JPH0614592U - ボール式減速機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 大きなトルクの伝達と、バックラッシュをな
くすことができるボール式減速機を提供する。 【構成】 入力軸３１に偏心して回転自在に具えられた
偏心円板３４と、ケーシング３３の円上に配設され駆動
ボール３５を受け入れる複数の駆動ボール受け凹部３６
と、偏心円板の一方の側面に形成され駆動ボール受け凹
部の数より波の数が少ない波状をしたエピトロコイド曲
線の溝３７と、偏心円板の他方の側面に形成されエピト
ロコイド曲線の溝と同心の円上に配設され従動ボール３
８を受け入れる複数の従動ボール遊動受け凹部３９と、
出力軸３２の円上に配設され従動ボール３８を受け入れ
る複数の従動ボール受け凹部４０と、出力軸を前記ケー
シング内に押込むナット４１とを有し、駆動ボール受け
凹部とエピトロコイド曲線の溝とで駆動ボールを挟持
し、従動ボール遊動受け凹部と従動ボール受け凹部とで
従動ボールを挟持している。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、回転速度を減速するための減速機に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、減速機として、図１９、図２０に示すように、ピンを用いた減速機２０ がある。 この減速機２０は、入力軸２１に回転自在に具えられた３枚の偏心円板２２と 、トロコイド曲線の形状をした偏心円板の外周に接触する外ピン２３と、出力軸 ２４に設けられ３枚の偏心円板２２を貫通する内ピン２５とを有している。トロ コイド曲線の波２６の数は、外ピン２３の数より少ない。 入力軸２１が回転すると、３枚の偏心円板２２は公転しながら入力軸２１とは 逆方向に自転する。自転の回転数は公転の回転数より少ない。偏心円板２２の自 転は内ピン２５を介して出力軸２４に伝達される。図２０中、Ｏ２１は入力軸２ １の中心であり、Ｏ２２は偏心円板２２の中心である。 これによって、減速機２０は、入力軸２１に入力された回転を減速することが できる。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

ところが、このような減速機２０は、長期間の使用によってピン２３，２４が 摩耗しても、バックラッシュを除去することができないという問題点を有してい る。 又、内ピン２５が片持ち状態で出力軸２４に設けられているため、大きなトル クが加わると傾く恐れがあり、トルクを円滑に伝達することができないという問 題点も有している。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

本考案は、入力軸と出力軸とを間隔をおいて突き合わせるようにして回転自在 に軸支するケーシングと、前記入力軸に偏心して回転自在に具えられた偏心円板 と、前記入力軸を中心とする前記ケーシングの円上に配設され駆動ボールを受け 入れる複数の駆動ボール受け凹部と、前記偏心円板の一方の側面に形成され前記 駆動ボール受け凹部の数より波の数が少ない波状をしたエピサイトロコイド曲線 の溝と、前記偏心円板の他方の側面に形成され前記エピサイトロコイド曲線の溝 と同心の円上に配設され従動ボールを遊動状態で受け入れる複数の従動ボール遊 動受け凹部と、前記出力軸を中心とする前記出力軸の円上に配設され前記従動ボ ールを受け入れる複数の従動ボール受け凹部と、前記ケーシングに具えられ前記 出力軸を前記ケーシング内に押込むナットとを有し、前記駆動ボール受け凹部と 前記エピサイトロコイド曲線の溝とで前記駆動ボールを挟持し、さらに、前記従 動ボール遊動受け凹部と前記従動ボール受け凹部とで前記従動ボールを挟持する ボール式減速機により、前記の課題を解決したものである。

【０００５】

【作用】

入力軸の角速度をω１、エピサイトロコイド曲線の波の数をＺａとする。 ケーシングを固定し、入力軸を仮に右回転させると偏心円板も右回転する。こ の右回転は、入力軸を中心とする偏心公転である。さらに、偏心円板のエピサイ トロコイド曲線の溝と駆動ボール受けとに駆動ボールが噛み合っているため、偏 心円板は（ω１／Ｚａ）＝ω２の角速度で左方向に自転もさせられる。即ち、偏 心円板は、ω１の角速度で右方向に偏心公転しながら角速度ω１より遅いω２の 角速度で左方向に自転する。 偏心円板は偏心公転しても従動ボール遊動受け凹部が従動ボールに対して偏心 量だけ遊動可能に係合しているため、偏心円板の偏心公転は出力軸に伝達されな い。しかし、偏心円板の自転は、従動ボール遊動受け凹部、従動ボール、従動ボ ール受け凹部を介して出力軸に伝達される。 従って、出力軸は偏心円板と同じ角速度ω２で左方向に回転する。 長期間の使用によって、各部に摩耗が生じた場合は、ナットを締め込むと、駆 動ボールが駆動ボール受け凹部と前記エピサイトロコイド曲線の溝との間で、従 動ボールが従動ボール遊動受け凹部と前記従動ボール受け凹部との間で各々「が た」なく挟持される。

【０００６】

【実施例】

以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明する。 ボール式減速機３０は、入力軸３１と、出力軸３２と、ケーシング３３と、遊 星円板（偏心円板）３４と、駆動ボール３５と、複数の駆動ボール受け凹部３６ と、エピサイトロコイド曲線の溝３７と、従動ボール３８と、複数の従動ボール 遊動受け凹部３９と、複数の従動ボール受け凹部４０と、ナット４１と、２枚の 皿バネ４２とを有している。駆動ボール３５と従動ボール３８は同径である。

【０００７】 ケーシング３３（図１参照）は、間隔をおいて突き合わせるようにして入力軸 ３１と出力軸３２とを回転自在に軸支しており、脚５０が取付けられている。入 力軸３１の先端と出力軸３２の先端は、ベアリング５１を介して互いに連結され ている。 入力軸３１には、遊星円板３４が取付けられる偏心軸部５２が形成されている 。偏心軸部５２は、入力軸３１と出力軸３２の共通の中心線ＣＬから距離Ａだけ 偏心している。又、入力軸３１には、遊星円板３４と重量バランスを取るバラン サー５３が一体に形成されている。

【０００８】 出力軸３２は、ボールベアリング６０と、ローラベアリング６１とによってケ ーシング３３に軸承されている。ローラベアリング６１は、ケーシング３３内に ねじ込まれるナット４１に設けられている。ローラベアリング６１と出力軸３２ の太径部６２との間には、ばね押え６３と、一対の皿ばね４２，４２とが出力軸 ３２に遊嵌している。 ナット４１には、ナット４１をケーシング３３に固定するボルト６４，６４が 貫通する長孔６５，６５（図２参照）が２つ形成されている。

【０００９】 遊星円板３４（図１参照）はベアリング６６を介して入力軸３１の偏心軸部５ ２に回転自在に設けられている。 遊星円板３４（図３参照）の左側面には図４に示すような波状をしたエピサイ トロコイド曲線の溝３７が形成され、右側面には図５に示すように複数の従動ボ ール遊動受け凹部３９が形成されている。

【００１０】 エピサイトロコイド曲線の溝３７は、駆動ボール３５に接触する部分であり、 基礎円６７（図６参照）上を転がる創成円板６８上の点Ｐの軌跡を基準にして形 成された円環波状の溝３７である。点Ｐは、創成円板６８の中心Ｏ１から偏心量 Ａだけ離れた位置にある点である。波は全部で１０個形成されている。創成円板 ６８の中心Ｏ１の軌跡が溝３７のピッチ円７６である。 ピッチ円７６の半径Ｒｂ、創成円板の半径Ｒｃ、基礎円の半径Ｒｄの関係は、 図６に示すように、Ｒｄ＝Ｒｂ−Ｒｃとなっている。図４、図６中、Ｏ２は遊星 円板３４の中心である。 溝３７は、図７に示すように、駆動ボール３５の半径Ｒｅより大きい半径Ｒｆ の２つ円弧６９，６９によって形成された壁面に駆動ボール３５が接触し、駆動 ボール３５の中心Ｏ３が溝３７内に沈み込まない深さに形成されている。

【００１１】 従動ボール遊動受け凹部３９は、従動ボール３８を遊動状態で受け入れる半円 状の凹部であり、図５に示すように、半径Ｒｇの円７２上に等間隔で１６個形成 されている。 従動ボール遊動受け凹部３９は、図８に示すように、従動ボール３８の半径Ｒ ｊより大きい半径Ｒｈによって形成された球面状の壁面７０に従動ボール３８が 接触するようになっている。従動ボール遊動受け凹部３９は後述するように偏心 運動に伴って従動ボール３８との接触位置が変化するようになっている。従動ボ ール３８に対する従動ボール遊動受け凹部３９の位置変化量Ｂは、偏心軸部５２ の偏心量Ａの２倍である。 又、従動ボール遊動受け凹部３９（図１参照）は、従動ボール受け凹部４０と の相対位置関係によって、従動ボール３８の中心Ｏ４（図８参照）が従動ボール 遊動受け凹部３９内に沈み込まない深さに形成されている。

【００１２】 駆動ボール受け凹部３６（図９参照）は、駆動ボール３５を受け入れる凹部で あり、エピサイトロコイド曲線の溝３７と対向し、ケーシング３３に一体に取付 けられた固定円板７１上に等間隔で１１個形成されている。駆動ボール受け凹部 ３６の数は、減速機３０に減速機能を持たせるため、エピサイトロコイド曲線の 溝３７の波の数より必ず多くなければならない。複数の駆動ボール受け凹部３６ は、半径Ｒａの円７３上に配設されている。円２３の中心Ｏ５は、入力軸３１と 出力軸３２の共通の中心線ＣＬ上にある。 駆動ボール受け凹部３６は、駆動ボール３５の半径Ｒｅより大きい半径の球面 状（図示省略）の壁面に駆動ボール３５が接触するようになっている。

【００１３】 従動ボール受け凹部４０（図１０参照）は、従動ボール３８を受け入れる凹部 であり、従動ボール遊動受け凹部３９と対向し、出力軸３２と一体の出力円板７ ４上に等間隔で１６個形成されている。従動ボール受け凹部４０は、従動ボール 遊動受け凹部３９とで従動ボール３８を挟持するため、従動ボール遊動受け凹部 ３９と同数形成されていなければならない。複数の従動ボール受け凹部４０は、 従動ボール遊動受け凹部３９の配設円７２（図５参照）の半径Ｒｇと同一半径の 円７５上に形成されている。従動ボール受け凹部４０の配設円７５の中心Ｏ６は 、入力軸３１と出力軸３２の共通の中心線ＣＬ上にある。 従動ボール受け凹部４０は、従動ボール３８の半径Ｒｅより大きい半径の球面 状（図示省略）の壁面に、従動ボール３８が接触するようになっている。

【００１４】 次に動作を説明する。 複数の駆動ボール３５は、遊星円板３４の溝３７と固定円板７１上の駆動ボー ル受け凹部３６とに挟持されているため、駆動ボール受け凹部３６から抜け出る ことなく駆動ボール受け凹部３６内で回転するようになっている。このため、遊 星円板３４は、溝３７と、駆動ボール３５との係合に拘束されて、回転するよう になっている。

【００１５】 説明の便宜上、主に、第１、第２、第３の３つの駆動ボール３５１，３５２， ３５３（図１１乃至図１４参照）と、この駆動ボール３５１，３５２，３５３に 対応する波状の溝３７の頭部３７１，３７２，３７３と谷部３７５，３７６，３ ７７との動きに注目して説明する。 ケーシング３３を固定した状態で、図１１の状態から、図１２の状態へ、入力 軸３１を右方向へ６０度回転させると、各駆動ボール３５が駆動ボール受け凹部 ３６内に納まって移動できないようになっているため、遊星円板３４は、偏心軸 部５２に対して左方向へ約６度回転させられる。即ち、遊星円板３４は公転しな がら自転することになる。

【００１６】 この自転は次のようにして行なわれる。 偏心軸部５２の右回転によって、遊星円板３４は、右方向に移動し、第２駆動 ボール３５２に接近し、且つ、第３、第１駆動ボール３５３，３５１から離れる 。このため、遊星円板３４と一体の溝３７も同様な移動をし、第２谷部３７６が 第２駆動ボール３５２に接近し、且つ、第３、第１谷部３７７，３７５が第３、 第１駆動ボール３５３，３５１から離れる。このとき、溝３７は移動に伴って各 駆動ボール３５に押し返され、遊星円板３４に左方向への回転力を生じさせる。 遊星円板３４の左方向への回転によって、図１２に示すように、第２駆動ボー ル３５２が第２谷部３７６に接近し、且つ、第３、第１頭部３７３，３７１が第 ３、第１駆動ボール３５３，３５１に接近する。 このようにして、図１３、図１４に示すように、遊星円板３４は、偏心軸部５ ２の回転に伴って右方向に公転しながら、左方向に自転させられる。

【００１７】 従って、駆動ボール３５の数をＺｂ、溝３７の波の数をＺａとすると、減速比 は−［（Ｚｂ−Ｚａ）／］であるから、入力軸３１が１回転する間に、遊星円板 ３４は−［（Ｚｂ−Ｚａ）／Ｚａ］回転することになる。−の符号は逆方向への 回転を意味する。 又、入力軸３１の角速度をω１、遊星円板３４の角速度をω２とすると、ω２ ＝（ω１／Ｚａ）となる。 実施例では、Ｚｂ＝１１、Ｚａ＝１０であるから、入力軸３１が１回転する間 に、遊星円板３４は−［（１１−１０）／１０］＝−（１／１０）回転すること になる。即ち、３６度回転することになる。

【００１８】 このようにして、遊星円板３４が左方向に自転すると、遊星円板３４の回転は 、従動ボール遊動受け凹部３９と従動ボール受け凹部４０とで従動ボール３８を 挟持している構造によって、出力円板７４に伝達される。 遊星円板３４は、出力円板７４に対して偏心公転をするが、従動ボール遊動受 け凹部３９の大きさを偏心公転を見込んだ大きさに形成してあるため、偏心公転 運動が許容される。 従って、最終的に、出力軸３２は入力軸３１より遅く、且つ、逆方向に回転さ せられる。

【００１９】 長期間の使用による各部に摩耗によって駆動ボール３５が駆動ボール受け凹部 ３６と溝３７との間、或いは、従動ボール３８が従動ボール遊動受け凹部３９と 前記従動ボール受け凹部４０との間に生じる隙間は、皿ばね４２の弾力、或いは 、ナット４１の締め込みによって除去することができる。

【００２０】 なお、以上の説明では、ケーシング３３を固定した状態で出力軸３２から回転 力を取出すようになっているが、出力軸３２を固定し、ケーシング３３から回転 力を取出すようにしてもよい。この場合、ケーシングは入力軸と同一方向に回転 する。又、減速比は［（Ｚｂ−Ｚａ）／（Ｚａ＋１）］となる。

【００２１】

【考案の効果】

本考案のボール式減速機は、ボールを挟持した構造になっているため、片持ち 状態のピンを有する従来の減速機より大きなトルクを円滑に伝達することができ る。 又、長期間の使用によって摩耗が生じてもナットを締め込むことによってバッ クラッシュを除去することができ、トルクの伝達効率を、常時、略々一定に保こ とができる。

【提出日】平成４年９月１８日

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００４

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００４】

【課題を解決するための手段】

本考案は、入力軸と出力軸とを間隔をおいて突き合わせるようにして回転自在 に軸支するケーシングと、前記入力軸に偏心して回転自在に具えられた偏心円板 と、前記入力軸を中心とする前記ケーシングの円上に配設され駆動ボールを受け 入れる複数の駆動ボール受け凹部と、前記偏心円板の一方の側面に形成され前記 駆動ボール受け凹部の数より波の数が少ない波状をしたエピドロコイド曲線の溝 と、前記偏心円板の他方の側面に形成され前記エピトロコイド曲線の溝と同心の 円上に配設され従動ボールを遊動状態で受け入れる複数の従動ボール遊動受け凹 部と、前記出力軸を中心とする前記出力軸の円上に配設され前記従動ボールを受 け入れる複数の従動ボール受け凹部と、前記ケーシングに具えられ前記出力軸を 前記ケーシング内に押込むナットとを有し、前記駆動ボール受け凹部と前記エピ トロコイド曲線 の溝とで前記駆動ボールを挟持し、さらに、前記従動ボール遊動 受け凹部と前記従動ボール受け凹部とで前記従動ボールを挟持するボール式減速 機により、前記の課題を解決したものである。

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００５

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００５】

【作用】 入力軸の角速度をω１、エピトロコイド曲線の波の数をＺａとする。 ケーシングを固定し、入力軸を仮に右回転させると偏心円板も右回転する。こ の右回転は、入力軸を中心とする偏心公転である。さらに、偏心円板のエピトロ コイド曲線 の溝と駆動ボール受けとに駆動ボールが噛み合っているため、偏心円 板は（ω１／Ｚａ）＝ω２の角速度で左方向に自転もさせられる。即ち、偏心円 板は、ω１の角速度で右方向に偏心公転しながら角速度ω１より遅いω２の角速 度で左方向に自転する。 偏心円板は偏心公転しても従動ボール遊動受け凹部が従動ボールに対して偏心 量だけ遊動可能に係合しているため、偏心円板の偏心公転は出力軸に伝達されな い。しかし、偏心円板の自転は、従動ボール遊動受け凹部、従動ボール、従動ボ ール受け凹部を介して出力軸に伝達される。 従って、出力軸は偏心円板と同じ角速度ω２で左方向に回転する。 長期間の使用によって、各部に摩耗が生じた場合は、ナットを締め込むと、駆 動ボールが駆動ボール受け凹部とエピトロコイド曲線の溝との間で、従動ボール が従動ボール遊動受け凹部と前記従動ボール受け凹部との間で各々「がた」なく 挟持される。

【手続補正４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００６

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００６】

【実施例】

以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明する。 ボール式減速機３０は、入力軸３１と、出力軸３２と、ケーシング３３と、遊 星円板（偏心円板）３４と、駆動ボール３５と、複数の駆動ボール受け凹部３６ と、エピトロコイド曲線の溝３７と、従動ボール３８と、複数の従動ボール遊動 受け凹部３９と、複数の従動ボール受け凹部４０と、ナット４１と、２枚の皿バ ネ４２とを有している。駆動ボール３５と従動ボール３８は同径である。

【手続補正５】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００９

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００９】 遊星円板３４（図１参照）はベアリング６６を介して入力軸３１の偏心軸部５ ２に回転自在に設けられている。 遊星円板３４（図３参照）の左側面には図４に示すような波状をしたエピトロ コイド曲線 の溝３７が形成され、右側面には図５に示すように複数の従動ボール 遊動受け凹部３９が形成されている。

【手続補正６】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１０

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１０】 エピトロコイド曲線の溝３７は、駆動ボール３５に接触する部分であり、基礎 円６７（図６参照）上を転がる創成円板６８上の点Ｐの軌跡を基準にして形成さ れた円環波状の溝３７である。点Ｐは、創成円板６８の中心Ｏ１から偏心量Ａだ け離れた位置にある点である。波は全部で１０個形成されている。創成円板６８ の中心Ｏ１の軌跡が溝３７のピッチ円７６である。 ピッチ円７６の半径Ｒｂ、創成円板の半径Ｒｃ、基礎円の半径Ｒｄの関係は、 図６に示すように、Ｒｄ＝Ｒｂ−Ｒｃとなってぃる。図４、図６中、Ｏ２は遊星 円板３４の中心である。 溝３７は、図７に示すように、駆動ボール３５の半径Ｒｅより大きい半径Ｒｆ の２つ円弧６９，６９によって形成された壁面に駆動ボール３５が接触し、駆動 ボール３５の中心Ｏ３が溝３７内に沈み込まない深さに形成されている。

【手続補正７】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１２

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１２】 駆動ボール受け凹部３６（図９参照）は、駆動ボール３５を受け入れる凹部で あり、エピトロコイド曲線の溝３７と対向し、ケーシング３３に一体に取付けら れた固定円板７１上に等間隔で１１個形成されている。駆動ボール受け凹部３６ の数は、減速機３０に減速機能を持たせるため、エピトロコイド曲線の溝３７の 波の数より必ず多くなければならない。複数の駆動ボール受け凹部３６は、半径 Ｒａの円７３上に配設されている。円２３の中心Ｏ５は、入力軸３１と出力軸３ ２の共通の中心線ＣＬ上にある。 駆動ボール受け凹部３６は、駆動ボール３５の半径Ｒｅより大きい半径の球面 状（図示省略）の壁面に駆動ボール３５が接触するようになっている。

【手続補正８】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１７

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１７】 従って、駆動ボール３５の数をＺｂ、溝３７の波の数をＺａとすると、減速比 は−［（Ｚｂ−Ｚａ）／Ｚａ］であるから、入力軸３１が１回転する間に、遊星 円板３４は−［（Ｚｂ−Ｚａ）／Ｚａ］回転することになる。−の符号は逆方向 への回転を意味する。 又、入力軸３１の角速度をω１、遊星円板３４の角速度をω２とすると、Ｚｂ −Ｚａ＝１の場合、 ω２＝（ω１／Ｚａ）となる。 実施例では、Ｚｂ＝１１、Ｚａ＝１０であるから、入力軸３１が１回転する間 に、遊星円板３４は−［（１１−１０）／１０］＝−（１／１０）回転すること になる。即ち、３６度回転することになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案のボール式減速機の入出力軸に沿った断
面図である。

【図２】図１の右側面図である。

【図３】遊星円板の断面図である。

【図４】図３の左側面図である。

【図５】図３の右側面図である。

【図６】エピサイトロコイド曲線の作図説明図である。

【図７】溝の断面詳細図である。

【図８】従動ボール遊動受け凹部の詳細断面図である。

【図９】固定円板の側面図である。

【図１０】出力円板の側面図である。

【図１１】図１において左側から見た遊星円板の動作説
明図である。

【図１２】図１において左側から見た遊星円板の動作説
明図であり、入力軸が６０度回転した状態の図である。

【図１３】図１において左側から見た遊星円板の動作説
明図であり、入力軸が１２０度回転した状態の図であ
る。

【図１４】図１において左側から見た遊星円板の動作説
明図であり、入力軸が２４０度回転した状態の図であ
る。

【図１５】図１において左側から見た遊星円板と出力円
板の動作説明図である。

【図１６】図１において左側から見た遊星円板と出力円
板の動作説明図であり、遊星円板が６０度回転した状態
の図である。

【図１７】図１において左側から見た遊星円板と出力円
板の動作説明図であり、遊星円板が１２０度回転した状
態の図である。

【図１８】図１において左側から見た遊星円板と出力円
板の動作説明図であり、遊星円板が２４０度回転した状
態の図である。

【図１９】従来の減速機の入出力軸に沿った断面図であ
る。

【図２０】図１９の減速機を模擬的に示した動作説明用
の図である。

【符号の説明】

３０ ボール式減速機 ３１ 入力軸 ３２ 出力軸 ３３ ケーシング ３４ 遊星円板（偏心円板） ３５ 駆動ボール ３６ 駆動ボール受け凹部 ３７ 溝 ３８ 従動ボール ３９ 従動ボール遊動受け凹部 ４０ 従動ボール受け凹部 ４１ ナット ７２ 従動ボール遊動受け凹部の配設円 ７３ 駆動ボール受け凹部の配設円 ７５ 従動ボール受け凹部の配設円 Ｏ２ 遊星円板（偏心円板）の中心 Ａ 偏心量 ＣＬ 入力軸の中心線

【手続補正書】

【提出日】平成４年９月１８日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】請求項１

【補正方法】変更

【補正内容】

【請求項１】 入力軸と出力軸とを間隔をおいて突き合
わせるようにして回転自在に軸支するケーシングと、前
記入力軸に偏心して回転自在に具えられた偏心円板と、
前記入力軸を中心とする前記ケーシングの円上に配設さ
れ駆動ボールを受け入れる複数の駆動ボール受け凹部
と、前記偏心円板の一方の側面に形成され前記駆動ボー
ル受け凹部の数より波の数が少ない波状をしたエピトロ
コイド曲線の溝と、前記偏心円板の他方の側面に刑成さ
れ前記エピトロコイド曲線の溝と同心の円上に配設され
従動ボールを遊動状態で受け入れる複数の従動ボール遊
動受け凹部と、前記出力軸を中心とする前記出力軸の円
上に配設され前記従動ボールを受け入れる複数の従動ボ
ール受け凹部と、前記ケーシングに具えられ前記出力軸
を前記ケーシング内に押込むナットとを有し、前記駆動
ボール受け凹部と前記エピトロコイド曲線の溝とで前記
駆動ボールを挟持し、さらに、前記従動ボール遊動受け
凹部と前記従動ボール受け凹部とで前記従動ボールを挟
持することを特徴とする、ボール式減速機。 ─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成４年９月１８日

【手続補正９】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】図６

【補正方法】変更

【補正内容】

【図６】 エピトロコイド曲線の作図説明図である。

【手続補正１１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図１

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１】

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 入力軸と出力軸とを間隔をおいて突き合
   わせるようにして回転自在に軸支するケーシングと、前
   記入力軸に偏心して回転自在に具えられた偏心円板と、
   前記入力軸を中心とする前記ケーシングの円上に配設さ
   れ駆動ボールを受け入れる複数の駆動ボール受け凹部
   と、前記偏心円板の一方の側面に形成され前記駆動ボー
   ル受け凹部の数より波の数が少ない波状をしたエピサイ
   トロコイド曲線の溝と、前記偏心円板の他方の側面に形
   成され前記エピサイトロコイド曲線の溝と同心の円上に
   配設され従動ボールを遊動状態で受け入れる複数の従動
   ボール遊動受け凹部と、前記出力軸を中心とする前記出
   力軸の円上に配設され前記従動ボールを受け入れる複数
   の従動ボール受け凹部と、前記ケーシングに具えられ前
   記出力軸を前記ケーシング内に押込むナットとを有し、
   前記駆動ボール受け凹部と前記エピサイトロコイド曲線
   の溝とで前記駆動ボールを挟持し、さらに、前記従動ボ
   ール遊動受け凹部と前記従動ボール受け凹部とで前記従
   動ボールを挟持することを特徴とする、ボール式減速
   機。