JPS6097408A - 数値制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野と従来技術 本発明は、数ＪｉＪ　１ｔｉｌｌ　ｉｌｌ　１３式に係
わり、特に、工具のワークにズ４する工具軸方向を一定
に維持したまま、工具あるいはデープルを手動により移
動させることができる数値制御方式に関する。

工作機械、例えばマシニングしンタ等においては、工具
あるいはテーブルをＸ、Ｙ、Ｚの３軸方向に移動させ、
かつ、Ｘ軸のまわりの回転軸ＣあるＡ軸、Ｙ軸のまわり
の回転軸であるＢ軸、Ｚ軸のまわりの回転軸であるＣ軸
方向に回転さゼてワークに加工を施りことがある。例え
ば、第１図において、テーブル１４に載置されたワーク
１３にある傾きをもった穴１３ａを加工づるときなどは
、図示しないサーボモータによりＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３
軸方向へ駆動される工具支持部１１を工具１２と一体に
Ｘ、Ｙ、Ｚ軸方向に移動しＣ位置決めすると共に、工具
１２を回転中心Ｑを中心に、例えばＢ軸及びＣ軸方向に
回転さじ、工具１２の工具軸方向（図中１点鎖線方向）
と加工すべき穴１３ａの方向とを一致させる。しかる後
、該工具軸方向を維持したまま工具支持部１１をｘ、ｙ
。

２の同時３軸制御によりワーク１３に向けて移動させ穴
１３ａの加工を開始し、所定深さまで穴あけ加工を行う
。そして、ｍ後に逆方向へ工具１２を引き抜けば、穴あ
け加工が完了する。このような穴加工や工’＄１１２を
１転中心Ｑを中心に回転させて、そのときの工具軸直角
方向に加工を施す場合等がある。

ところで、このにうに１具支綺部１１に対して工具１２
を傾斜さけて加工を行うマシニングセンタ等の工作機械
においては、■工具を傾斜させて加工している最中に手
動操作で切込量を増減したい場合や、■第１図に承りよ
うな傾斜面に手動操作で穴ありしたい場合が生ずる。な
お、ここで手動操作とは、通常の手動パルス発生器やジ
ョグ釦をマニュアルで操作して工具あるいはテーブルを
移動さμる機能である。

さて、上記■、■の場合には、工具１２の工具軸方向を
一定に保持させたまま、該工具を手動によりＸ、Ｙ、Ｚ
の同時３軸制御で移動せしめなくてはならない。

しかし、従来の手動操作においては、手動パルス発生器
やジョグ釦により、工具１２を１軸方向ずつ動かすもの
であるため、このような■、■の要求には答えられなか
った。ただ、傾斜した工具軸の方向と同一方向の手動送
りについては開発され、特開昭５５−１４８７５８号公
報において公知となっているが、こうした傾斜した工具
軸方向と直角な方向への工具の手動送りについては、い
まだ開発されていない。

発明の目的 本発明の目的は、上記従来技術の欠点を改善し、回転し
た工具軸において、その傾斜した工具軸の方向及びその
工具軸の方向に直角な方向に対しても手動操作により工
具を移動させることができるようにしたものである。

発明の原理 第２図は、工具軸をＢ軸にｂ回転し、Ｃ軸にＣ回転した
ときの回転前のＸ、Ｙ、Ｚ軸方向（直交座標系）に対す
る工具の移動量ど回転後の直交座標系の移動量及び極座
標系との関係を説明する説明図で、ｈは１単位量の半径
の球面を表わしており、該球面りと、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸との
交点をそれぞれ１１１〜ｌ＋６で表わしている。そこで
、Ｙ軸のまわり、１なわち１３軸方向にｂ回転すると、
Ｘ軸。

２軸Ｇ；ＬＩ’Ｊ　ｌ＋１　ｂ６　１＋２　１＋５　ノ
円ｕｎｋ、沿ってｂだけ回転し、回転後のＸ、Ｚ軸のｘ
’　、ｚ’軸と上記球面との交点は第２図のｈ７．ｈ、
で示すようになる。次に、Ｚ軸のまわりに、すなわちＣ
軸方向にＣだｃノ回転すると、Ｙ軸は、Ｙ軸が通りＺ軸
と直交する円１１３　ｈ２　１＋４　１＋１の円面上を
Ｃだけ回転し、回転後のＹ軸のＹ　ＩＩ軸は上記球面と
ｈ９で交差する。Ｊ：た、Ｂ軸のまわりにｂだけ回転し
た新しいＺ′軸゛は、Ｚ軸とｂだけ傾いて、ＣだけＺ軸
のまわりに回転し、新しい７　ｎ軸を構成し、上記球面
とは１１ｍ＋で交差する。さらに、Ｂ方向に回転した新
しいＸ′軸はＺ軸と直交し、Ｘ輪が通る円ｈ７　ｈａ　
ｈｌＨの円面上をＣ′だけ回転し、そのときのＸ軸であ
るＸ　ＪＬ軸は上記球面とｈａで交差Ｊる。かクシ（、
Ｂ軸方向にす、Ｃ軸方向にＣだけ回転したときの−しい
直交座標系はＸ　ＩＩ軸、Ｙ″軸、７″軸で構成される
こととなる。

そこで、新しい直交座標系Ｘ　ＩＩ　、　Ｙ　ｎ　、　
Ｚ　ＩＩ軸にお番）るＸ　ｎ軸方向の単位ベクトルεの
Ｘ、Ｙ。

Ｚ軸成分ＸＩ）　、　Ｙｌｌ　、　Ｚｌ）を算出する。

交点１珈よりＸ−Ｙ軸平面、１なわちｈ１１＋３ｈ２　
１１４の平面に下した垂線と該平１ｒ］１との交点をり
、とし、点ｈＭからＸ軸に下した垂線との交点をｈ６と
する。

０ｈａ＝ε　とＪると、 ｘｐ　＝ｏ　ｈＨ＝ｏ　ｈ、　ｃｏｓ　Ｃ−・＝　（１
）０　１１１４　＝Ｏｈｌ’ｃＯ３ｂ　＝εｃｏｓ　ｂ
・・・・・・（２） 第（２）式を第（１）式に代入し ｘｐ＝εｃｏｓ　ｂ　ｃｏｓ　ｃ　・・・・・・〈３）
ｙｐ　＝　ｈＩＩＩｈ５＝ＯｈＨｓｉｎ　ｃ第（２）式
より ’１／ｐ　＝　ＥＯＯ５ｂ　Ｓｉｎ　Ｃ・・・−・−（
４）Ｚｌ）　＝　−１１Ｋｌ　＋翔＝−Ｑｌｌロ５ｉｎ
ｂ＝−εｓｉｎ　ｂ　・・・・・・（５）上記第（３）
、（４）、（５）式より、工具軸（Ｚ″軸）と直交する
Ｘ　ＬＪ輪軸上単位ベクトルεのＸ、Ｙ、Ｚ軸成分ＸＩ
）　、　Ｙｌｌ　、　Ｚｌ）は、ＸＤ−εｃｏｓ　ｂ　
ｃｏｓ　ｃ　−・・−（６）Ｙｐ　＝　εｃｏｓ　ｂ　
ｓｉｎ　ｃ　・−−−−−（７）２ρ　−ε５ｉｎｂ　
・・・・・・（８）同様に、Ｙ軸上の単位ベクトルεの
Ｘ、Ｙ、Ｚ軸成分は第２図Ｊ、す Ｑ　ｈ９　＝Ｃ ＸＤ　＝　−ｌａｇ　ＩＩ１　＝−Ｑ　ｈｇ　ｓｉｎ　
ｃ＝−εｓｉｎ　ｃ　・・・・・・（９）ＹＤ　＝ＯＩ
ＩＩ　＝０１１９　ＣＯ３Ｃ＝Ｃｃｏｓ　ｃ　−（１０
）２０　＝０　・・・・・・（１１） 同様に、Ｚ　ｎ軸、Ｆの単位ベタ１−ルεのＸ、Ｙ。

Ｚ軸成分は、第２図より点１１幻より２軸に下したｌ１
ｉＩとＺ軸の交点をｈｌ７　、線分り、、、ｈ８に点１
１幻から下しＩζ垂線と線分ｔ＋＋７　、ｂＢとの交点
をｈｌ８とするど、 Ｏｈ陣・・ε ｘｐ　”　ｌ１ｌｙ　１１１Ｂ　＝　ｈｌ、Ｉｔρｃｏ
ｓ　ｃ＝Ｑ　１１＋ｏ　Ｓｉｎ　ｂ　（ｉｏｓ　Ｏ＝６
Ｓｉｎ　ｂ　００８　（ｉ・・・・・・（１２） Ｙｐ　＝　ｌｌｕ＋　ｌｌ＋ｏ　＝　１１１７　ｔｌｍ
　Ｓｆｎ　Ｃ＝ＯｈＩＩＳｉｎ　ｂ　５ｉｌｔ　Ｃ＝Ｃ
３ｉｎ　ｂ　Ｓｉｎ　Ｏ・・・・・・　（１３） ＺＤ　−ＯＩＩＴｏＣＯ３ｂ　＝ＣＣＯ３ｂ　−・・・
−（１４）以上のようにして、工具軸がＢ軸、　Ｃｔ＊
に回転したとき、その工具軸と直交する方向（Ｘ″。

Ｙ　ｎ軸方向）及び工具軸り向（２″軸方向）に手動送
りする揚台には、手動操作により分配パルス数Ｎを上記
単位ベクトルの代りに入れて各Ｘ、Ｙ。

Ｚ軸方向、Ｘ　ＩＩ　、　Ｙ　ＩＩ軸方向、または工具
軸方向くＺ″軸方向）に移動することとなる。

なお、上記説明では、Ｂ軸、Ｃ軸による回転系を構成し
た例を示したが、Ａ軸、Ｃ軸で構成し、Ａ軸にａ１Ｃ軸
にＣ回転したときは次のようになる。

（１）工具軸（２″軸）と直交づるＸ　１１軸の単位ベ
クトルεのＸ、Ｙ、Ｚ軸成分Ｘｐ　、　Ｙｐ　。

Ｚｐは、 ｘｐ＝εｃｏｓ　ｃ　・・・・・・（１５）Ｙｐ＝εｓ
ｉｎ　ｃ　−・・−（１１３）ｚｐ−ｏ　・・・・・・
（１１） （２）工具軸（Ｘ″軸）と直交りるＹ　ｎ軸の単位ベク
トルεのＸ、Ｙ、Ｚ軸成分Ｘｐ　、　Ｙｐ　。

Ｚｎは Ｘｐ＝−εｃｏｓ　ａ　ｓｉｎ　ｃ　−−−−−−（１
８）ｙｐ−εｃｏｓ　ａ　ｃｏｓ　ｃ　−・−（１９）
ＺＬＩ−εｓｉ＋＋　ａ　・−・−（２０）（３）工具
軸（Ｘ″軸）方向の単位ベクトルεのｘ、ｙ、ｚ軸成分
ｘｐ、ｙｐ、ｚｐは Ｘｐ　＝Ｃｓｉｎ　ａ　ｓｉｎ　ｃ　・−−−−−（２
１）Ｙ＋＋　＝＝　−εｓｌｎ　ａ　ｃｏｓ　ｃ　−■
・−（２２＞Ｚｖ−εｃｏｓ　ａ　−・−−−−（２３
）発明の構成 本発明は、１貝あるいはテーブルを１以上の回転軸方向
に回転さＵてワークに対プる工具軸方向を制御すると共
に、該工具あるいはテーブルをＸ軸、Ｙ＠、／軸方向に
移動してワークに所望の加工を／Ｊｉづ数蛤１１ＮＩ　
ｉ１１方式において、前記工具あるいはワークの回転型
に塁づいて工具のワークに対する工具軸方向及び該工具
軸方向と直交゛りる軸方向を割出し、該割出した各軸方
向を選択する選択スイッチによって選択されＩＣ軸方向
に工具あるいはテーブルが移動するよう手動パルス発生
器からのパルスをＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸へ分配づることを特
徴とする数値制御方式である。

実施例 以下、本発明の実施例を、図面に従って詳細に説明する
。

ＩＩ３図は、本発明を実現する実施例の回路ブロック図
で、本実施例では、回転軸をＢ軸、Ｃ軸で構成した例を
示している。

図中、１０１は指令テープ、１０２は指令テープ１０１
から入力された移動指令に基づいてパルス分配演算を実
行する周知のインクボレータ、１０３は手動パルス発生
器であり、図示しないハンドルを所定角度回転すると該
ハンドルの回転速度に比例した周波数を有し、しかも、
該回転角度に応じたパルス数を有するパルス列ＨＰが発
生ずる。

１０４は手動パルス分配回路で、工具軸に直交するＸ軸
、Ｙ軸及び工具軸Ｚ軸方向への移動方向を選択する選択
スイッチＳＸ、ＳＹ、ＳＺからの信号が入力されるよう
になっており、この選択スイッチの１つが押され、手動
パルス発生器１０３のハンドルが回転されるど、該手動
パルス発生器１０３からのパルス列ＨＰのパルスが、第
（６）式から第（４）式に基づいてＸ、Ｙ、Ｚ軸方向へ
の手動パルスＸＨＰ、Ｙｌ−ＩＰ、　１ｌ−ＩＰを発生
づる。

１０５〜１０７は加粋器あるいは混合器で、それぞれイ
ンタボレータ１０２から発生した分配パルスＸＩ）　、
　Ｙｌ＋　、　ｚｐ　ｋ：手動パルス分配回路１０４か
ら発生した手動パルスＸＨＰ、ＹＨＰ、ＺＨＰを重！−
する。１０８〜１１２は各軸のサーボ回路、１１３〜１
１７は各軸駆動用のモータである。

次に、本発明の詳細な説明する。

通常、インタボレータ１０２は、指令テープ１０１から
の移動指令に基、づいてパルス分配演樟を実行し、Ｘ軸
、Ｙ軸、Ｚ軸、Ｂ軸、Ｃ軸の各分配パルスＸｐ　、　’
ｖ’ｐ　、　ＺＤ　、　Ｂｌｌ　、　Ｃｐを発生し、そ
れぞれを対応するサーボ回路１０８〜１１２に入力する
。各り°−ボ回路は分配パルスが入力されれば周知のサ
ーボ制御により各軸モータ１１３〜１１７を駆動してワ
ークにブＯグラムどおりの加工を施す。なお、かかるＮ
Ｏ副制御中発生したＢ軸及びＣ軸駆動用の分配パルスａ
ｌｌ　、ＣＤは、サーボ回路１１１．１１２に入力され
ると共に手動パルス分配回路１０４の図示しない可逆カ
ウンタ（現在位置レジスタに相当）に入力される。１個
の分配パルスＢｌｌ　、Ｏｐはそれぞれ工具１２のＢ軸
方向及びＣ軸方向の所定回転角に相当するから工具の回
転方向に応じて、前記可逆カウンタにより分配パルスＢ
Ｄ　、　Ｃ１１を可逆計数すれば、該可逆カウンタに工
具１２のＢ、Ｃ軸方向の現任回転角位置ｂ　Ｌ　Ｏが記
憶されることになる。

次に、■具１２を工具軸と直交づるＸ（Ｘ”）軸方向に
手動操作に、より移動さけ加工する制御について説明す
る。この場合、まず、工具軸と直交するＸ（Ｘ“）軸方
向への移動選択スイッチＳｘを投入し、オペレータ、は
手動パルス発生器１０３のハンドルを回転して所定数の
パルスＨ１）を発生する。パルスＩｌ＋）が発生すれば
、手動パルス分配回路１０４に内蔵されている図示しな
い分配回路は後述する演ｎを実ｆｒｌる。なお、この分
配回路を後述するように公知のＤＤＡ　（Ｄｉｇｉｔａ
ｌ　Ｑｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ八ｎａｌｉｚｅｒ　）で
へ成づることができる。

この分配演算によりＸ、Ｙ、Ｚ軸方向へそれぞれ手動パ
ルスＸＨＰ、ＹＨＰ、Ｚｌ−ＩＰがＲ生Ｌ、これら各手
動パルスは加算器１０５〜１０７を介してサーボ回路１
０８〜１１０に与えられ、モータ１１３〜１１１５を駆
動する。この結果、前述の如く、工具１２はその工具軸
方向と直交するＸ（Ｘ″）軸方向に移動し、加工が行わ
れる。

第４図は、第３図にＪ３ける手動パルス分配回路１０４
の一実施例であり、図中２０１．２０２はＢ軸及びＣ＠
ｈ向の分配パルスＢ１１　、　Ｃ１１をそれぞれその符
号に応じて可逆計数し、Ｂ軸及びＣ軸方向の回転内位圓
す、ｃを記憶する可逆カウンタ、２０３は回転内位１ｆ
ｆｂ、ｃに基づいてｓｉｎ　ｂ　。

ｃｏｓ　ｂ　、　ｓｉｎ　ｃ　、　ｃｏｓ　ｃ　、　ｃ
ｏｓ　ｂ　ＩＩｃｏｓ　ｂ　。

ｃｏＳｂ　ｓｉｎ　ｃ　、　ｓｉｎ　ｂ　ｃｏｓ　ｃ　
、　ｓｉｎ　ｂ　、　ｓｉｎ　ｃの演ｎを実行Ｊる演算
回路、２０４〜２１２はＤＤＡで、それぞれレジスタ２
０４ａ〜２１２ａとアキュームレータ２０４ｂ〜２１２
ｂと手動パルス発生器１０３からパルスＨｐが入力され
る毎にレジスタの内容とアキュームレータの内容を加算
し、その加昇結果をアキュームレータに格納する加算器
２０４０〜２１２ｃとを有しており、レジスタ２０４８
〜２１２８には前記演輝回路２０３の演算結果ｃｏｓ　
ｂ　ｃｏｓ　ｃ　、　ｃｏｓ　ｂ　ｓｉｎ　ｃ　、　−
ｓｉｎ　ｂ　。

−５ｉｎ　ｃ　、　ｃｏｓ　ｃ、ｓｌｎ　ｂ　ｃｏｓ　
ｃ　、　ｓｉｎ　ｂ　ｓｉｎ　ｃ　。

ｃｏｓ　ｂが各々記憶されている。また、ＳＸ、ＳＹ。

ＳＺは工具の移動方向選択スイッチで、ＧＸ、ＧＹ、Ｇ
Ｚはオアゲートである。

いま、選択スイッチＳＸが投入され、工具軸（Ｚ″軸）
と直交するＸ（Ｘ”）軸方向に手動操作により移動させ
るものとすると、各アキュームレータ２０４ｂ〜２１２
ｂをｎピッ１−で構成ずれば、その古註は（２ｎ−１）
である。したがって、パルスト１ｐが発生する毎にレジ
スタと７キユームレータの加算を行い、その加算結果を
アキュームレータに格納する操作な繰返ずと、パルスＨ
ａのＮ個の発生により、各７キユームレータ２０４ｂ　
。

２０５１１　、　２０Ｃｉｌｌ　／Ｊ曹）、Ｎ　−ｃｏ
ｓ　ｂ　・Ｃ０３Ｃ／’（２”−１＞　・・・・・・（
２４〉Ｎ−Ｃ０３ＩＩ　・５ｉｎｅ／（２’−１）・・
・・・・（２５）Ｎ−ｓｉｎ　ｂ　／　（２ｎ　−１）
　−（２６）個のＡ−バーフ１」−パルスが発生りる。

したがって、演ε）回路２０３にＪ３ける演算結果に（
２０−１）　（Ｆ？　Ｌ）−（ＬＩ３りば、ＮＣＯ！１
１１１　ｃｏｓ　ｃ　、　ＮＣＯ３Ｉ）３ｉｎＣ、Ｎ　
ｓｉｎ　ｂ個の手動パルスＸＩ−ＩＰ、ＹＨＩ−’。

Ｚ　ｌ−Ｉ　Ｐ　ｔｆｉ　ｆｔ生し、Ａアゲ−１−ＧＸ
、ＧＹ、ＧＺより出力され、加算器１０！５〜１０７で
分配パルスＸｐ　、Ｙｌｌ、Ｚｐに加等され、リーボ回
路１０８〜１１５に！ｊえられたモータ１１３〜１１５
を駆動し、工具軸と直角方向（Ｘ″軸方向）に工具は移
動さけられるものである。

同様に、工具軸（／″軸）と直交りるＹ軸（Ｙ″’Ｍｌ
）ＩＩ向に移動させたい場合には、選択スイッチＳ　Ｙ
を投入し手動パルス発生器を作動り°れば、第（９）〜
（１１）式に従ってパルスは分配され、工具は工具軸と
直交覆るＹ軸（Ｙ″軸）方向に移動し、また、選択スイ
ッチＳＺを投入すれば、第（１２）〜（１４）式に従っ
てパルスは分配され、工具は工具軸（Ｚ″軸）に治って
移動するものである。

第５図は、同１１１５軸制御中において、手動パルスを
発生させた場合の工具軸方向を一定に維持づるための回
路ブロック図であり、第３図と同一部分には同一符号を
イ；ｊし、その詳細な説明は省略づる。第６図において
、第３図と異なる点は手動パルス分配回路１０４を明ら
かにした点である。すなわち、手動パルス分配回路１０
４は、Ｂ軸及びＣ軸方向の分配パルスＢｐ、Ｃｐをそれ
ぞれ移動方向に応じて可逆翳１数し、Ｂ軸及びＣｌ１１
１の時刻ｔｎにおりる分配パルスの積算値、換言すれば
現回転角位置ｂ　（ｔｎ）　、ｃ　（ｔｎ）を記憶りる
レジスタＲ１３、ＲＣと、手動パルス発生器１０３から
発生する手動パルスＩｎを手動パルスＲ生器のハンドル
の回転方向に応じて可逆計数し、時刻ｔ１１にお【フる
手動パルス日ｐの積算値１−１　ｐ　（ｔｎ　）を記１
づるレジスタＲＨＰと、手動パルスＩ−１１１が発生し
た際に後述する所定の演算を一定時間間隔で実行して、
Ｘ、Ｙ、Ｚ軸り向の手動ハル）、　Ｘ　ｌ−Ｉ　Ｐ　、
　Ｙ　Ｎ　Ｐ　。

Ｚ　ＨＰを発生づる演睦回路ｏＰｃを有している。

なお、演ｎ回路０１）Ｃには、時刻ｔｎＪ、り一定時間
前である時刻１１−１にＪ３　Ｌノる各軸方向の手動パ
ルスＸ　ｔｌ　ｌ）　、　Ｙ　Ｉ−１１）　、　Ｚ　Ｉ
−１Ｆ、）の偵終餡１−ＩＰＸ（ｔｎ−＋　）　、　Ｉ
」ＰＹ　（ｔｎ−＋　）　、　１−ＩＰＺ　（ｔｎ−＋
　）を記憶するレジスタが内蔵されている。

さて、例えば、ｊハ沢スイッチＳ／が投入されていると
、演の回路０１）Ｃは、一定時間毎に次式の演算を実行
して手動パルスＸＩ−ＩＰ、ＹＨＰ、Ｚｌ−ＩＰを発り
−する。、なＬＩ３、ＬＩ　Ｆ’　Ｘ　（ｔｎ）　、　
Ｉ−Ｉ　Ｐ　Ｙ　（ｔｎ）、Ｉ−ＩＰＺ（ｔｎ）は、手
動パルスＸＩ−ＩＰ、ＹＨＰ。

Ｚ　ｌ−１１）のＩＩ；’ｉ刻１１１にお（）る積算１
１６である。

１−Ｉ　ＰＸ　（Ｌ＋＋）　−１ｆ　Ｉ’　（ｔｎ）　
・ｓｉｎ　ｂ　（Ｉｎ）−ｃｏｓ　ｃ　（Ｉｎ）　−−
−−−−（２７）１−１ＰＹ　（ｔｎ）　＝１−１ｆ）
（ｔｎ）　・ｓｉｎ　ｂ　（ｔｎ）−５ｉｌＩ　Ｃ（ｔ
ｎ）　・−’・（２８）１−Ｉ　Ｐ　Ｚ　（ｔｎ）　＝
　トＩＰ　（ｔｎ）　−ｃｏｓ　ｂ　（ｔｎ）・・・・
・・（２９） 一方、上記第（２７）〜（２９）式の演算前に時刻ｔｌ
ｌ−ｊにお１ノる手動パルスＸＩ−ＩＰ、Ｙｌ−ＩＦ−
）、Ｚｌ−ＩＰのＩＮＮ１３ＩＰＸ　（ｔｎ−＋　）　
、　ＩＩＰＹ　（ｔｌｌ−＋　）　。

１」Ｐ　Ｚ　（ｔｌｌ−＋　）は演祷回路ＯＰ　Ｃ内蔵
のレジスタに記憶されているから、時刻［ｎにお（〕る
各軸の補正パＪ’ｖス数Δｌ−１ｌ〕Ｘ　（ｔｎ）　、
ΔＨＰ　Ｙ　（ｔｎ＞　。

ΔＨＰＺ（ｔｎ）は、次式を演算づることによりまる。

Δ　１−ＩＰＸ（ｔｎ）　−トＩＰＸ　（ｔｎ）　−１
−ＩＰＸ　（ｔｎ−１＞・・・・・・（３０） Δ１−ＩＰＹ　（ｔｎ）　＝１−１１”Ｙ　（ｔｎ）　
−１−ＩＰＹ　（ｔｅｌ−＋　）・・・・・・（３１） Δ１−ＩＰＺ　ｕｎ）　＝ｌ−ＩＰＺ　（ｔｅｌ　−１
−ＩＰＺ　（ｔｎ−＋　）・・・・・・（３２） したがっ”Ｃ１第（３０）〜（３２）式でめられた数の
手動パルスＸＩ−ＩＰ、ＹＨＰ、Ｚｌ−１１）を加算器
１０５〜１０７を介して、（れぞれサーボ回路１０８〜
１１０に入力すれば、工具は工具軸方向に沿って前進あ
るいは後退することになる。

以上、本発明を実施例に従って詳細に説明したが、本発
明は実施例に限るものではない。例えば、上記実施例ぐ
は、１３．Ｃ軸方向に回転する回転系の場合について説
明したが、Ａ、Ｃ軸で構成づる場合には、演粋回路２０
３で第（１５）〜（２３）式の演算を行い（２ｎ−１）
倍して出力し、それぞれ各レジスタ２０４１〜２１２ａ
に各々記憶させておけばよい。また、上記実施例では、
ハンドル送りの例を示したが、ジョグ送りによって行わ
Ｕてもよいものである。

発明の効宋 以上述べたｊ；うに、本発明によって軸が回転し、工具
軸が傾斜している場合、その工具軸に沿って、及び該傾
斜しＩこ工具軸と白文する方向に工具またはテーブルを
千〇Ｊ操作にＪ：って移動させ加工を１１うことがでさ
るＪ、うにしたから、テーブルに固定されたワークの斜
面に垂直に穴を加工するときに手動操作にＪ、っでその
穴の深さを補正したり、」二記斜面に沿って加工を行う
とき、手動操作によってその加゛ｌの補止をｔｉうこと
がでさるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は、テーブル及びワークを固定し、工
具をＸ、Ｙ、Ｚ及びＢ、Ｃ軸方向に移動あるいは回転ゼ
しめる場合の５軸制御を説明する説明図、第３図、第４
図は、本発明を実現するだめの実施例回路ブロック図、
第５図は、同時５軸制御中において手動パルスを発生さ
Ｕた場合の本発明の回路ブロック図である。 １１・・・：［具支持部、１２・・・１貝、１３・・・
ワーク、１３ａ・・・穴、１４・・・テーブル、１０１
・・・指令テープ、１０２・・・インタボレータ、１０
３・・・手動パルス発生器、１０４・・・手動パルス分
配器、１０５〜１０７・・・加粋器、１０８〜１１２・
・・サーボ回路、１１３〜１１７・・・モータ、２０１
．２０２・・・可逆カウンタ、２０３・・・演算回路、
２０４〜２１２・・・ＤＤＡ。 特許出願人　ファナック　株式会社

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 工具あるいはテーブルを１以上の回転軸方向に回転させ
   てワークに対づる工具軸方向を制御すると共に、該工具
   あるいはテーブルをＸ軸、Ｙ軸。 Ｚ軸方向に移動してワークに所望の加工を施づ数値制御
   方式にｊ３いて、前記工具あるいはワークの回転量に基
   づいて工具のソータに対する工具軸方向及び該工具軸方
   向と直交する軸方向を割出し、該割出した各軸方向を選
   １１くする選択スイッチによって選択されｌこ軸方向に
   」〕具あるいはテーブルが移動づるよう手ｔｈパルス光
   生器からのパルスをＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸へ分配することを
   特徴とする数値制御方式。