JPS607806B2 - 同期制御方法および装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は油圧ショベル、クレーンなどの建設機械また
はトンネル掘進機などにおいて他のアクチュェータとの
同期運転を行うためアクチュェータの速度を設定された
目標速度で動かす場合または１つのァクチュェータの速
度信号を入力して第２のアクチュェータの速度を制御し
２つのアクチュェータを同期して作動する、特に初期的
同期を確保する、場合の同期制御方法および装置に関す
るものである。

他のアクチュェータとの同期運転を行うために所定の目
標速度で単独に１つのアクチュェータを作動する従来の
自動制御系を第１図について説明する。

ここで各信号の表示をアルファベットの大文字と小文字
で区別する場合、小文字は実体の物理的値（たとえばｖ
はアクチュヱータの速度）、大文字はそれに対応する主
として検出値または設定値（たとえばＶは速度検出値）
を意味する。符号１は目標速度設定器でアクチュェータ
６の目標速度Ｖ。を設定する。速度偏差演算回路２は目
標速度Ｖｏおよび実際のアクチュェー夕の速度ｖを速度
検出器７にて検出した検出値Ｖを入力して速度偏差△Ｖ
＝Ｖｏ−Ｖを算出する。流量可変機構４は主として電気
的な信号で入力される速度偏差信号△Ｖの正・負に応じ
てアクチュェータ６へ与える流量ｑを調節する機能をも
つもので、たとえば電気的または電気油圧的に制御され
る可変ポンプ、サーボ弁または流量制御弁などで構成さ
れる。またアクチュェータ６はたとえば油圧シリンダま
たは油圧モータなどであり、アクチュェータ６の出力が
回転運動である場合には速度ｖおよび速度検出器７は回
転速度および回転速度検出器を意味するものである。第
１図のシステムに於ては速度偏差△Ｖが０となるように
制御されるので最終的にはアクチュェータ速度ｖは設定
された目標速度Ｖｏに対応する速度ｖｏに等しくなる。
第１図の自動制御系における問題点はトンネル掘進機、
油圧ショベルおよびクレーンなどにおいてはアクチュェ
ータ６により駆動される負荷が大きく流量可変機構４よ
りの流入量ｑに対して生ずるアクチュェータ６の速度ｖ
に遅れが伴う場合が多いため速度検出器７で検出される
速度検出値Ｖも遅れてそのまま速度偏差演算回路２に入
力される。したがって流量可変機構４が入力△Ｖに対し
て瞬時に応答するようにすると、入力△Ｖが正・負の両
極端に交互に振れるいわゆる「ハンチング現象」を生ず
る。この「ハンチング現象」をさげるため入力△Ｖに対
して遅れ要素などを流量可変機構４に設けて適当な遅れ
を伴って流量ｑが出力されるようにする必要がある。し
かしながら、このように流量可変機構４に遅れを持たせ
た場合には、自動運転に入る初期状態において目標速度
Ｖｏとかけ離れた速度Ｖでアクチュェータ６が動き出す
という現象が起こり、ＶがＶｏになるまで遅れを伴うこ
とになる。これはこのシステムの特性上やむを得ない場
合もあるが、アクチュヱータ６が作動している間はＶが
Ｖｏとかけ離れた値になるとまずい場合がある。それは
たとえば第１図の系が２系統であってそれぞれ単独にＶ
，ｏ，Ｖ２ｏの目標速度信号により同期運転をさせるこ
とが必要なときには、前述のような初期的遅れによって
同期状態を維持できないことになる場合などである。こ
のように第１図のシステムではシステムのハンチング防
止を行うと初期状態の過渡的な遅れを生ずるという問題
が起こってくる。次に１つのアクチュヱータの速度信号
を入力して第２のアクチュェータの速度を制御し２つの
アクチュェータを同期して運転する場合のシステムにつ
いて第２図を参照してさらに説明する。

図において第１図と同符号のものは同一部分または相当
する部分を示す。第２図は２つのアクチュェータ６ａ，
６ｂの速度Ｖ，，Ｖ２を同期させる制御を行うもので、
まず流量可変機構４ａの流量調整度？，を手動または遠
隔制御などにより設定する。ここで流量調整度◇，とは
例えば流量可変機構４ａを可変ポンプとするとポンプ斜
板の額転角であり、また流量制御弁では流量調整ダイヤ
ルの角度を言う。尚後述する■，はぐ，を電気信号とし
て検出したものを指すもので、前述のｖとＶの関係と同
じである。で，の大・小に応じて流量可変機構４ａより
流量ｑが出されアクチュェータ６ａがｖ，の速度で動か
される。速度検出器７ａは速度計，の検出値Ｖ，を出力
する。速度偏差演算回路２は第１図の目標速度Ｖｏの代
わりに検出値Ｖ，を入力してアクチュェータ６ｂの速度
検出値Ｖ２と比較演算し速度偏差△Ｖを出力する。この
△Ｖは通常はＡＶ＝Ｖ，一Ｖ２として算出されるが、た
とえばアクチュェー夕６ｂの速度ｖ２をアクチュェータ
６ａの速度のＡ倍で同期制御する場合もあり、そのとき
は△Ｖ＝ＡＶ，一Ｖ２として算出されるように速度偏差
演算回路２を構成する。一般的に示すと、速度ｖ２を速
度ｖ，のある函数ｆ（ｖ，）に等しく、すなわちｖ２＝
ｆ（ｖ，）を保つように同期制御する場合、△Ｖは△Ｖ
＝Ｆ（Ｖ，）−Ｖ２として算出される。函数Ｆ（Ｖ）は
ｆ（ｖ）が線形の函数の場合にはｆ（ｖ）と同じ函数と
なるが、そうでないときは必ずしも同じではない。しか
し、ｖとＶの関係とｖとｆ（ｖ）の関係よりＦ（Ｖ）を
算出することができる。速度偏差△Ｖは流量可変機構４
ｂに入力され流量ｑ２が出力されてアクチュェータ６ｂ
の速度ｖ２がアクチュェータ６ａの速度ｖ，に同期する
。このような同期運転を必要とされる例をあげると、油
圧ショベルのブームとアームの速度とある一定の比率に
保って制御する直線軌跡制御、クレーンのブーム角度と
ウィンチの回転角を同期させる吊荷の水平引込み制御、
あるいはトンネル掘進後におけるシールドジャッキの掘
進速度とスクリューコンベアの回転数を同期させる掘進
士量と排士量のバランス制御などである。このように第
２図のシステムにおいては２つのアクチュェー夕の速度
を同期運転させることが必須要件なので、前述のように
ハンチング現象を防止するために流量ｑ２が適当な遅れ
を伴って出力されるようにすると、初期的な遅れによっ
て過渡的に生ずる誤差によって初期状態においてｖ２と
ｖ，が同期しない状態が起こる。このことは第２図の制
御系において致命的な欠点となる。この発明は上記欠点
に鑑みなされたもので、初期的遅れによって発生するア
クチュェータの速度誤差を小さくして正確な目標速度運
転および同期運転を行うことができる自動制御系を実現
することを目的とする。

以下この発明を第３図，第４図について説明する。

第３図はこの発明の一実施態様を示すもので、特に第１
図の目標速度でアクチュェータを動かす場合にこの発明
を適用したものである。

図において第１図と同符号のものは同一部分または相当
する部分を示す。この実施態様においては信号変換回路
８、流量入力偏差演算回路９、オンオフ信号発生回路１
０、制御入力の切換機構３およびアンロード機構５が第
１図の制御系に加えられる。信号変換回路８は目標設定
器１よりの目標速度Ｖｏを入力して流量調整度■。を算
出する。流量偏差演算回路９は前記■。と流量可変機構
４の実際の流量調整度■を入力してそれらの差△■＝■
。−■を算出する。オンオフ信号発生回路１０は△■を
入力してｌ△■ｆがあらかじめ設定された許容値ご（但
しごは正）より小さいとき１（ＯＮ）、どより大きいと
き０（ＯＦＦ）のＯＮ−ＯＦＦ信号０を発生する。制御
入力切ｆ奥機構３は速度偏差演算回路２と流量可変機構
４との間に挿入され、前記流量入力偏差演算回路の出力
△■、速度偏差演算回路の出力△Ｖおよびオンオフ信号
発生回路１０の出力〇を入力し、。が１（ＯＮ）のとき
△Ｖを流量可変機構４へ出力し、。が０（ＯＦＦ）のと
き△■を流量可変機構４へ出力する。アンロード機構５
は流量可変機構４よりの出力ｑおよびオンオフ信号発生
回路１０よりの出力〇を入力し、。が１（ＯＮ）のとき
流量可変機構４をアンロードし、。が０（ＯＦＦ）のと
き流量可変機構４をアンロードする。すなわち、アンロ
ード機構５よりの出力ｑ′はｑまたは０である。第３図
においてその他の機構および機能は第１図の場合と全く
同じである。以上のように構成された第３図の実施態様
の作用について説明する。

いま目標速度Ｖｏでアクチュェータ６を駆動するとき、
たとえば流量可変機構４に遅れ要素を設けた場合などに
は、初期的に流量可変機構４の流量調整度■が目標速度
Ｖｏに対応する流量調整度■。とかけ離れた値となる。
この場合前記ｌ△■ｆは許容値どより大きく、オンオフ
信号発生回路１０よりの出力〇は０（ＯＦＦ）となり、
アンロード機構５が流量可変機構４をアンロードさせて
アクチュェータ６は作動しない。

同時に制御入力切換機構は入力。が０（ＯＦＦ）なので
偏差△■を出力し、流量可変機構４に△■が入力され△
■が正のときは実際の流量調整度■を増加させ、△■が
負のときには実際の流量調整度■を減少させる。そして
その調整はｌ△■量＜ごとなるまで続く。・△■！＜ご
となるとびが１（ＯＮ）となるので制御入力切換機構３
が切換わり△Ｖを出力し、アンロード機構５は流量可変
機構４をオンロードさせてその出力ｑによリアクチュェ
ータ６が作動する。このようにして第３図の実施態様で
はアクチュェータ６の速度ｖが目標速度Ｖｏに対応した
速度に自動制御されるのであるが、第１図の場合には、
初期的に△Ｖが大きく、すなわちｖはＶｏと大きな誤差
があり、ある時間のたつまでその誤差が減少しなかった
のに対し、第３図の場合には、予め１△■量をご以下に
してアクチュェータ６が作動を始めるため、作動開始に
際して△Ｖも小さく短時間にアクチュェータの速度ｖが
目標速度Ｖｏに対応する速度Ｖｏになり安定することに
なる。この発明によれば自動状態に入ると同時に目標速
度を維持する制御が可能となる。自動運転に入った後、
負荷変動などによりＶ＝Ｖｏを保つために初期的に■＝
■ｏ に設定された流量調整度■が自動的に変更され・
△■ｌミ０となることは充分考えられる。

しかしながらその変動分は通常は余り大きくなく、１△
■ｌ≦どの範囲で自動的にＶをＶｏに保つことが出釆る
場合が一般的である。しかし、負荷によって流量が大き
く変化する性能の良くない流量制御弁などを流量可変機
構４として用いた場合を考えると、自動状態に入った後
に負荷がかかるとｆ△■ｉ＞ごとなってしまうことがあ
り得る。このような場合には、ごの値を予め少し大きく
取っておくか、又は「！△■ｆ≦ごとなってから自動状
態に入る」という本発明に加えて、自動状態に入った後
は、たとえオンオフ信号発生回路１０の発するＯＮ−Ｏ
ＦＦ信号。がＯＮ状態に再びなっても、制御入力切換機
構３は切換わらずに△Ｖを入力し、アンロード機構５も
アンロードしないままにしておくィンタロック機能を付
加する方が良い場合もある。この場合、ｌ△■ｌ＞ごと
なってもそのまま自動運転を保つのは一見して本発明の
主旨に反するかの知く見えるが、本発明の主な目的は初
期的に■と■。が大きくずれている状態で自動状態に入
ると、自動に入った初期状態において系が大きく乱れる
ことを防ぐことにあり、こうした初期状態でのｌ△■ｌ
はごよりはるかに大きい場合が一般的である。もしも負
荷変動により・△■ｌがごよりわずかに大きくなったと
しても、制御系自体の持つ自動修正機能によってＶ＝Ｖ
ｏを保つ制御が可能なように従来の制御系が設計されて
いる訳だから、このとき敢えて自動状態を止める必要は
ない訳である。しかし、自動運転中に目標速度Ｖｏを急
激且つ大中に変更する場合があるような制御系では、そ
の変更時に一旦流量可変機構をアンロードして、■と■
ｏ をほぼ一致させた後自動状態に入る方が良い制御系
もあり、上述したィンタロツク機能を付加するか否かは
、自動運転中の目標速度Ｖｏの大中な変更があるか否か
、流量可変機構４の流量−負荷特性や実際の負荷の大き
さ及び制御系の補償能力等を考慮して決めるべき問題で
ある。第４図はこの発明の他の実施態様を示すもので、
特に第２図の１つのアクチュェータの速度信号を入力し
て第２のアクチュェータの速度を制御し２つのアクチュ
ェータを同期させる場合にこの発明を適用したものであ
る。

図において第２図と同符号のものは同一部分または相当
する部分を示す。この実施態様においては流量入力偏差
演算回路９、オンオフ信号発生回路１０、制御入力切換
機構３およびアンロード機構５ａ，５ｂが第２図のシス
テムに加えられる。流量入力偏差演算回路１川ま流量可
変機構４ａの実際の流量調整度■，と流量可変機構４ｂ
の実際の流量調整度■２を入力しその偏差△■を算出す
るものである。△■は△■＝■・一■２のように算出さ
れる場合もあるが、一般的には△■＝Ｇ（■，）−■２
として表わすことができる。Ｇ（■，）はｖ２＝ｆ（ｖ
，）なる同期運転状態となるために、前述の速度偏差演
算回路２が△Ｖ＝Ｆ（Ｖ，）−Ｖ２なる速度偏差を算出
するのと同様の関係を持つもので、Ｖ，と■，およびＶ
２と■２ の関係とＦ（Ｖ）より容易に算出することが
可能である。流量可変機構として可変吐出ポンプや流量
制御弁などを用いた場合、流量調整度◇とアクチュェー
夕の速度ｖとは近似的に比例すると考えられ、実用的に
はＧ（■）はほゞＦ（Ｖ）と類似の形で示される。オン
オフ信号信号発生回路１０および制御入力切手敷機構３
の機能は第３図の実施態様とまった〈同じものである。
またアンロード機構５ａ、５ｂは第３図の実施態様と同
様に流量可変機構４ａ，４ｂを。が１（ＯＮ）のときオ
ンロードし、。が０（ＯＦＦ）のときアンロードする。
したがってアンロード機構５ａの出力ｑ，′はｑ，また
は０、アンロード機構５ｂの出力ｑ２′はｑ２または０
である。その他の機構および機能は第２図の場合とまっ
た〈同じである。いま、アクチュェータ６ａ，６ｂを同
期運転するために流量調整度？，を設定すると、初期的
に流量可変機構４ａの実際の流量調整度■，と流量可変
機構４ｂの実際の流量調整度■２とはかけ離れた値とな
る。

そこで流量入力偏差演算回路９よりの出力力△■‘まｌ
△■ｌ＞ごとなるのでオンオフ信号発生回路１０よりの
出力〇は０（ＯＦＦ）となり、アンロード機構５ａ，５
ｂはそれぞれ流量可変機構４ａ，４ｂをアンロードさせ
る。したがってアクチュェータ６ａ，６ｂは共に作動し
ない。これと同時に、制御入力機構３は。が０（ＯＦＦ
）なので△■を出力し、流量可変機構４ｂが△■を入力
し、△■が正・負に応じて■２を増・減させる。そして
その調整は上△■ｌ＜どなるまで続く。ｌ△■ｌ＜ごと
なると。

が１（ＯＮ）となるので制御入力切換機構３は△Ｖを出
力し、またアンロード機構５ａ，５ｂは流量可変機構４
ａ，４ｂをオンロードする。したがって流量可変機構４
ａ，４ｂよりの出力ｑ，，ｑ２がアクチユエータ６ａ，
６ｂに入力されアクチュエータ６ａ，６ｂが共に作動す
る。このようにして第４図の実施態様ではアクチユェー
タ６ｂの速度ｖ２をアクチュェータ６ａの速度ｖ，に同
期させて自動制御運転するのであるが、この場合第３図
の実施態様と同時に、アクチュェータ６ａに対する実際
の流量調整度■，とアクチュェータ６ｂに対する実際の
流量調整度■２が同期状態に近ずくまで流量可変機構４
ａ，４ｂをアンロードさせて、偏差ｌ△■１＜ごになっ
て始めてアクチュェータ６ａとアクチュェータ６ｂを作
動させるので、作動開始に際して△Ｖも小さく短時間に
ｖ２＝ｆ（ｖ，）となり安定する。また自動制御に入る
と同時に同期状態に入る制御が可能となる。この場合■
，が一定であるならば第３図の制御系と基本的に同じで
ある。

ただ■，が一定でもｖ．の系統の負荷変動によりｖ，が
変化する場合がある欠点において異なる。しかし、この
場合においても、自動状態に入った後再びｌ△■ｌ＞ご
となっても自動状態を保つようなィンタロック機能を付
加するか否かは本質的に第３図の場合と同様である。す
なわち、自動運転中に目標値■．を急激且つ大中に変更
する場合があるか否か、流量可変機横４ａ，４ｂの流量
一員荷特性や実際の負荷の大きさ及び制御系の補償能力
等によって決めるべきものである。本発明を例えば、シ
ールド掘進機の掘進速度制御系に適用した場合について
述べる。

シールド掘進機は系全体の応答が遅いので、掘進速度制
御用のポンプの吐出量調整機能を余り遠く変えると系全
体がハンチングしてしまう。

そこで、ある程度の低速以下のみで流量調整可能なよう
に設計されている。一方、この掘進速度制御用のポンプ
はセグメント押込み用にも利用され、掘進とセグメント
押込み作業は交互に行われるため、掘進に入る際に初期
状態において、その目標速度に対応する流量調整度と流
量可変機構の実際の流量調整度は大中にずれている場合
が多い。

このため初期的に両者間に大きな誤差が長い間（例えば
３Ｍ砂〜１分間）続き、その間に掘進量と鱗士量とのバ
ラツキがくずれて、トンネル切羽の崩壊を招くなどの問
題が生ずる。本発明はこのような初期状態で生ずる不具
合を防止するため、目標速度に対応する流量調整度と実
際の流量調整度を予めほぼ一致させた後、自動運転に入
るようにしたことにより、シールド掘進機で十分な効果
を発揮する。この例においては、負荷によって多少は流
量変化があるが、自動状態に入った後ｌ△■ｌ＞ごとな
るほどの変化はないので再び１△■ｌ〉ごとなってアン
ロードすることはない。仮に、目標速度Ｖ５を急激に大
中に変更するような操作を敢えて試みる場合を考えると
、シールド掘進機の場合については、ｌ△■ｌ＞ごとな
ったら、その時点で掘進を停止して、再度ｌ△■ｆ＜ご
となるまで待った後、自動運転に入る方が良いと例であ
る。

しかし、油圧ショベルやクレ−ンの同期制御では、その
制御の性格上、自動状態に入ったらあくまでもｌ△■ｌ
＜どの範囲で制御できるようにするべきでありＬ この
ように制御系自体を設定しておくことは可能であり、再
度ｌ△■ｌ＞ごとなる心配は全くない。

以上述べたように、この発明は下記の効果を奏するもの
である。

‘１１ 目標速度でァクチュェータを作動させる速度自
動制御系において、初期的遅れによって発生するアクチ
ュェータの速度誤差を小さくして正確な目標速度運転を
行うことができる。

■ １つのアクチュェータの速度信号を入力して第２の
アクチュヱータの速度を制御し同期運転を行う速度自動
制御系において、初期的な遅れによって発生するアクチ
ュェータの速度誤差を最小にして同期運転を行うことが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は目標速度でアクチュェータを作動する速度自動
制御系の従来例を示す図、第２図は２つのアクチュェー
タの作動速度を同期させる速度自動制御系の従来例を示
す図、第３図は第１図の自動制御系にこの発明を適用し
た一実施態様を示す図、第４図は第２図の自動制御系に
この発明を適用した一実施態様を示す図である。 １・・・・・・目標速度設定器、２・・・・・・速度偏
差演算回路、３・・・・・・制御入力切換機構、４，４
ａ，４ｂ・・・・・・流量可変機構、５，６ａ，５ｂ・
・・・・・アンロード機構、６，６ａ，６ｂ・…・・ア
クチュェータ、７，７ａ，７ｂ……速度検出器、８・・
・…信号変換回路、９・・・・・・流量入力偏差演算回
路、１０・・・・・・オンオフ信号発生回路、ｖ・・・
・・・アクチュェータの速度、Ｖ・・・・・・速度検出
値、ぐ・・・・・・流量調整度、■・・・・・・流量調
整度の検出値、ｑ・…・・吐出流量。 第１図第２図 第３図 第４図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 目標速度信号Ｖ＿０を発する目標速度設定器と、ア
   クチユエータの実際の速度ｖを検出して速度信号Ｖを発
   する速度検出器と、両速度信号の偏差ΔＶ＝Ｖ＿０−Ｖ
   を算出する速度偏差演算回路と、ΔＶの正・負に応じて
   アクチユエータへの吐出流量を制御する流量可変機構と
   も備えた速度自動制御系において、目標速度信号Ｖｏに
   対応する流量調整度Φ＿０を算出するとともに前記流量
   可変機構の実際の流量調整度Φを検出し、その偏差ΔΦ
   ＝Φ＿０−Φを演算して、｜ΔΦ｜が予め設定された正
   の値εより大きいときには、前記ΔΦを前記流量可変機
   構に入力してその正・負に応じて実際の流量調整度Φを
   増・減するとともに流量可変機構をアンロードし、｜Δ
   Φ｜が前記εより小なるときには、前記ΔＶを流量可変
   機構に入力してその正・負に応じて流量可変機構よりア
   クチユエータに出力される吐出流量を増・減することを
   特徴とする同期制御方法。 ２ 目標速度信号Ｖ＿０を発する目標速度設定器と、ア
   クチユエータの実際の速度ｖを検出して速度信号Ｖを発
   する速度検出器と、両速度信号の偏差ΔＶ＝Ｖ＿０−Ｖ
   を算出する速度偏差演算回路と、ΔＶの正・負に応じて
   アクチユエータへの吐出量を制御すする流量可変機構と
   を備えた速度自動制御系において、目標速度Ｖ＿０に対
   応する流量調整度Φ＿０を算出する信号変換回路と、Φ
   ＿０と流量可変機構の実際の流量調整度Φとを入力して
   その偏差ΔΦ＝Φ＿０−Φを演算する流量入力偏差演算
   回路と、ΔΦを入力して｜ΔΦ｜が予め設定された正の
   値εより小なるとき１（ＯＮ）、｜ΔΦ｜が前記εより
   大なるとき０（ＯＦＦ）なる信号σを発するオンオフ信
   号発生回路と、前記速度偏差演算回路より信号ΔＶ、オ
   ンオフ信号発生回路より信号σ、流量入力偏差演算回路
   より信号ΔΦを入力して信号σが０（ＯＦＦ）のときΔ
   Φ、信号σが１（ＯＮ）のときΔＶを出力する制御入力
   切換機構と、流量可変機構よりの出力ｑおよびオンオフ
   信号発生回路よりの信号σを入力して信号σが０（ＯＦ
   Ｆ）のとき流量可変機構をアンロードし、信号σが１（
   ＯＮ）のとき前記ｑをアクチユエータに出力するアンロ
   ード機構とを速度自動制御系に附加したことを特徴とす
   る同期制御装置。 ３ 第１のアクチユエータへの吐出流量を制御する第１
   の流量可変機構と、第１のアクチユエータの速度ｖ＿１
   を検出して速度信号Ｖ＿１を発する速度検出器と、第２
   のアクチユエータの速度ｖ＿２を検出して速度信号Ｖ＿
   ２を発する速度検出器と、ｖ＿２＝ｆ（ｖ＿１）を保っ
   て同期すべくＶ＿２＝Ｆ（Ｖ＿１）の状態からの偏差Δ
   Ｖ＝Ｆ（Ｖ＿１）−Ｖ＿２を演算する速度偏差演算回路
   と、ΔＶの正・負に応じて第２のアクチユエータへの吐
   出流量を制御する第２の流量可変機構とを備え、ｖ＿２
   ＝ｆ（ｖ＿１）を保つよう同期制御を行う速度自動制御
   系において、第１の流量可変機構の実際の流量調整度Φ
   ＿１と第２の流量可変機構の実際の流量調整度Φ＿２が
   ｖ＿２＝ｆ（ｖ＿１）に対応する関係Φ＿２＝Ｇ（Φ＿
   １）を保っている状態からの偏差ΔΦ＝Ｇ（Φ＿１）−
   Φ＿２を演算して、｜ΔΦ｜が予め設定されたεの値よ
   り大きいときには、前記ΔΦを前記第２の流量可変機構
   に入力してその正・負に応じて流量調整度Φ２を増・減
   するとともに第１および第２の流量可変機構をアンロー
   ドし、｜ΔΦ｜が前記εより小なるときには、流量調整
   度Φ＿１に応じて第１の流量可変機構より第１のアクチ
   ユエータに出力される吐出流量を制御するとともに前記
   ΔＶを第２の流量可変機構に入力してその正・負に応じ
   て第２の流量可変機構より第２のアクチユエータに出力
   される吐出流量を増・減することを特徴とする同期制御
   方法。 ４ 第１のアクチユエータへの吐出量を制御する第１の
   流量可変機構と、第１のアクチユエータの速度ｖ＿１を
   検出して速度信号Ｖ＿１を発する速度検出器と、第２の
   アクチユエータの速度ｖ＿２を検出して速度信号Ｖ＿２
   を発する速度検出器と、ｖ＿２＝ｆ（ｖ＿１）を保って
   同期すべくＶ＿２＝Ｆ（Ｖ＿１）の状態からの偏差ΔＶ
   ＝Ｆ（Ｖ＿１）−Ｖ＿２を演算する速度偏差演算回路と
   、ΔＶの正・負に応じて第２のアクチユエータへの吐出
   流量を制御する第２の流量可変機構とを備え、ｖ＿２＝
   ｆ（ｖ＿１）を保つよう同期制御を行う速度自動制御系
   において、第１の流量可変機構の実際の流量調整度Φ＿
   １と第２の流量可変機構の実際の流量調整度Φ＿２がｖ
   ＿２＝ｆ（ｖ＿１）に対応する関係Φ＿２＝Ｇ（Φ＿１
   ）を保っている状態からの偏差ΔΦ＝Ｇ（Φ＿１）−Φ
   ＿２を演算する流量入力偏差演算回路と、ΔΦを入力し
   て｜ΔΦ｜が予め設定された正の値εより小なるとき１
   （ＯＮ）、｜ΔΦ｜が前記εより大なるとき０（ＯＦＦ
   ）なる信号σを発するオンオフ信号発生回路と、前記速
   度偏差演算回路より信号ΔＶ、オンオフ信号発生回路よ
   り信号σ、流量入力偏差演算回路より信号ΔΦを入力し
   て信号σが０（ＯＦＦ）のときΔΦ、信号σが１（ＯＮ
   ）のときΔＶを出力する制御入力切換機構と、第１の流
   量可変機構よりの出力ｑ＿１およびオンオフ信号発生回
   路よりの信号σを入力して信号σが０（ＯＦＦ）のとき
   第１の流量可変機構をアンロードし、信号σが１（ＯＮ
   ）のとき前記ｑ＿１を第１のアクチユエータに出力する
   第１のアンロード機構と、第２の流量可変機構よりの出
   力ｑ＿２およびオンオフ信号発生回路よりの信号σを入
   力して信号σが０（ＯＦＦ）のとき第２の流量可変機構
   をアンロードし、信号σが１（ＯＮ）のとき前記ｑ＿２
   を第２のアクチユエータに出力する第２のアンロード機
   構とを速度自動制御系に附加したことを特徴とする同期
   制御装置。