JPS608890B2 - プレスワ−クの自動搬入、搬出装置 - Google Patents
プレスワ−クの自動搬入、搬出装置Info
- Publication number
- JPS608890B2 JPS608890B2 JP53117008A JP11700878A JPS608890B2 JP S608890 B2 JPS608890 B2 JP S608890B2 JP 53117008 A JP53117008 A JP 53117008A JP 11700878 A JP11700878 A JP 11700878A JP S608890 B2 JPS608890 B2 JP S608890B2
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- JP
- Japan
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- arm
- guide
- automatic loading
- press work
- carriage
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- Expired
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 14
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H5/00—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines
- B65H5/08—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines by grippers, e.g. suction grippers
- B65H5/10—Reciprocating or oscillating grippers, e.g. suction or gripper tables
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/18—Mechanical movements
- Y10T74/18888—Reciprocating to or from oscillating
- Y10T74/1892—Lever and slide
- Y10T74/18928—Straight line motions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
- Press Drives And Press Lines (AREA)
- Forging (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はプレスワークをプレス機械に自動的に搬入、も
しくはそこから搬出するための自動搬送装置の改良に関
する。
しくはそこから搬出するための自動搬送装置の改良に関
する。
従釆、この種の自動搬入、搬出装置では、プレス機械に
対して供給側に在るプレスワークは待機ステーションで
位置決めされた上、キャリッジに支持され、ェアシリン
ダによって該キャリッジを移動してプレス機械に搬入さ
れた。
対して供給側に在るプレスワークは待機ステーションで
位置決めされた上、キャリッジに支持され、ェアシリン
ダによって該キャリッジを移動してプレス機械に搬入さ
れた。
しかし、このようにシリンダ装置によってキャリッジを
移動する方式では慣性の影響を強く受け、そのため停止
位置が不正確であり、途中の速度が不安定であって且つ
始動、停止時の動作かなめらかでないため高速度には通
さないものであった。それを改良し、高速化を計るもの
としてスコットラッセル機横によりキャリッジを移動す
るものも見られたか、それでは速度曲線が第３図のイに
示すように、ほぼサインカーブになる点では好ましいが
、サイン力岬フーのすそ野の部分を利用できないので始
動、停止があらく、振動、衝げきが著しいという欠点が
あった。さらに、クランク機構および回動アームにより
ギャおよびチェーンを介してキャリッジを移動するもの
では第３図口に示すように、速度特【曲まサインカーブ
となり、始動、停止が比較的なめらかになされるが、こ
の方式ではチェーンのゆるみやギャなど一連の伝動機構
のバックラッシュが全て、停止誤差になって現われるの
で、慣性の影響により停止位置が不正確になる欠点があ
った。それ故、本発明の目的は始動および停止が極めて
なめらかであると共に、停止精度が高く「高速化に適し
たプレスワークの自動搬入、搬出装置を提供することで
ある。
移動する方式では慣性の影響を強く受け、そのため停止
位置が不正確であり、途中の速度が不安定であって且つ
始動、停止時の動作かなめらかでないため高速度には通
さないものであった。それを改良し、高速化を計るもの
としてスコットラッセル機横によりキャリッジを移動す
るものも見られたか、それでは速度曲線が第３図のイに
示すように、ほぼサインカーブになる点では好ましいが
、サイン力岬フーのすそ野の部分を利用できないので始
動、停止があらく、振動、衝げきが著しいという欠点が
あった。さらに、クランク機構および回動アームにより
ギャおよびチェーンを介してキャリッジを移動するもの
では第３図口に示すように、速度特【曲まサインカーブ
となり、始動、停止が比較的なめらかになされるが、こ
の方式ではチェーンのゆるみやギャなど一連の伝動機構
のバックラッシュが全て、停止誤差になって現われるの
で、慣性の影響により停止位置が不正確になる欠点があ
った。それ故、本発明の目的は始動および停止が極めて
なめらかであると共に、停止精度が高く「高速化に適し
たプレスワークの自動搬入、搬出装置を提供することで
ある。
上記目的を達成するため、本発明による装置はキャリッ
ジを取付けられた下端が横方向に往復すると上端が上下
に往復する比較的長い第１のアームと、該第１のア｝ム
の両側に在って先端が該第１のアームの中間点‘こ枢止
された１８０度揺動する一対の比較的短い第２のアーム
を含み、該キャリッジのストローク端では該第１のアー
ムと該第２のアームは同方向に同〜面に並ぶようになっ
ていることを特徴としている。次に図面を参照のもとに
本発明の好適な実施例について説明する。
ジを取付けられた下端が横方向に往復すると上端が上下
に往復する比較的長い第１のアームと、該第１のア｝ム
の両側に在って先端が該第１のアームの中間点‘こ枢止
された１８０度揺動する一対の比較的短い第２のアーム
を含み、該キャリッジのストローク端では該第１のアー
ムと該第２のアームは同方向に同〜面に並ぶようになっ
ていることを特徴としている。次に図面を参照のもとに
本発明の好適な実施例について説明する。
第１図および第２図に示すように、本発明によるプレス
ワークの自動搬入、搬出装置は可動に設けられた比較的
長いアーム１とそのアームーの両側に在って該アームを
貫通する軸２によってァームーのほぼ中間位置に先端が
枢止され且つ下端を中心に揺動する一対の比較的短いア
ーム３を含む。比較的長いアームーの下端はピン４によ
ってキャリッジ５の支持アーム５′に枢止されている。
なお、キャリッジは吸盤などによりその下にプレスワー
クを支持するようになっている。６はガイドであって、
アームーの上端１′が比較的上方に在る間だけその上端
を案内する役割を果す。
ワークの自動搬入、搬出装置は可動に設けられた比較的
長いアーム１とそのアームーの両側に在って該アームを
貫通する軸２によってァームーのほぼ中間位置に先端が
枢止され且つ下端を中心に揺動する一対の比較的短いア
ーム３を含む。比較的長いアームーの下端はピン４によ
ってキャリッジ５の支持アーム５′に枢止されている。
なお、キャリッジは吸盤などによりその下にプレスワー
クを支持するようになっている。６はガイドであって、
アームーの上端１′が比較的上方に在る間だけその上端
を案内する役割を果す。
各比較的短いアーム３の下端はそれぞれフレーム７によ
って支持された短い軸８に固定され、軸８はアーム３の
揺動中心になっている。各軸８にはギャ９が固定され、
アーム３はギャ９と共に回動するようになっている。第
１図に示すように、各軸８はガイド６の真下の両側で且
つ長いアームーの下端、即ちそこに在るピン４の移動経
路と同一レベルの位置に在る。そして、アーム３の長さ
はアームーの長さのほぼ半分であり、さらに詳記すれば
軸２と軸８との間の距離は長いアーム１のピン４と上端
１′の被ガイド部の中心との間の距離の半分であり、且
つ軸２とピン４との間の距離に等しくなっている。なお
、ガイド６の両側面にはアーム１の運動を妨げないよう
に功込みが設けられている。さらに、この実施例では、
対応のギャ９にかみ合う一対のセクターギャ１０を含み
、各セクターギャは支持フレーム７に備えられたピン１
１に枢止されている。
って支持された短い軸８に固定され、軸８はアーム３の
揺動中心になっている。各軸８にはギャ９が固定され、
アーム３はギャ９と共に回動するようになっている。第
１図に示すように、各軸８はガイド６の真下の両側で且
つ長いアームーの下端、即ちそこに在るピン４の移動経
路と同一レベルの位置に在る。そして、アーム３の長さ
はアームーの長さのほぼ半分であり、さらに詳記すれば
軸２と軸８との間の距離は長いアーム１のピン４と上端
１′の被ガイド部の中心との間の距離の半分であり、且
つ軸２とピン４との間の距離に等しくなっている。なお
、ガイド６の両側面にはアーム１の運動を妨げないよう
に功込みが設けられている。さらに、この実施例では、
対応のギャ９にかみ合う一対のセクターギャ１０を含み
、各セクターギャは支持フレーム７に備えられたピン１
１に枢止されている。
セクターギャは連結榛１２によって互に接続され、連結
棒１２の適宜位置には連接榛１３が取付けられ、連接棒
を介して各セクターギャ１０はこの装置に含まれるクラ
ンク機構１４に接続される。なお、クランク機構１４の
運動をアーム３に伝える伝動装置としては、この実施例
のようにギヤ９およびセクターギャ１０を含むものが比
較的コンパクトであると共になめらかな伝動ができる点
て好ましいが、その伝動装置を用いることも可能なこと
は明らかである。このクランク機構１４は電動機によっ
て駆動されるが、その電動機としては好ましくは直流電
動機が用いられ、それによってクラッチブレーキを不要
にし、メンテナンスにおいて有利になると共に、特別の
機構を用いないで早戻りができる利点がある。キャリッ
ジ５の移動を案内するため、この実施例では、その両側
にそれそれ固定された一対の突片１６に複数個のローラ
１７を設け、フレーム７に固定された長手方向のガイト
板１８をそれらのローラ１７で挟んで案内する構成が用
いられている。通常、この装置は、プレス機械の両側に
設けられ、一方がプレスワークの搬入用として、他方が
搬出用として用いられる。作動中、クランク機構１４の
運動は適宜伝動装置たとえばこの実施例のように、連接
榛１３、セクターギャ１０およびギャ９を介して比較的
短いアーム３に伝えられ、アーム３は軸８を中心に揺動
する。
棒１２の適宜位置には連接榛１３が取付けられ、連接棒
を介して各セクターギャ１０はこの装置に含まれるクラ
ンク機構１４に接続される。なお、クランク機構１４の
運動をアーム３に伝える伝動装置としては、この実施例
のようにギヤ９およびセクターギャ１０を含むものが比
較的コンパクトであると共になめらかな伝動ができる点
て好ましいが、その伝動装置を用いることも可能なこと
は明らかである。このクランク機構１４は電動機によっ
て駆動されるが、その電動機としては好ましくは直流電
動機が用いられ、それによってクラッチブレーキを不要
にし、メンテナンスにおいて有利になると共に、特別の
機構を用いないで早戻りができる利点がある。キャリッ
ジ５の移動を案内するため、この実施例では、その両側
にそれそれ固定された一対の突片１６に複数個のローラ
１７を設け、フレーム７に固定された長手方向のガイト
板１８をそれらのローラ１７で挟んで案内する構成が用
いられている。通常、この装置は、プレス機械の両側に
設けられ、一方がプレスワークの搬入用として、他方が
搬出用として用いられる。作動中、クランク機構１４の
運動は適宜伝動装置たとえばこの実施例のように、連接
榛１３、セクターギャ１０およびギャ９を介して比較的
短いアーム３に伝えられ、アーム３は軸８を中心に揺動
する。
ァ−ム３の揺動により比較的長いアーム１の下端および
そこに取付けられたキヤリッジ５は穣方向にほぼ水平に
直線往復運動をする。その際、アーム１の上端は垂直に
移動し、上方ではガイド６においてなめらかに案内され
るが、下方ではガイド６から外れて無拘束になる。この
装置ではクランク機構１４の半サイクル、即ち一ストロ
ークに対し、アーム３はアームーの下端の移動経路の一
方向に一致した状態からその反対方向までの約１８０度
を揺動する。従って、ストローク端では、第１図にＡも
しくはＡ′として二点鎖線で示すように、長いアーム１
と短いアーム３は共に水平になって同方向に同一面に並
ぶようになっている。
そこに取付けられたキヤリッジ５は穣方向にほぼ水平に
直線往復運動をする。その際、アーム１の上端は垂直に
移動し、上方ではガイド６においてなめらかに案内され
るが、下方ではガイド６から外れて無拘束になる。この
装置ではクランク機構１４の半サイクル、即ち一ストロ
ークに対し、アーム３はアームーの下端の移動経路の一
方向に一致した状態からその反対方向までの約１８０度
を揺動する。従って、ストローク端では、第１図にＡも
しくはＡ′として二点鎖線で示すように、長いアーム１
と短いアーム３は共に水平になって同方向に同一面に並
ぶようになっている。
なお、スコットラッセル機構では長いアームーの上端に
ガイドで案内されるガイドバーが枢止されており、その
ガイドバーに拘束されて長いアームを水平にすることが
できない。本発明の装置では、そのようなガイドバーを
除去すると共に、長いアームーの上端を下方で無拘束に
したことにより、ストローク端において長いアームを水
平にすることを可能にしている。従って、本発明によれ
ば、キャリツジのストローク端では比較的短いアームー
と比較的短いァ−ム３は同方向に同一面に並ぶため停止
時の慣性による衝げきは全て短いアームを枢止する軸８
で止められ、それより先の伝動系には伝達されないので
、バックラッシュ等の影響がなく、停止精度が極めて高
くなる。
ガイドで案内されるガイドバーが枢止されており、その
ガイドバーに拘束されて長いアームを水平にすることが
できない。本発明の装置では、そのようなガイドバーを
除去すると共に、長いアームーの上端を下方で無拘束に
したことにより、ストローク端において長いアームを水
平にすることを可能にしている。従って、本発明によれ
ば、キャリツジのストローク端では比較的短いアームー
と比較的短いァ−ム３は同方向に同一面に並ぶため停止
時の慣性による衝げきは全て短いアームを枢止する軸８
で止められ、それより先の伝動系には伝達されないので
、バックラッシュ等の影響がなく、停止精度が極めて高
くなる。
たとえば、従釆の装置では停止精度が±１０肋であった
ものが、本発明によれば±ｏ．５側となる。そして比較
的長いアームがストロ−ク端において水平になることか
ら速度曲線は合成されたサインカーブの全体にわたり、
そのすそ野の部分、を含むことができる。その上、クラ
ンク機構１４による速度特性が伝達され、しかも長い方
のアームーの下端はスコットラッセル機構による速度特
性、即ち中央で早く、両端に行くに従って遅くなる性質
があるので、アームーの下端、即ちキャリッジの移動は
サインカーブを合成した望ましい速度特性を有し、第３
図の実線ハで示すように、曲線のすそ野が長く、従って
始動および停止が極めてなめらかにできる。なお、短い
アーム３を１８０度よりわずかに多い角度を揺動するよ
うにしてもよく、それによってストローク端での停止時
間をわずかに長くでき、そこで何かの作業を施すのに便
利になる。
ものが、本発明によれば±ｏ．５側となる。そして比較
的長いアームがストロ−ク端において水平になることか
ら速度曲線は合成されたサインカーブの全体にわたり、
そのすそ野の部分、を含むことができる。その上、クラ
ンク機構１４による速度特性が伝達され、しかも長い方
のアームーの下端はスコットラッセル機構による速度特
性、即ち中央で早く、両端に行くに従って遅くなる性質
があるので、アームーの下端、即ちキャリッジの移動は
サインカーブを合成した望ましい速度特性を有し、第３
図の実線ハで示すように、曲線のすそ野が長く、従って
始動および停止が極めてなめらかにできる。なお、短い
アーム３を１８０度よりわずかに多い角度を揺動するよ
うにしてもよく、それによってストローク端での停止時
間をわずかに長くでき、そこで何かの作業を施すのに便
利になる。
それ故、本発明によれば、始動、停止時の衝レナきが極
めて少なく円滑な動作ができ、且つ停止精度が極めて高
くなる。
めて少なく円滑な動作ができ、且つ停止精度が極めて高
くなる。
従って、高速化に極めて適したものになる。その上、構
造が比較的単純でコンパクトな利点もある。
造が比較的単純でコンパクトな利点もある。
第１図は本発明の一例によるプレスワークの自動搬入、
搬出装置の正面図、第２図はその側面図、第３図は速度
特性を示すグラフである。 図中、１：第１のアーム、３：第２のアーム、５：キヤ
リツジ、６：ガイド、９，１０，１２，１３：伝動装置
、１４：クランク機構。矛’風 力２図 が３図
搬出装置の正面図、第２図はその側面図、第３図は速度
特性を示すグラフである。 図中、１：第１のアーム、３：第２のアーム、５：キヤ
リツジ、６：ガイド、９，１０，１２，１３：伝動装置
、１４：クランク機構。矛’風 力２図 が３図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 下端が横方向に往復すると上端が上下に往復する比
較的長い第１のアームと、該第１のアームの下端に取付
けられて該下端と共に移動するキヤリツジと、該第１の
アームの上端を案内するガイドと、該第１のアームの両
側に在つてそれぞれ該第１のアームのほぼ半分の長さを
有しおよび一端が該ガイドの下の該第１のアームの下端
の移動径路と同一レベルの位置に枢止され且つ他端が該
第１のアームの中間点に枢止された一対の比較的短い第
２のアームを含み、各該第２のアームはクランク機構に
よりそれぞれの該一端を中心に往復揺動するようになつ
ているプレスワークの自動搬入、搬出装置において、
該第１のアームの上端は上方に在る間だけ該ガイドによ
つて案内され且つ下降すると該ガイドとの係合から外れ
て移動するようになつており、該第１のアームの上端が
該ガイドから外れることにより各該第２のアームは該第
１のアームの移動経路の一方向から反対方向までの約１
８０度を往復揺動され、且つ該第１のアームと該第２の
アームはストローク端において同一方向および同一面に
置かれることとを特徴とするプレスワークの自動搬入、
搬出装置。 ２ 特許請求の範囲第１項に記載の装置において、該第
２のアームは１８０度よりわずかに多い角度を往復揺動
されるプレスワークの自動搬入、搬出装置。 ３ 特許請求の範囲第１項に記載の装置において、該ク
ランク機構は直流電動機によつて駆動されるプレスワー
クの自動搬入、搬出装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP53117008A JPS608890B2 (ja) | 1978-09-24 | 1978-09-24 | プレスワ−クの自動搬入、搬出装置 |
| DE19792921232 DE2921232A1 (de) | 1978-09-24 | 1979-05-25 | Geraet zum foerdern von pressgut |
| US06/055,167 US4295780A (en) | 1978-09-24 | 1979-07-06 | Apparatus for automatically transferring workpieces |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP53117008A JPS608890B2 (ja) | 1978-09-24 | 1978-09-24 | プレスワ−クの自動搬入、搬出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5545511A JPS5545511A (en) | 1980-03-31 |
| JPS608890B2 true JPS608890B2 (ja) | 1985-03-06 |
Family
ID=14701168
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP53117008A Expired JPS608890B2 (ja) | 1978-09-24 | 1978-09-24 | プレスワ−クの自動搬入、搬出装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4295780A (ja) |
| JP (1) | JPS608890B2 (ja) |
| DE (1) | DE2921232A1 (ja) |
Families Citing this family (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5589691U (ja) * | 1978-12-14 | 1980-06-20 | ||
| SE419958B (sv) * | 1979-12-28 | 1981-09-07 | Volvo Ab | Rorelsemekanism for en retlinjig rorelse med i endarna anslutande vinkelreta rorelsedelar |
| EP0137819B1 (en) * | 1983-02-14 | 1987-08-12 | Aeronca Electronics, Inc. | Articulated arm transfer device |
| US4909701A (en) * | 1983-02-14 | 1990-03-20 | Brooks Automation Inc. | Articulated arm transfer device |
| US4666366A (en) * | 1983-02-14 | 1987-05-19 | Canon Kabushiki Kaisha | Articulated arm transfer device |
| US4643634A (en) * | 1983-08-12 | 1987-02-17 | F. J. Littell Machine Co. | Work piece transporting apparatus |
| JPS60137861A (ja) * | 1983-12-23 | 1985-07-22 | 松下電工株式会社 | 無機硬化体の製法 |
| DE3404553C2 (de) * | 1984-02-09 | 1986-04-17 | Carl Hurth Maschinen- und Zahnradfabrik GmbH & Co, 8000 München | Handhabungseinrichtung, insbesondere zum Be- und Entladen von Werkzeugmaschinen |
| US4600095A (en) * | 1984-11-19 | 1986-07-15 | Lamb Technicon Corp. | Mechanical welding press |
| US5320208A (en) * | 1992-07-02 | 1994-06-14 | Utica Enterprises, Inc. | Reciprocating lift mechanism |
| JPH0558807U (ja) * | 1992-10-22 | 1993-08-03 | 三菱自動車工業株式会社 | エンジンのオイル戻し構造 |
| KR100430885B1 (ko) * | 1995-12-15 | 2004-06-16 | 브룩스 오토메이션 인코퍼레이티드 | 관절아암을 구비한 물체이송장치 |
| US5765983A (en) * | 1996-05-30 | 1998-06-16 | Brooks Automation, Inc. | Robot handling apparatus |
| AU5466200A (en) | 1999-06-04 | 2000-12-28 | Distributed Robotics, Llc | Material handling device |
| CA2277508A1 (en) | 1999-07-12 | 2001-01-12 | Paul Robert Tamlin | Driving mechanism for shaking tray |
| US6634488B2 (en) | 1999-07-12 | 2003-10-21 | Paul Robert Tamlin | Driving mechanism for shaking table |
| US8272502B2 (en) * | 2009-11-12 | 2012-09-25 | Pax Products, Inc. | Shaker conveyor with elliptical gear drive system |
| DE102014105457A1 (de) | 2014-04-16 | 2015-10-22 | Ewm Eichelhardter Werkzeug- Und Maschinenbau Gmbh | Mähmesserantrieb |
| CN107363756B (zh) * | 2017-08-23 | 2023-04-07 | 西安航天自动化股份有限公司 | 快速定位机构 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5419670B2 (ja) * | 1974-02-05 | 1979-07-17 | ||
| JP3151899B2 (ja) * | 1992-01-10 | 2001-04-03 | 株式会社島津製作所 | 傾斜検出装置 |
-
1978
- 1978-09-24 JP JP53117008A patent/JPS608890B2/ja not_active Expired
-
1979
- 1979-05-25 DE DE19792921232 patent/DE2921232A1/de not_active Ceased
- 1979-07-06 US US06/055,167 patent/US4295780A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5545511A (en) | 1980-03-31 |
| DE2921232A1 (de) | 1980-04-03 |
| US4295780A (en) | 1981-10-20 |
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