け
られている。また、ロボットの駆動ユニット（５）は、
その前端部および後端部が」二記開ロ部から突き出た形
態で）１降されるようになっており、その昇降が、ケー
ス（１）内のガイドシャット（図示せず）によって案内
される構成となっている。なお、駆動ユニット（５）に
は、所定の連動を行なうヘッド（６）か保持され、さら
に、ヘラ］・（６）には、作業用アクツヂメント（７）
が取り伺けられている。

上記シャッタ（４）は、第２図に示されているように、
ケース（１）の開口部（３）を覆うようにケース（１）
にビス止めされる上下一対の取伺板（４１）（４１）お
よびカバー（４２）と、複数のシャツタ片（４３）（４
４）（４５）　（４Ｂ）　（４７）とを備えている。複
数のシャツタ片（４３）〜（４７）は、縦方向の長さが
それぞれ異なる同一幅のものとして構成されている。シ
ャツタ片（４３）〜（４７）のうち最大のもの、すなわ
ち、縦長か最大のシャツタ片（４３）は、中央に縦長矩
形の窓部（４３ａ）が形成され、また、その上端の左右
両側部に折曲状の係止部（４３ｂ）が形成されている。

さらに、その下端の左右両側部には、Ｊ二記係■に部（
４３ｂ）　（ａ３ｂ）と同一形状のブラケット（４３ｃ
）が設けられている。他のシャツタ片（４４）〜（４７
）についても、同様に、窓部（４４ａ）　（４５ａ　）
　（４６ａ　）　（４７ａ）、係止部（４４ｂ）　（４
５ｂ）（４［ｉｂ）　（４７ｂ）およびブラケット（４
４ｃ　）　（４５ｃ）　（４ｆｉｃ）　（４？ｃ）が形
成されている。そして、複数のシャツタ片（４３）〜（
４７）は、その大きさく縦長）の順に重畳して配置され
ている。この状態では、たとえば、最大のシャツタ片（
４３）の窓部（４３ａ）が、それより小さい複数のシャ
ツタ片（４４）〜（４７）によって閉塞される。同様に
、たとえは、中間の大きさのシャツタ片（４Ｂ）につい
ては、最小のシャツタ片（４７）によってその？４　ｆ
Ｊ　（４６ａ　）か閉塞される。

このように重畳配置されたシャツタ片（４３）〜（４７
）において、第２図から明らかなように、それらの係止
部（４３ｂ）〜（４７ｂ）およびブラケット（４３ｃ）
〜（４７ｃ）を貫通してロッドからなるカイト（８）が
対設されている。すなわち、このロツＩｓ’（８）はそ
のＬ端および下端が、Ｌ述したＬ下の取伺板（４１）　
（４１）にナツト（９）　（９）によって固着されてな
り、ｌ二記各シャッタ片（４３）〜（４７）の昇陪を案
内する。

つきに、第３図に示されているように、最小のシャツタ
片（４７）の窓部（４７ａ）は、ト記駆動ユニット（５
）に装着されている。

この実施例によれば、駆動ユニット（５）が、第３図ａ
のように最下限に位置するとき、同図すのように中間に
位置するとき、同図Ｃのように最り限に位置するときに
は、いずれも、カバー（４２）の窓部（４２ａ）が各シ
ャツタ片（４３）〜（４７）で閉塞される一方、最小の
シャツタ片（４７）を除く各シャツタ片（４３）〜（４
６）の窓部（ａａａ）〜（４６ａ）がそれよりも小さい
シャツタ片によって閉塞される。また、たとえｉｆ″、
駆動ユニット（５）が上＋ｔされるときには、これとと
もに上昇される最小のシャツタ片（４７）の係止部（４
７ｂ）が、隣接するシャツタ片（４６）の係止部（４６
ｂ）に当たり、それ以降の駆動ユニット（５）の上昇に
より、シャツタ片（４６）が最小のシャツタ片（４７）
によって突き上げられ、カイト（８）　（８）に沿って
」二昇する。他のシャツタ片（４５）（４４）　（４３
）についても同様に、ち該シャツタ片よりも小さい隣接
シャツタ片によって順次突き上げられ、最終的には、第
３図Ｃのように、駆動二二ツ（・（５）か最り限に達す
る。逆に、駆動ユニンＦ（５）かトー降するときには、
そのド降に追従して、今まで１−＋７されていた各シャ
ンク片（４３）〜（４７）かその自毛でガイド（８）　
（８）に沿′つて下降される。そして、シャッタＪ”＋
’　（４３）〜（４７）のブラケット（４３ｃ　）　−
（４７ｃ　）がド部の取付板（４１）　、−１−に乗る
と、それ以降は下降しなくなるので、大きいものから順
に取付板（４１Ｎニーで位置決めされ、最終的には、第
３図ａの状態；となる。

１、記において、最小のシャツタ片（４７）を除く各７
ヤツタ片（４３）〜（４６）は、その係止部（４３ｂ）
〜（４８ｂ）か、隣接するシャツタ片（４２）〜（４７
）の係１１部（４２ｂ）〜（４７ｂ）によって突き一］
−げられるので、相互が接触する際にその干渉音が発生
する。これを防止するためには、たとえば、第４図のよ
うに、隣接するシャツタ片、たとえば、シャツタ片（４
３）（４４）の係止部（４３ｂ）（４４ｂ）の相互間に
位置するように、ガイド（８）に、０リングなどの弾性
体（１０）を嵌め込んでおくことが有効である。すなわ
ち、このようにしておくと、係止部（４３ｂ）　（４４
ｂ）同士が直接干渉しないので干渉ざが発生しない。他
のシャッタＪ４’　（４４）＝　（４７）についても同
様である。

に記した干渉音の発生を防ぐためには、第５図および第
６図のように、−例として示すシャツタ片（４４）の係
止部（４４ｂ）にブツシュ（１１）を嵌め込み、このブ
ツシュ（１１）をガイド（８）に倣わせるとともに、ブ
ツシュ（１１）にゴムなどの環状のりｉ外体（１０）を
装着してもよい。この場合に、ブツシュ（１１）に複数
の突起（Ｉｌａ）を形成しておき、これらの突起（ｌｌ
ａ）に、弾性体（１０）に形成した穴部（１（ｌａ　）
を嵌め込むようにしておけば、弾性体（１０）の交換が
容易になる。

また、第７図のように、−例として示すシャツタ片（４
４）の係止部（４４ｂ）に、弾性体（ｌＯ）を介してブ
ツシュ（１２）を嵌め込むようにしても、または、第８
図のように、係止部（４４ｂ）にＷめ込まれたブツシュ
（１３）に弾性体（１０）を嵌入する構成としてもよい
。

」二記においては、ガイド（８）としてロフトを採用し
、このロッドに各シャツタ片（４３）〜（４７）の係１
１部（４３ｂ）〜（４７ｂ）およびブラケット（４３Ｃ
）〜（４７ｃ）を案内させる形式を説明したが、これに
代えて、第９図のように、カイｌ’（８）としてレール
を採用してもよい。すなわち、第９図に小されるカイト
（８）は、第１０図のように、各シャツタ片（４３）〜
（４７）の左右の側端部の昇降を案内する複数条のカイ
ト溝（８ａ）　（８ｂ）　（８ｃ）（８ｃｌ）　（８ｅ
）を有し、これらのガイド溝（８ａ）〜（８ｅ）に、各
シャツタ片（４３）〜（４７）の左右の側端部が昇降自
在に嵌されている。この場合において、各シャツタ片（
４３）〜（４７）の係止部（４３ｂ）〜（４７ｂ）は、
それらの上端中央部に設けておくのが望ましい。

以１〕詳述したように、この発明によれば、ケース側面
の開口部が、重畳された複数のシャツタ片に閉塞される
ので、シャッタ部分の全体厚みが複数のシャッタ片側々
の厚みの総和となるから非常に薄いものとなり、また、
その表面が平面的になるので、塵芥がたまりにくく、か
つ、外観上の見栄が向」ニし、耐久性に富むものとなる
。さらに、従来のような蛇腹状シャッタの伸縮力が駆動
ユニットに作用しないので、駆動ユニットの指令信号に
対する応答性が高まる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施例によるロボットを小才全体概
略斜視図、第２図はシャッタの分解組立図、第３図はシ
ャッタ部分の縦断面図、第４図は干渉音防止用の弾性体
の取付状態を示す要部断面図、第５図は同変形例の横断
面図、第６図は同縦断面図、第７図は他の変形例の縦断
面図、第８図は他の変形例の縦断面図、第９図は他の実
゛施例によるロボットのシャッタ部分を示す分解相ケ図
、第１０図は同要部の拡大した横断面図である。（１）・・・ケース、（３）・・・開に】部、（４）・
会・シャッタ、（４３）〜（４７）・争・シャツタ片゛
、（４３ａ）　〜（４７ａ）　−、−窓部、（４３ｂ）
　〜（４７ｂ）・・・係止部、（５）・・・駆動ユニッ
ト、（８）・・・カイト、（ｌＯ）・・・弾性体。なお、図中、同一符号は同一または相当部分を小す・代理人　大岩増雄第１図第２図第３第９図 −５０７− 第１０図手続補正書（自発）５９　５　２９昭和　年　月　日２、発明の名称ロ　ポ　ツ　１・：３．補正をする者事件との関係　特許出願人住　所　東京都千代Ｈ１区丸の白玉丁目２番３号名　称
　（６０１）三菱電機株式会社代表者片由仁八部４、代理人住　所　東京都千代田区丸の内二丁目２番３号５、補正
の対象明細書の「特許請求の範囲」ならびに「発明の詳細な説
明」の各欄。６、補正の内容Ａ、明細書：（１）特許請求の範囲を別紙の通り補正します。（２）第３頁第１９行目〜回頁第２０行目：「カイトシ
ャツ−ト」とあるのを「カイトシャフト」　と訂ｆしま
す。以　ｌ− 別　紙補１［、後の特許請求の範囲「（１）ケースの側面に開設された開Ｌ−Ｊ部内で昇降
される駆動ユニットを備えてなるロボットにおいて、大
きさが異なりかつ窓部を備えた複数のシャツタ片を、特
定のシャツタ片の窓部がそれより小さい１つまたは複数
のシャツタ片で閉塞されるように、−」、記聞口部に重
畳配置するとともに、各シャツタ片の昇降を案内するガ
イドを設け、最小シャツタ片の窓部を上記駆動ユニット
に装着し、さらに、各シャツタ片の上端部に、これより
小さくかつ隣接配置されたシャツタ片の■一端部によっ
て突き１−げられる係止部を設けらことを特徴とするロ
ボット。（２）ガイドが、各シャツタ片の係止部を貫通するロッ
ドである特許請求の範囲第１項に記載のロポツＩ・。（３）ガイドが、各シャツタ片の側端部が昇降口イ【に
区会されるレールである特許請求の範囲第１’ｆｊ　ｌ
Ｘ！載のロボット。（４）各シャツタ片の係止部間に、ゴムなどの仲外体を
介在した特許請求の範囲第１項、第２項または第３項記
載のロボット。」

Claims

【特許請求の範囲】

（１）ケースの側面に開設された開口部内で昇降される
駆動ユニットを備そえてなるロボットにおいて、大きさ
か異なりかつ窓部を備えた複数のシャツクツ１を、特定
のシャツタ片の窓部がそれより小さい１つまたは複数の
シャツタ片で閉塞されるように、Ｉ記聞１１部に重畳配
置するとともに、各ツヤツタｊ１のΔ降を案内するカイ
トを設け、最小ソヤツタノ；の窓部を１−記駆動ユニッ
トに装着し、さｌうに、各ンヤツタノ１の一］；端部に
、これより小さくかつ隣接配置されたシャツタ片の」一
端部によつ′（突き１．けられる係ＩＩ一部を設けたこ
とを特徴とするロボット。
（２）カイＩ・が、各シャツタ片の係止部を貫通するロ
ットである特、ｉ１請求の範囲＠１項記載のロポソ１゜
（３）カイトか、各シャツタ片の側端部が昇降自在に嵌
合されるレールである特許請求の範囲第１項記載のロボ
ット。
（４）各シャツタ片の係止部間に、ゴムなどの弾性体を
介在した特許請求の範囲第１項、第２項または第３項記
載のロボット。