JPS6095609A - ブラスチングロボツトの教示方法 - Google Patents
ブラスチングロボツトの教示方法Info
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- JPS6095609A JPS6095609A JP20224183A JP20224183A JPS6095609A JP S6095609 A JPS6095609 A JP S6095609A JP 20224183 A JP20224183 A JP 20224183A JP 20224183 A JP20224183 A JP 20224183A JP S6095609 A JPS6095609 A JP S6095609A
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- Japan
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- teaching
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the program is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/423—Teaching successive positions by walk-through, i.e. the tool head or end effector being grasped and guided directly, with or without servo-assistance, to follow a path
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はティーチングズレイバック（教示再生）方式の
プラスチングロボットの教示方法に関するものである。
プラスチングロボットの教示方法に関するものである。
鋳鋼品において、押し湯の湯口をガス切断したい。この
プラスチング作業をロボット化するに際し、ロボットへ
の教示方法に下記の様なｔｓ、ｍかあり、プラスチング
ロボットの開発を１目害する一懺因になっている。
プラスチング作業をロボット化するに際し、ロボットへ
の教示方法に下記の様なｔｓ、ｍかあり、プラスチング
ロボットの開発を１目害する一懺因になっている。
■ 同−品種のワークでも、鋳物固有の歪があり、平均
的なデータの教示が実ワークにおいてしづらい。このた
め、同一品種でもその都度教示が必要であり手間がかか
る。
的なデータの教示が実ワークにおいてしづらい。このた
め、同一品種でもその都度教示が必要であり手間がかか
る。
■ 複雑な形状のワークでは教示データ量が多くなり、
プラスチングロボットにより実ワークを教示する直接教
示の場合、多大の数丁時間を要し、プラスチングロボッ
トの稼動率を低下させる。
プラスチングロボットにより実ワークを教示する直接教
示の場合、多大の数丁時間を要し、プラスチングロボッ
トの稼動率を低下させる。
■ 教示するワークが大型であるため間接教示を行なう
場合、教示機が大きくなり、かつ教示機へのワークの着
脱にチェーンブロック等を使用しなければならず作業性
が患い。
場合、教示機が大きくなり、かつ教示機へのワークの着
脱にチェーンブロック等を使用しなければならず作業性
が患い。
上述の様に大型鋳鋼品における、実ワークの直接９間接
教示とも解決すべき課題が多（あった。
教示とも解決すべき課題が多（あった。
太奢明の目的は−ワークに数内所あルフラステング箇所
を運搬に便利なサイズに分割（以下ブロック化と呼ぶ）
したものを、図面通りのひずみ変形のない模型にて製作
し、それをもとに間接教示を行７ようことにより、上記
の問題点を解決するプラスチングロボットの教示方法を
提供することにある。
を運搬に便利なサイズに分割（以下ブロック化と呼ぶ）
したものを、図面通りのひずみ変形のない模型にて製作
し、それをもとに間接教示を行７ようことにより、上記
の問題点を解決するプラスチングロボットの教示方法を
提供することにある。
以下本発明の実施例を第１図から第４図に基づいて説明
する。
する。
第１図（ｃＬ）は大型鋳鋼品１の湯口切断後の形状図、
第１図Ｆ−ＩＩ’）は同品のプラスチング後の形状図、
即ち整形済の鋳鋼品２を示す。
第１図Ｆ−ＩＩ’）は同品のプラスチング後の形状図、
即ち整形済の鋳鋼品２を示す。
第１図（ｃＬ）に示すように湯口をガス切断した後のワ
ーク１には湯口残部１α、ｉ喜、１ｃがある。このワー
ク１をプラスチングロボットにより第１図（／’）に示
すワーク２に整形するための教示方法を説明する。
ーク１には湯口残部１α、ｉ喜、１ｃがある。このワー
ク１をプラスチングロボットにより第１図（／’）に示
すワーク２に整形するための教示方法を説明する。
第１図に示すワーク１と略同形状で第２図に示すように
、湯口残部１αｎ 、 １４ｎ 、 １．ｎ 、・・・
を１個ないし数個含むブロック模型５ａ、５４．・・・
を製作し第６図にボす教示機４に乗せプラスチング動作
の教示を行なう。
、湯口残部１αｎ 、 １４ｎ 、 １．ｎ 、・・・
を１個ないし数個含むブロック模型５ａ、５４．・・・
を製作し第６図にボす教示機４に乗せプラスチング動作
の教示を行なう。
この教示機４は、教示機本体５と教示データを一時記憶
するマイクロコンピュータ６から構成されている。教示
機本体５は、第４図に示す直交型のプラスチングロボッ
ト本体１４を小型＠量化し、手動で操作出来る様にした
もので、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸には教示データの軸制御データを
採取するエンコーダ７゜８．９を装備している。Ｚ軸の
先端にはブロック模型６・、５４．・・・の湯口残部１
ａ’、ｉ４’、・・・を倣う倣いレバー１０を設けてい
る。
するマイクロコンピュータ６から構成されている。教示
機本体５は、第４図に示す直交型のプラスチングロボッ
ト本体１４を小型＠量化し、手動で操作出来る様にした
もので、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸には教示データの軸制御データを
採取するエンコーダ７゜８．９を装備している。Ｚ軸の
先端にはブロック模型６・、５４．・・・の湯口残部１
ａ’、ｉ４’、・・・を倣う倣いレバー１０を設けてい
る。
教示は手動操作により、倣いレバー１０の先端１０αを
ブロック模型６ａの表面にある湯口残部の形状を模した
凸部１４′に接触させながら、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸を移動させ
・Ｐｏ１ｎｔ Ｔｏ Ｐｏ１ｎｔ で必要位置毎に、教
示点としてそれぞれのエンコーダ７．８．９０値（各教
示点のＸ、Ｙ、Ｚ軸の座標）を操作盤のキー（凶手せ丁
）よりマイクロコンピュータ６にｈ己１．橡する。必要
に応じてこの座標値以外の制御データ（電極棒の制御デ
ータなど）も併せて登録する。この様にして、ワーク１
の全ての湯口残部ｉｃＬ、ｉＡ、ｉｃ・・・をプラスチ
ングするために、ブロック模型３ｃＬ、３４．・・・に
より順次教示する。
ブロック模型６ａの表面にある湯口残部の形状を模した
凸部１４′に接触させながら、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸を移動させ
・Ｐｏ１ｎｔ Ｔｏ Ｐｏ１ｎｔ で必要位置毎に、教
示点としてそれぞれのエンコーダ７．８．９０値（各教
示点のＸ、Ｙ、Ｚ軸の座標）を操作盤のキー（凶手せ丁
）よりマイクロコンピュータ６にｈ己１．橡する。必要
に応じてこの座標値以外の制御データ（電極棒の制御デ
ータなど）も併せて登録する。この様にして、ワーク１
の全ての湯口残部ｉｃＬ、ｉＡ、ｉｃ・・・をプラスチ
ングするために、ブロック模型３ｃＬ、３４．・・・に
より順次教示する。
なお、教示した軸制御データは各ブロック模型の湯口残
部の最初の教示点Ｐ。をそのブロックの基準点とし、そ
の座標値を（ｚ−０，ｙ−０，ｚ−０）にする。そして
、次の教示点Ｐ、の座標は、最初の教示点Ｐ。を基準に
して、その値を（２＋ｘｌｘｚ＋）としてマイクロコン
ピュータ乙に記憶する。なお、各ブロックごとの最初の
教示点は、各ブロックごとに微小な凸部を予め形成して
おくと教示操作が容易になる。
部の最初の教示点Ｐ。をそのブロックの基準点とし、そ
の座標値を（ｚ−０，ｙ−０，ｚ−０）にする。そして
、次の教示点Ｐ、の座標は、最初の教示点Ｐ。を基準に
して、その値を（２＋ｘｌｘｚ＋）としてマイクロコン
ピュータ乙に記憶する。なお、各ブロックごとの最初の
教示点は、各ブロックごとに微小な凸部を予め形成して
おくと教示操作が容易になる。
次に第４，５図によりプラスチングロボットの構成と、
先に教示した各々のブロック模型毎の軸制御データとプ
ラスチングロボットの動作位置の関連付り゛につ（・て
説明する。
先に教示した各々のブロック模型毎の軸制御データとプ
ラスチングロボットの動作位置の関連付り゛につ（・て
説明する。
第４図に下すプラスチングロボット１４は直交型ロボッ
トである。ロボット１４は、 ｘ、ｙ、Ｚ軸をそれぞれ
数値制御可能なモータ１５，１６．１７で駆動し、Ｚ軸
の先端に取り付けたカーボン電極棒１８にてテーブル１
９にセットしたワーク１をプラスチングするロボット本
体２０と、教示機４のマイクロコンピー−タロより転送
された教示データをもとにロボット本体２０をプレイバ
ック制御即する制御装置２１より構成している。
トである。ロボット１４は、 ｘ、ｙ、Ｚ軸をそれぞれ
数値制御可能なモータ１５，１６．１７で駆動し、Ｚ軸
の先端に取り付けたカーボン電極棒１８にてテーブル１
９にセットしたワーク１をプラスチングするロボット本
体２０と、教示機４のマイクロコンピー−タロより転送
された教示データをもとにロボット本体２０をプレイバ
ック制御即する制御装置２１より構成している。
前記ブロック模型５ａ、５ｈ毎の細割側１データとプラ
スチングロボット１４との位置の関連付けは、次のよう
にして行なう。すなわち、ロボット本体２０の機械原点
２２の座標（Ｘ−ｏ 、Ｙ−ｏ 、 Ｚ＝ｏ ）をワー
ク１の原点座標とし、テーブル１９にセットしたワーク
１に対し、前記ブロック模型の湯口残部１α′、移′・
・・の最初の教示点Ｐ。に対応するワーク１における点
Ｓ。の座標（Ｘｌ、Ｙｔ、Ｚ＋ ）をロボット１４を手
動で操作して測定する。
スチングロボット１４との位置の関連付けは、次のよう
にして行なう。すなわち、ロボット本体２０の機械原点
２２の座標（Ｘ−ｏ 、Ｙ−ｏ 、 Ｚ＝ｏ ）をワー
ク１の原点座標とし、テーブル１９にセットしたワーク
１に対し、前記ブロック模型の湯口残部１α′、移′・
・・の最初の教示点Ｐ。に対応するワーク１における点
Ｓ。の座標（Ｘｌ、Ｙｔ、Ｚ＋ ）をロボット１４を手
動で操作して測定する。
そして、この測定値をデータ人カキ−２４を操作して制
御装置２１に入力する。続いて、制御装置２１は、前記
のブロック模型ごとに教示した教示点の座標値をプラス
チングロボット１４の座標系に補正する。この補正内容
を第１衣に示す。
御装置２１に入力する。続いて、制御装置２１は、前記
のブロック模型ごとに教示した教示点の座標値をプラス
チングロボット１４の座標系に補正する。この補正内容
を第１衣に示す。
第 １ 表
プラスチングロボット１４は、第１表に示すロボット１
４の座標系に補正した値に基づいてプラスチング作業を
行なう。
４の座標系に補正した値に基づいてプラスチング作業を
行なう。
なお、前記各ブロック模箆の最初の教示点Ｐ。に対応す
るワーク１０点Ｓ。（教示点Ｐ０に対応するワーク１上
の再生点）の座標の測定は、プラスチング作業を行なう
とき、ワーク１０ロツトの最初の１個について測定ずれ
はよい。また、ワーク１の歪が大きい場合には、ワーク
１個又は数個ごとに測定することも可能である。
るワーク１０点Ｓ。（教示点Ｐ０に対応するワーク１上
の再生点）の座標の測定は、プラスチング作業を行なう
とき、ワーク１０ロツトの最初の１個について測定ずれ
はよい。また、ワーク１の歪が大きい場合には、ワーク
１個又は数個ごとに測定することも可能である。
また、点Ｓ。は、予めワーク１に印を付けて、ロボット
１４によりＳ。の座標を測定する。なお、上記実施例の
説明において、ブロック模型は、発泡スチロール等から
製作した模型あるいは、歪がない実ワークをブロックに
切断したものを利用することができる。
１４によりＳ。の座標を測定する。なお、上記実施例の
説明において、ブロック模型は、発泡スチロール等から
製作した模型あるいは、歪がない実ワークをブロックに
切断したものを利用することができる。
上記の操作をすることによりブロック模型の教示データ
をプラスチングロボットのプレイバック用データとして
編集することができ゛る。
をプラスチングロボットのプレイバック用データとして
編集することができ゛る。
以上説明した本発明の実施例において、ブロック模型は
発泡スチロールで製作するか、又は湯口ガス切断後の歪
の少ないワ“−りから製作するとよい。
発泡スチロールで製作するか、又は湯口ガス切断後の歪
の少ないワ“−りから製作するとよい。
以上説明した本発明は次の効果を有している。
１）教示操作をブロックに分割した模型を用いて行なう
ので、教示操作が容易になる。また、教示機を小型化す
ることができる。
ので、教示操作が容易になる。また、教示機を小型化す
ることができる。
２）教示機にて教示した教示データをロボットの座標に
補正する操作は、実ワークをロボットにセットし、各模
型ブロックごとに最初に教示した教ボ点をロボットで測
定して補正する。これによりロボットへのワークのセッ
ト誤差による教示データの補正を考慮する必要はなし・
。また、ワークの歪による誤差も減少する。
補正する操作は、実ワークをロボットにセットし、各模
型ブロックごとに最初に教示した教ボ点をロボットで測
定して補正する。これによりロボットへのワークのセッ
ト誤差による教示データの補正を考慮する必要はなし・
。また、ワークの歪による誤差も減少する。
第１図（ｃＬ）は、大型鋳鋼品の湯口切断後の形状図、
第１図（ｂ）は、同品のプラスチング後の形状図、第２
図は、ブロック化した模型を示す図、第３図は、本発明
に用いる教示機の斜視図、第４図は、本発明に用いるプ
ラスチングロボットの斜視図である。 １：湯口ガス切断後のワーク、 １ａ、１４，１ｃ、、−； ｌｅＬ’、１Ａ’、、、
：湯口残部、５ａ、５４ ニブロック模型、 ４：教示機、 ５：教示機本体、 １４：プラスチングロボット、 Ｐｏニブロック模型の最初の教示点。
第１図（ｂ）は、同品のプラスチング後の形状図、第２
図は、ブロック化した模型を示す図、第３図は、本発明
に用いる教示機の斜視図、第４図は、本発明に用いるプ
ラスチングロボットの斜視図である。 １：湯口ガス切断後のワーク、 １ａ、１４，１ｃ、、−； ｌｅＬ’、１Ａ’、、、
：湯口残部、５ａ、５４ ニブロック模型、 ４：教示機、 ５：教示機本体、 １４：プラスチングロボット、 Ｐｏニブロック模型の最初の教示点。
Claims (1)
- １、 プラスチングすべきワークの模型をプラスチング
する箇所を含む数個のブロックに分割し、教示機にてブ
ロック模型ごとにプラスチングロボットがプラスチング
する教示点を教示し、プラスチング作業を行なうとき、
プラスチングロボットにセットしたワークに基づいて、
該ロボットの動作原点に対応する前記各ブロック模型の
最初に教示した教示点の座標をめ、前鉱ブロック模型ご
との教示点の座標なロボットの座標に補正することを特
徴とするプラスチングロボットの教示方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20224183A JPS6095609A (ja) | 1983-10-28 | 1983-10-28 | ブラスチングロボツトの教示方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20224183A JPS6095609A (ja) | 1983-10-28 | 1983-10-28 | ブラスチングロボツトの教示方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6095609A true JPS6095609A (ja) | 1985-05-29 |
Family
ID=16454287
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20224183A Pending JPS6095609A (ja) | 1983-10-28 | 1983-10-28 | ブラスチングロボツトの教示方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6095609A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010003584A1 (de) | 2008-07-09 | 2010-01-14 | Dürr Systems GmbH | Verfahren und system zur applikation eines beschichtungsmaterials mit einem programmierbaren roboter |
-
1983
- 1983-10-28 JP JP20224183A patent/JPS6095609A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010003584A1 (de) | 2008-07-09 | 2010-01-14 | Dürr Systems GmbH | Verfahren und system zur applikation eines beschichtungsmaterials mit einem programmierbaren roboter |
| US20110125322A1 (en) * | 2008-07-09 | 2011-05-26 | Lothar Rademacher | Method and system for applying a coating material using a programmable robot |
| CN102089723A (zh) * | 2008-07-09 | 2011-06-08 | 杜尔系统有限责任公司 | 用于利用可编程机器人施加涂布材料的方法和系统 |
| US8644989B2 (en) | 2008-07-09 | 2014-02-04 | Durr Systems Gmbh | Method and system for applying a coating material using a programmable robot |
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