JPH0680936B2 - 搬送装置 - Google Patents
搬送装置Info
- Publication number
- JPH0680936B2 JPH0680936B2 JP58198104A JP19810483A JPH0680936B2 JP H0680936 B2 JPH0680936 B2 JP H0680936B2 JP 58198104 A JP58198104 A JP 58198104A JP 19810483 A JP19810483 A JP 19810483A JP H0680936 B2 JPH0680936 B2 JP H0680936B2
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- JP
- Japan
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- moving block
- cylinder
- carrier
- work
- fixed
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
Links
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 5
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 2
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 2
- 241000981595 Zoysia japonica Species 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 イ．産業上の利用分野 本発明は大型のワークに対する部品組付作業等を限られ
た面積の作業位置で、ワークの前半、後半に分けて作業
するためワークを二段階に分けて搬送する装置に関する
ものである。
た面積の作業位置で、ワークの前半、後半に分けて作業
するためワークを二段階に分けて搬送する装置に関する
ものである。
ロ．従来技術 例えば組立用ロボットを用いてプリント基板に電子部品
を自動挿入する場合、組立用ロボットの作業可能範囲よ
りもプリント基板が大型であると、プリント基板への挿
入作業は、プリント基板全体分を一度に処理することが
できない。この場合、挿入作業をプリント基板の前半と
後半というように分けて行う必要がある。
を自動挿入する場合、組立用ロボットの作業可能範囲よ
りもプリント基板が大型であると、プリント基板への挿
入作業は、プリント基板全体分を一度に処理することが
できない。この場合、挿入作業をプリント基板の前半と
後半というように分けて行う必要がある。
この場合、組立用ロボットの作業位置にプリント基板を
搬送するには、プリント基板を載置しているキャリアを
初めプリント基板の前半が作業位置に達し、ここでの作
業が終了した時、プリント基板の後半が作業位置に達す
るように二段階に分けて搬送しなければならない。
搬送するには、プリント基板を載置しているキャリアを
初めプリント基板の前半が作業位置に達し、ここでの作
業が終了した時、プリント基板の後半が作業位置に達す
るように二段階に分けて搬送しなければならない。
このようにキャリアを二段階に分けて搬送する装置とし
て通常考えられるのは第１図に示すような搬送装置
（１）である。即ち、図において（２）はベース（３）
に固定された第１のシリンダで、（４）はそのピストン
軸である。ピストン軸（４）はベース（３）に固定され
たガイド（５）により案内され、その先端には第１の移
動ブロック（６）が取り付けられる。（７）は第１の移
動ブロック（６）に固定・載置された第２のシリンダ
で、（８）はそのピストン軸である。ピストン軸（８）
は第１の移動ブロック（６）に固定されたガイド（９）
により案内され、その先端には第２の移動ブロック（1
0）が取り付けられる。（11）は第２の移動ブロック（1
0）に取り付けられたワーク搬送部であり、その先端の
突片（11a）がワークであるキャリアに設けられたフッ
クに係合する。
て通常考えられるのは第１図に示すような搬送装置
（１）である。即ち、図において（２）はベース（３）
に固定された第１のシリンダで、（４）はそのピストン
軸である。ピストン軸（４）はベース（３）に固定され
たガイド（５）により案内され、その先端には第１の移
動ブロック（６）が取り付けられる。（７）は第１の移
動ブロック（６）に固定・載置された第２のシリンダ
で、（８）はそのピストン軸である。ピストン軸（８）
は第１の移動ブロック（６）に固定されたガイド（９）
により案内され、その先端には第２の移動ブロック（1
0）が取り付けられる。（11）は第２の移動ブロック（1
0）に取り付けられたワーク搬送部であり、その先端の
突片（11a）がワークであるキャリアに設けられたフッ
クに係合する。
即ち上記搬送装置（１）によるワークであるキャリアの
搬送は次のようになる。
搬送は次のようになる。
１枚又は２枚以上のプリント基板の載せられているキャ
リアは、複数段のキャリア載置位置を有するエレベータ
ーから供給される。即ちエレベーターを昇降させて特定
のキャリアを搬送高さ位置に合わせる。そしてキャリア
に設けられているフックにワーク搬送部（11）を突片
（11a）を係合させ第１のシリンダ（２）のピストン軸
（４）を図の矢印（Ａ）方向に退入させれば、第２のシ
リンダ（７）及びワーク搬送部（11）が（Ａ）方向に移
動し上記キャリアがエレベーターから取り出されキャリ
アの前半の部分が作業位置まで搬送される。このときキ
ャリアに設けられた数ケ所の位置決め用穴に組立用ロボ
ットの作業位置に設けたパイロットピンが挿入されて位
置決めをする。
リアは、複数段のキャリア載置位置を有するエレベータ
ーから供給される。即ちエレベーターを昇降させて特定
のキャリアを搬送高さ位置に合わせる。そしてキャリア
に設けられているフックにワーク搬送部（11）を突片
（11a）を係合させ第１のシリンダ（２）のピストン軸
（４）を図の矢印（Ａ）方向に退入させれば、第２のシ
リンダ（７）及びワーク搬送部（11）が（Ａ）方向に移
動し上記キャリアがエレベーターから取り出されキャリ
アの前半の部分が作業位置まで搬送される。このときキ
ャリアに設けられた数ケ所の位置決め用穴に組立用ロボ
ットの作業位置に設けたパイロットピンが挿入されて位
置決めをする。
そしてこの作業位置で組立用ロボットのロボットハンド
によりプリント基板の前半の部分に電子部品が自動挿入
される。
によりプリント基板の前半の部分に電子部品が自動挿入
される。
上記挿入作業が終わると、前記パイロットピンをキャリ
アの位置決め用の穴から外し、第２のシリンダ（７）の
ピストン軸（８）を図の矢印（Ａ）方向に退入させる。
そしてキャリアの後半の部分を組立用ロボットの作業範
囲に搬送する。
アの位置決め用の穴から外し、第２のシリンダ（７）の
ピストン軸（８）を図の矢印（Ａ）方向に退入させる。
そしてキャリアの後半の部分を組立用ロボットの作業範
囲に搬送する。
そして上記同様プリント基板の残りの部分に電子部品の
自動挿入が行われる。
自動挿入が行われる。
ところが第１図に示す搬送装置（１）では第１のシリン
ダ（２）によって第１の移動ブロック（６）、第２のシ
リンダ（７）、ガイド（９）、及び第２の移動ブロック
（10）を動かしている。即ち、これらの重量のすべてが
第１のシリンダ（２）に加わる。従って第１のシリンダ
（２）に大出力のものを使用する必要が生じ、装置が大
型化する。しかも大きな慣性力が働くため移動速度を大
きくすると、停止の位置決め制御が困難になり、キャリ
アを高速搬送できない。更に第１のシリンダ（２）と第
２のシリンダ（７）を直列に連結した構造であるから、
位置決め精度を上げるためには、ガイド等の構造を工夫
する必要があり構造が複雑化する。
ダ（２）によって第１の移動ブロック（６）、第２のシ
リンダ（７）、ガイド（９）、及び第２の移動ブロック
（10）を動かしている。即ち、これらの重量のすべてが
第１のシリンダ（２）に加わる。従って第１のシリンダ
（２）に大出力のものを使用する必要が生じ、装置が大
型化する。しかも大きな慣性力が働くため移動速度を大
きくすると、停止の位置決め制御が困難になり、キャリ
アを高速搬送できない。更に第１のシリンダ（２）と第
２のシリンダ（７）を直列に連結した構造であるから、
位置決め精度を上げるためには、ガイド等の構造を工夫
する必要があり構造が複雑化する。
ハ．発明の目的 本発明は全搬送ストロークを複数の段階に分けてワーク
を作業位置に搬送する装置を、小型軽量で構造が簡素化
されたものとして、ワークの高速搬送並びに搬送装置の
コスト低減を図ることを目的とする。
を作業位置に搬送する装置を、小型軽量で構造が簡素化
されたものとして、ワークの高速搬送並びに搬送装置の
コスト低減を図ることを目的とする。
ニ．発明の構成 本発明は、ベースに固定された共通のガイド軸に摺動自
在に支持された第１の移動ブロック及び第２の移動ブロ
ックと、ベースに固定されて第１の移動ブロックを駆動
する第１のシリダと、第１の移動ブロックに固定されて
第２の移動ブロックを駆動する第２のシリンダと、第２
の移動ブロックに固設したワーク搬送部とを具備する。
在に支持された第１の移動ブロック及び第２の移動ブロ
ックと、ベースに固定されて第１の移動ブロックを駆動
する第１のシリダと、第１の移動ブロックに固定されて
第２の移動ブロックを駆動する第２のシリンダと、第２
の移動ブロックに固設したワーク搬送部とを具備する。
ここで、ワーク搬送部はワークとしてのキャリアの搬送
用フックに係合する爪及びレバーを有し、キャリアを第
１及び第２のシリンダにより搬送することができる。
用フックに係合する爪及びレバーを有し、キャリアを第
１及び第２のシリンダにより搬送することができる。
ホ．実施例 本発明に係る搬送装置の基本構成例を、第２図に示す概
略側面図により説明する。第２図において、（12）はベ
ース（13）に固定される第１のシリンダで、そのピスト
ン軸（14）の先端に第１の移動ブロック（15）が取り付
けられる。（16）は第１の移動ブロック（15）に取り付
けられ、ピストン軸（14）と共に動く第２のシリンダ
で、そのピストン軸（17）の先端には第２の移動ブロッ
ク（18）が取り付けられる。
略側面図により説明する。第２図において、（12）はベ
ース（13）に固定される第１のシリンダで、そのピスト
ン軸（14）の先端に第１の移動ブロック（15）が取り付
けられる。（16）は第１の移動ブロック（15）に取り付
けられ、ピストン軸（14）と共に動く第２のシリンダ
で、そのピストン軸（17）の先端には第２の移動ブロッ
ク（18）が取り付けられる。
（19）は第２の移動ブロック（18）に取り付けられるワ
ーク搬送部で、その先端にはワークであるキャリアの搬
送用フック（図示しない）に係合する爪（19a）が設け
られている。（20）はベース（13）に固定され、かつ、
第１、第２の移動ブロック（15）（18）を同時に挿通し
て第１、第２の移動ブロック（15）（18）を摺動自在に
支持するガイド軸である。
ーク搬送部で、その先端にはワークであるキャリアの搬
送用フック（図示しない）に係合する爪（19a）が設け
られている。（20）はベース（13）に固定され、かつ、
第１、第２の移動ブロック（15）（18）を同時に挿通し
て第１、第２の移動ブロック（15）（18）を摺動自在に
支持するガイド軸である。
上記搬送装置の具体的構成例を示せば、第３図の平面図
のようになる。（但し、第３図における各部分は第２図
の構成と逆向きに配置されている。）第３図において
（12）はベース（13）に固定される第１のシリンダであ
る。この第１のシリンダはその作動部が本体側方を移動
する特殊なシリンダである。この第１のシリンダ（12）
の作動部に第１の移動ブロック（15）が取り付けられ
る。第１の移動ブロック（15）には第２のシリンダ（1
6）が取り付けられており、そのピストン軸（17）の先
端には第２の移動ブロック（18）が取り付けられる。そ
して第１、第２の移動ブロック（15）（18）は共通のガ
イド軸（20）（20）に案内・支持されるが、ガイド軸
（20）（20）は２本平行に設けられている。又、第２の
移動ブロック（18）にはワーク搬送部（19）が固定さ
れ、ワーク搬送部（19）はキャリア（21）の搬送用フッ
ク（21a）に係合する爪（19a）及びそのレバー（19b）
を有する。
のようになる。（但し、第３図における各部分は第２図
の構成と逆向きに配置されている。）第３図において
（12）はベース（13）に固定される第１のシリンダであ
る。この第１のシリンダはその作動部が本体側方を移動
する特殊なシリンダである。この第１のシリンダ（12）
の作動部に第１の移動ブロック（15）が取り付けられ
る。第１の移動ブロック（15）には第２のシリンダ（1
6）が取り付けられており、そのピストン軸（17）の先
端には第２の移動ブロック（18）が取り付けられる。そ
して第１、第２の移動ブロック（15）（18）は共通のガ
イド軸（20）（20）に案内・支持されるが、ガイド軸
（20）（20）は２本平行に設けられている。又、第２の
移動ブロック（18）にはワーク搬送部（19）が固定さ
れ、ワーク搬送部（19）はキャリア（21）の搬送用フッ
ク（21a）に係合する爪（19a）及びそのレバー（19b）
を有する。
ここでレバー（19b）は、ワーク搬送部（19）に固定さ
れているシリンダ（22）により駆動されるのであるが、
シリンダ（22）、レバー（19b）、ワーク搬送部（19）
等を含む第２の移動ブロック（18）を部分的に拡大すれ
ば第４図の平面図、第５図の側面図、第６図の正面図の
ようになる。即ち、図に示すようにレバー（19b）はＬ
字状で、その屈曲部（19b′）はワーク搬送部（19）に
回動自在に支持されている。そしてレバー（19b）の一
端には爪（19a）があるが、他端はシリンダ（22）のピ
ストン軸（23）に軸着されており、ピストン軸（23）の
往復動によりレバー（19b）は屈曲部（19b′）を中心に
して回動し爪（19a）がキャリア（21）の搬送用フック
（21a）に出入りすることになる。
れているシリンダ（22）により駆動されるのであるが、
シリンダ（22）、レバー（19b）、ワーク搬送部（19）
等を含む第２の移動ブロック（18）を部分的に拡大すれ
ば第４図の平面図、第５図の側面図、第６図の正面図の
ようになる。即ち、図に示すようにレバー（19b）はＬ
字状で、その屈曲部（19b′）はワーク搬送部（19）に
回動自在に支持されている。そしてレバー（19b）の一
端には爪（19a）があるが、他端はシリンダ（22）のピ
ストン軸（23）に軸着されており、ピストン軸（23）の
往復動によりレバー（19b）は屈曲部（19b′）を中心に
して回動し爪（19a）がキャリア（21）の搬送用フック
（21a）に出入りすることになる。
上記搬送装置の動作を次に説明する。まずプリント基板
を載置したキャリア（21）がエレベーターにより所定位
置まで運ばれる。このとき第１、第２のシリンダ（12）
（16）のピストン軸（14）（17）は突出しており爪（19
a）がキャリア（21）の搬送用フック（21a）に届くこと
ができる位置にある。この位置にあってシリンダ（22）
のピストン軸（23）を突出させれば、第４図に示すよう
にレバー（19b）は屈曲部（19b′）を中心にして搬送用
フック（21a）側に回動し爪（19a）が搬送用フック（21
a）に係合する。
を載置したキャリア（21）がエレベーターにより所定位
置まで運ばれる。このとき第１、第２のシリンダ（12）
（16）のピストン軸（14）（17）は突出しており爪（19
a）がキャリア（21）の搬送用フック（21a）に届くこと
ができる位置にある。この位置にあってシリンダ（22）
のピストン軸（23）を突出させれば、第４図に示すよう
にレバー（19b）は屈曲部（19b′）を中心にして搬送用
フック（21a）側に回動し爪（19a）が搬送用フック（21
a）に係合する。
この状態で第１のシリンダ（12）のピストン軸（14）を
退入させる。すると第１の移動ブロック（15）、第２の
シリンダ（16）、第２の移動ブロック（18）は共に移動
しキャリア（21）が搬送される。この搬送によりキャリ
ア（21）は第３図に示す１回目の搬送位置（24）に到達
する。このときロボットハンドは第３図に示す作業範囲
（25）内で作動し、この範囲（25）にあるプリント基板
に電子部品が搭載される。
退入させる。すると第１の移動ブロック（15）、第２の
シリンダ（16）、第２の移動ブロック（18）は共に移動
しキャリア（21）が搬送される。この搬送によりキャリ
ア（21）は第３図に示す１回目の搬送位置（24）に到達
する。このときロボットハンドは第３図に示す作業範囲
（25）内で作動し、この範囲（25）にあるプリント基板
に電子部品が搭載される。
そして１回目の作業が終れば第２のシリンダ（16）のピ
ストン軸（17）を退入させて第２の移動ブロック（18）
を移動させキャリア（21）を第３図に示す２回目の搬送
位置（26）に搬送する。この位置で、ロボットハンドは
再び作業を開始し、プリント基板の電子部品が搭載され
ていない残りの部分に２回目の上記作業が行われる。
ストン軸（17）を退入させて第２の移動ブロック（18）
を移動させキャリア（21）を第３図に示す２回目の搬送
位置（26）に搬送する。この位置で、ロボットハンドは
再び作業を開始し、プリント基板の電子部品が搭載され
ていない残りの部分に２回目の上記作業が行われる。
このようにして組立用ロボットのロボットハンドがプリ
ント基板の全面に電子部品の搭載を行うと第１、第２の
シリンダ（12）（16）に夫々突出動作させ、作業済のプ
リント基板を載せたキャリア（21）をエレベーターに戻
し、更にシリンダ（22）を退入させて、キャリア（21）
のワーク搬送部（19）との係合を解く。この後、エレベ
ーターを動作させ次のキャリアに対して上記動作を繰り
返す。
ント基板の全面に電子部品の搭載を行うと第１、第２の
シリンダ（12）（16）に夫々突出動作させ、作業済のプ
リント基板を載せたキャリア（21）をエレベーターに戻
し、更にシリンダ（22）を退入させて、キャリア（21）
のワーク搬送部（19）との係合を解く。この後、エレベ
ーターを動作させ次のキャリアに対して上記動作を繰り
返す。
ヘ．発明の効果 本発明によれば、キャリア等のワークをロボットハンド
等の作業範囲に複数の段階に分けて搬送する装置におい
て、この装置の持つ複数の移動ブロックを共通のガイド
軸によって案内支持するようにしたから、その機構が簡
単で小型になり、かつ、この移動部分の大幅な重量軽減
化が図れて慣性の影響を小さくできキャリアの高速搬送
が可能となって作業性が向上する。
等の作業範囲に複数の段階に分けて搬送する装置におい
て、この装置の持つ複数の移動ブロックを共通のガイド
軸によって案内支持するようにしたから、その機構が簡
単で小型になり、かつ、この移動部分の大幅な重量軽減
化が図れて慣性の影響を小さくできキャリアの高速搬送
が可能となって作業性が向上する。
第１図は従来の搬送装置の概略側面図、第２図は本発明
に係る搬送装置の一実施例の概略側面図で、第３図はそ
の具体的構成の平面図、第４図は第３図に示す搬送装置
に含まれる第２の移動ブロックの部分拡大平面図で、第
５図はその側面図で、第６図はその正面図である。 （12）……第１のシリンダ、（13）……ベース、（14）
……第１のシリンダのピストン軸、（15）……第１の移
動ブロック、（16）……第２のシリンダ、（17）……第
２のシリンダのピストン軸、（18）……第２の移動ブロ
ック、（19）……ワーク搬送部、（20）……ガイド軸。
に係る搬送装置の一実施例の概略側面図で、第３図はそ
の具体的構成の平面図、第４図は第３図に示す搬送装置
に含まれる第２の移動ブロックの部分拡大平面図で、第
５図はその側面図で、第６図はその正面図である。 （12）……第１のシリンダ、（13）……ベース、（14）
……第１のシリンダのピストン軸、（15）……第１の移
動ブロック、（16）……第２のシリンダ、（17）……第
２のシリンダのピストン軸、（18）……第２の移動ブロ
ック、（19）……ワーク搬送部、（20）……ガイド軸。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 井上 博文 東京都港区芝５丁目33番１号 日本電気株 式会社内 (56)参考文献 特開 昭54−80959（ＪＰ，Ａ) 実開 昭52−37780（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】ベースに固定された共通のガイド軸に摺動
自在に支持された第１の移動ブロック及び第２の移動ブ
ロックと、ベースに固定されて第１の移動ブロックを駆
動する第１のシリンダと、第１のブロックに固定されて
第２の移動ブロックを駆動する第２のシリンダと、第２
の移動ブロックに固設したワーク搬送部とを具備し、前
記ワーク搬送部はワークとしてのキャリアの搬送用フッ
クに係合する爪及びレバーを有し、キャリアを前記シリ
ンダにより搬送することを特徴とする搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58198104A JPH0680936B2 (ja) | 1983-10-21 | 1983-10-21 | 搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58198104A JPH0680936B2 (ja) | 1983-10-21 | 1983-10-21 | 搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6089999A JPS6089999A (ja) | 1985-05-20 |
| JPH0680936B2 true JPH0680936B2 (ja) | 1994-10-12 |
Family
ID=16385551
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58198104A Expired - Lifetime JPH0680936B2 (ja) | 1983-10-21 | 1983-10-21 | 搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0680936B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5237780U (ja) * | 1975-09-10 | 1977-03-17 | ||
| JPS5480959A (en) * | 1977-12-08 | 1979-06-28 | Motoda Denshi Kogyo Kk | Coordinate conversion type drive robot |
-
1983
- 1983-10-21 JP JP58198104A patent/JPH0680936B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6089999A (ja) | 1985-05-20 |
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