JPS6089999A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 イ、産業上の利用分野 本発明は大型のワークに対する部品組付作業等を限られ
た面積の作業位置で、ワークの前半、後半に分４ノで作
業するためワークを二段階に分けて搬送する装置に関す
るものである。

口、従来技術 例えば組立用ロボットを用いてプリント基板（１） に電子部品を自動挿入する場合、組立用ロボットの作業
可能範囲よりもプリント基板が大型であると、プリント
基板への挿入作業は、プリント基板全体骨を一度に処理
することができない。この場合、挿入作業をプリント基
板の前半と後半というように分けて行う必要がある。

この場合、組立用ロボットの作業位置にプリント基板を
搬送するには、プリント基板を載置しているキャリアを
初めプリント基板の前半が作業位置に達し、ここでの作
業が終了した時、プリント基板の後半が作業位置に達す
るように二段階に分けて搬送しなければならない。

このようにキャリアを二段階に分けて搬送する装置とし
て通常考えられるのは第１図に示すような搬送装置（１
）である。即ち、図において（２）はベース（３）に固
定された第１のシリンダで、（４）はそのピストン軸で
ある。ピストン軸（４）はベース（３）に固定されたガ
イド（５）により案内され、その先端には第１の移動ブ
ロック（６）が取り付けられる。（７）（２） は第１の移動ブロック（６）に固定・載置された第２の
シリンダで、（８）はそのピストン軸である。ピストン
軸（８）は第１の移動ブロック（６）に固定されたガイ
ド（９）により案内され、その先端には第２の移動ブロ
ック（１０）が取り付りられる。（１１）は第２の移動
ブロック　（１０）に取りト１けられたワーク搬送部で
あり、その先端の突片（Ｉｌａ　）がワークであるキャ
リアに設けられたフックに保合する。

即ち上記貼込装置（１）によるワークであるキャリアの
搬送は次のようになる。

１枚又は２枚以上のプリント基板の載せられているキャ
リアは、複数段のキャリア載置位置を有するエレベータ
−から供給される。即ちエレベータ−を昇降さ・ｌ−で
特定のキャリアを搬送高さ位置に合わせる。そしてキャ
リアに設けられているフックにワーク搬送部（１１）の
突片（ｌｌａ　）を係合させ第１のシリンダ（２）のピ
ストン軸（４）を図の矢印（Ａ）方向に退入させれば、
第２のシリンダ（７）及びワーク搬送（３） 部（１１）が（Ａ）方向に移動し上記キャリアがエレベ
ータ−から取り出されキャリアの前半の部分が作業位置
まで搬送される。このときキャリアに設ＬＪられた数ケ
所の位置決め用穴に組立用ロボットの作業位置に設げた
パイロットビンが挿入されて位置決めをする。

そしてこの作業位置で組立用ロア１ｒソトのロボットハ
ンドによりプリント基板の前半の部分に電子部品が自動
挿入される。

上記挿入作業が終わると、前記パイロン１へビンをキャ
リアの位置決め用の穴から夕（し、第２のシリンダ（７
）のピストン軸（８）を図の矢印（Ａ）方向に退入させ
る。そしてキャリアの後半の部分を組立用ロボットの作
業範囲に搬送する。

そして」−記聞様プリント基板のン」Ｌりの部分に電子
部品の自動挿入が行われる。

ところが第１図に示す搬送装置（１）では第１のシリン
ダで２）によって第１の移動ブロック（６）、第２のシ
リンダ（７）、ガイド（９）（４） 、及び第２の移動ブロック（１０）を動かしている。即
ち、これらの重量のすべてが第１のシリンダ（２）に加
わる。従って第１のシリンダ（２）に大出力のものを使
用する必要が生じ、装置が大型化する。しかも大きな慣
（！ｉ力が慟（ため移動速度を大きくすると、停止の位
置決め制御が困藉になり、キ中す７′を高速搬送できな
い。更に第１のシリンダ（２）と第２のシリンダ（７）
を直列に連結した構造であるから、位置決め精度を上げ
るためには、ガイド等の構造を工夫するｌ・要があり構
造が複雑化する。

ハ０発明の目的 本発明は全搬送ストロークを複数の段階に分けてワーク
を作業位置に搬送する装置を、小型軽量で構造が簡素化
されたものとして、ワークの高速搬送並びに搬送装置の
コスト低減を図ることを目的とする。

二０発明の構成 本発明は、ベースに固定された共通のガイド軸に摺動自
在に支持された第１の移動ブロック（５） 及び第２の移動ブロックと、ヘースに固定されて第１の
移動ブロックを駆動する第１のシリンダと、第１の移動
ブロックに固定されて第２の移動ブロックを駆動する第
２のシリンダと、第２の移動ブロックに固設したワーク
搬送部とを具備する。

ポ、実施例 本発明に係る搬送装置の基本構成例を、第２図に示す概
略側面図により説明する。第２図において、（１２）は
ベース（１３）に固定される第１のシリンダで、そのピ
ストン軸（１４）の先端に第１の移動ブロック（１５）
が取り付けられる。（１６）は第１の移動ブロック（１
５）に取り付番ノられ、ピストン軸（１４）と共に動く
第２のシリンダで、そのピストン軸（１７）の先端には
第２の移動ブロック（１８）が取り付けられる。

（１９）は第２の移動ブロック（１８）に取り付けられ
るワーク搬送部で、その先端にはワークであるキャリア
の搬送用フック（図示しない）に係合する爪（１９ａ　
）が設けられている。（２０）（６） はベース（１３）に固定され、かつ、第１、第２の移動
ブロック（１５）　（１８）を同時に挿通して第１、第
２の移動ブロック（１５）　（１Ｂ）を摺動自在に支持
するガイド軸である。

上記搬送装置の具体的構成例を示−１ぼ、第３図の平面
図のようになる。（但Ｌ７、第３図における各部分は第
２図の構成と逆向きに配置されている。）第３図におい
て（１２）はベース（１３）に固定される第１のシリン
ダである。ごの第１のシリンダはその作動部が本体側方
を移動する特殊なシリンダである。この第１のシリンダ
（１２）の作動部に第１の移動ブロック（１５）が取す
イ］けられる。第１の移動ブロック（１５）には第２の
シリンダ（１６）が取り付けられており、そのピストン
軸（１７）の先端には第２の移動ブロック（１８）が取
り付けられる。そして第１、第２の移動ブロック（１５
）　（１Ｂ）は共通のガイｌ゛軸（２０）　（２０）に
案内・支持されるが、ガイド軸（２０）　（２０）は２
本手行に設けられている。又、第２の移動ブロック（１
８）にはワーク（７） 搬送部（１９）が固定され、ワーク搬送部（１９）はキ
ャリア（２１）の搬送用フック　（２１ａ　）に係合す
る爪（１９ａ　）及びそのレバー（１９ｂ　）を有する
。

ここでレバー（１９ｂ　）は、ワーク搬送部（１９）に
固定されているシリンダ（２２）により駆動されるので
あるが、シリンダ（２２）　、レバー（１９ｂ　）、ワ
ーク搬送部（１９）等を含む第２の移動ブロック（１８
）を部分的に拡大すれば第４図の平面図、第５図の側面
図、第６図の正面図のようになる。即ち、図に示すよう
にレバー（１９ｂ　）は１１字状で、その屈曲部（１９
１１’）はワーク搬送部（１９）に回動自在に支持され
ている。そしてレバー（１９ｂ　）の一端には爪（１９
ａ　）があるが、他端はシリンダ（２２）のピストン軸
（２３）に軸着されており、ピストン軸（２３）の往復
動によりレバー（１９ｂ　）ば屈曲部（１９ｂ’　）を
中心にして回動し爪（１９ａ　）がキャリア（２１）の
搬送用フック（２１ａ　）に出入りすることになる。

上記搬送装置の動作を次に説明する。まずプ（８） リント基板を載置したキャリア（２１）がエレベータ−
により所定位置まで運ばれる。このとき第１、第２のシ
リンダ（１２）　（１６）のピストン軸（１４）　（１
７）は突出しており爪（１９ａ　）がキャリア（２１）
の搬送用フック（２１ａ　）に届くことができる位置に
ある。この位置にあってシリンダ（２２）のピストン軸
（２３）を突出させれば、第４図に示すようにレバー（
１９ｂ　）は屈曲部（１９ｂ”）を中心にして搬送用フ
ック（２１ａ　）側に回動し爪（１９ａ　）が搬送用フ
ック（２１ａ　）に係合する。

この状態で第１のシリンダ（１２）のピストン軸（１４
）を退入させる。すると第１の移動ブロック（１５）　
、第２のシリンダ（１６）　、第２の移動ブロック（１
８）は共に移動しキャリア（２１）が搬送される。この
搬送によりキャリア（２１）は第３図に示す１回目の搬
送位置（２４）に到達する。このときロボットハンドは
第３図に示す作業範囲（２５）内で作動し、この範囲（
２５）にあるプリント基板に電子部品が搭載される。

（９） そして１回目の作業が終れば第２のシリンダ（１６）の
ピストン軸（１７）を退入させて第２の移動ブロック（
１８）を移動させキャリア（２１）を第３図に示す２回
目の搬送位置（２６）に搬送する。この位置で、ロボソ
］・ハンドは再び作業を開始し、プリント基板の電子部
品が搭載されていない残りの部分に２回目の上記作業が
行われる。

このようにして組立用ロボットのロボ７　トハンドがプ
リント基板の全面に電子部品の搭載を行うと第１、第２
のシリンダ（１２）　（１６）に夫々突出動作させ、作
業済のプリンｌ−基板を載せたキャリア（２１）をエレ
ベータ−に戻し、更にシリンダ（２２）を退入させて、
キャリア（２１）のワーク１１！送部（１９）との係合
を解く。この後、エレヘーターを動作させ次のキャリア
に対して上記動作を繰り返す。

へ０発明の効果 本発明によれば、キャリア等のワークをロボットハンド
等の作業範囲に複数の段階に分けて（１０） 搬送する装置において、この装置の持つ複数の移動ブロ
ックを共通のガイド軸によって案内支持するようにした
から、その機構が簡単で小型になり、かつ、この移動部
分の大幅な重量軽減化が図れて慣性の影響を小さくでき
キャリアの高速搬送が可能となって作業性が向上する。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の搬送装置の概略側面図、第２図は本発明
に係る搬送装置の一実施例の概略側面図で、第３図はそ
の具体的構成の平面図、第４図は第３図に示す搬送装置
に含まれる第２の移動ブロックの部分拡大平面図で、第
５図はその側面図で、第６図はその正面図である。 （１２）・・第１のシリンダ、（Ｉ３）　・・ベース、
（１４）・・第１のシリンダのピストン軸、（１５）　
・・第１の移動ブロック、（１６）・・第２のシリンダ
、（１７）・・第２のシリンダのピストン軸、（１８）
・・第２の移動ブロック、（１９）・・ワーク搬送部、
（２０）・・ガイド軸。 （１１）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）ベースに固定された共通のガイド軸に摺動自在に
   支持された第１の移動ブロック及び第２の移動ブロック
   と、ベースに固定されて第１の移動ブロックを駆動する
   第１のシリンダと、第１の移動ブロックに固定されて第
   ２の移動ブロックを駆動する第２のシリンダと、第２の
   移動ブロックに固設したワーク搬送部とを具備したこと
   を特徴とする搬送装置。