JPS6093U - 動力式マニピユレ−タ - Google Patents
動力式マニピユレ−タInfo
- Publication number
- JPS6093U JPS6093U JP9118483U JP9118483U JPS6093U JP S6093 U JPS6093 U JP S6093U JP 9118483 U JP9118483 U JP 9118483U JP 9118483 U JP9118483 U JP 9118483U JP S6093 U JPS6093 U JP S6093U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cable
- moving vehicle
- axis
- shaft
- base
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
第１図〜第３図は本考案の動力式マニピュレータを３軸
で構成された関節形マニピュレータに適用した一実施例
にかかり、第１図は側面図、第２図は駆動系統の概略構
成を示す斜視図、第３図ａ。 ｂ、 ｃ、 ｄは駆動系統の説明図である。 図面中、１はマニピュレータ、４は上腕、５は下腕、６
は手首、Ｓは周軸、Ｅは腕軸、Ｗは手首軸、ＣＩ、Ｃ１
ｌは正転用ロープ、ＡＩ、 Ａｌ ｌは逆転用ロープ、
Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ１３゜Ｒ１４はプーリ、Ｍ
ｌ、Ｍ２．Ｍｌ １．Ｍｌ ２は動滑車、Ｍ３．Ｍ４．
Ｍｌ３．Ｍｌ４は調整用のロープ側の動滑車、Ｃ２，Ａ
２． Ｃ１２，Ａｔ ２は調整用のロープ、ｅ、会、Ｓ
は出力軸、ｘ、 ｙはロープ調整用の出力軸である。
で構成された関節形マニピュレータに適用した一実施例
にかかり、第１図は側面図、第２図は駆動系統の概略構
成を示す斜視図、第３図ａ。 ｂ、 ｃ、 ｄは駆動系統の説明図である。 図面中、１はマニピュレータ、４は上腕、５は下腕、６
は手首、Ｓは周軸、Ｅは腕軸、Ｗは手首軸、ＣＩ、Ｃ１
ｌは正転用ロープ、ＡＩ、 Ａｌ ｌは逆転用ロープ、
Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ１３゜Ｒ１４はプーリ、Ｍ
ｌ、Ｍ２．Ｍｌ １．Ｍｌ ２は動滑車、Ｍ３．Ｍ４．
Ｍｌ３．Ｍｌ４は調整用のロープ側の動滑車、Ｃ２，Ａ
２． Ｃ１２，Ａｔ ２は調整用のロープ、ｅ、会、Ｓ
は出力軸、ｘ、 ｙはロープ調整用の出力軸である。
Claims (1)
- 複数の関節部の根元部に駆動源を組み込んであるマニピ
ュレータにおいて、各関節部の軸にそれぞれ正転用およ
び逆転用の索条を連結し、これら索条を当該軸より根元
部側の軸に回転可能に取付けられたアイドル車を介して
各軸に対応する駆動源の出力軸に第１の移動車を通じて
互いに逆方向より巻き付けて固定する一方、この第１の
移動車と連結された第２の移動車に調整索を巻きかけそ
の一端を本体に調整可能に取付けると共に他端を根元部
側の軸の曲げ駆動に追従して前記索条の長さを調整する
調整駆動用出力軸に巻き付けて固定したことを特徴とす
る動力式マニピュレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9118483U JPS6093U (ja) | 1983-06-16 | 1983-06-16 | 動力式マニピユレ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9118483U JPS6093U (ja) | 1983-06-16 | 1983-06-16 | 動力式マニピユレ−タ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6093U true JPS6093U (ja) | 1985-01-05 |
| JPS6216306Y2 JPS6216306Y2 (ja) | 1987-04-24 |
Family
ID=30221166
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9118483U Granted JPS6093U (ja) | 1983-06-16 | 1983-06-16 | 動力式マニピユレ−タ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6093U (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2025017148A (ja) * | 2023-07-24 | 2025-02-05 | トヨタ自動車株式会社 | ロボット制御システム、その制御方法、及びプログラム |
-
1983
- 1983-06-16 JP JP9118483U patent/JPS6093U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6216306Y2 (ja) | 1987-04-24 |
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