JPS6099581A - ロボツト周辺装置の位置決め方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、ＰＴＰ型ティーチング／プレイバソクロボソ
トにおけるロボット周辺装置の位置決め方法に関する。

この種のロボット周辺装置は、ポジショナと呼ばれ、ワ
ークを固定する為の回転テーブル、該回転テーブルを駆
動する為の駆動部、回転テーブルの位置を検出する為の
位置検出器を有し、ロボソＩ・のプレイパンク時、ワー
クをロボットが作業しやすい姿勢に位置決めする機能を
担う。

この種の回転テーブルの位置決めには、高い位置決め精
度を要する場合には、高価ではあるがパルスエンコーダ
等位置決め点を任意に取れる位置検出器を用いるが、所
要位置決め点の数が少なく、要求される位置決め精度も
それほど高くない場合には、ロボット側とボジショリー
側との間でやりとりされるロボット入出力同期信号、即
ら、各教示点で設定され制御装置の指定された出カポ−
１−をオン／オフ制御してポジショナを駆動する為の出
力と、指定された入力ボートのオン／オフ条件が整った
ことを確認してロボット本体を待機から解除する為のポ
ジショナからの外部人力とを利用するのが簡便で経済的
である。

ごのロボット入出力同期信号を利用する位置決め方法と
しては、 （１）各位置決め点に対してロボット出力同期信号を割
当てておき、位置決めに際しては、所望する位置決め点
に対応する上記出力同期信号をポジショナ側に送出せし
めて該ポジショナを駆動させ、位置決めが完了するとポ
ジショナ側から信号（入力同期信号）をロボット側に返
還させて位置決め完了を確認させる方法、 （２）各位置決め点にリミットスイッチを配設し、その
出力を上記入力同期信号として取出し、所望位置のリミ
ットスイッチが作動するまで回転テーブルを駆動する方
法、 とがある。

ところが、上記（１）の方法では、ポジショナ側が位置
決め制御機能をすべて受け持つことになるので、ロボッ
ト側の負担は軽くなるが、ボジシゴナ側での制御が複雑
になる欠点があり、上記（２）の方法では、位置決め点
の数が増えるとこれに対応して入力同期信号の数が増え
る為、位置決め点の数を多くとることができないと云う
欠点がある。

本発明は、上記した従来の欠点を除去する為になされた
もので、位置検出器は、基準位置検出用リミットスイッ
チ、２個の位置決め点検出用リミットスイッチだけとし
、回転テーブルの各位置決め点のストライカが、基準位
置のストライカは上記基準位置検出用リミットスイッチ
と係合するが、他は上記位置検出用リミットスイッチと
交互に保合するように配設し、位置決めに際しては、回
転指令を与えて上記回転テーブルを上記基準位置検出用
リミットスイッチがオンする基準姿勢に戻し、該リミッ
トスイッチがオンすると上記とは逆の回転指令を与えて
上記回転テーブルを逆に回転させつつ上記位置決め点検
出用リミットスイッチのオン回数を割数し、その計数値
が指定された位置決め点に対応する設定値に達した時に
」−配所の回転指令をオフして上記回転テーブルの回転
を停止させる構成となし、上記両回軸指令はＩ′Ｊボッ
ト出力同期信号により与えることにより、従来に比して
制御手段にかかる費用を極めて大ｒｌＪに低減するこ−
とかできる上、位置決め点の数を多く取ることができ、
常に安定した信頼性の高い位置決めを行うことができる
ロボント周辺装置の位置決め方法を提供することを目的
とする。

以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明する。

第１図〜第２図において、１０はＰＴＰ型ティーヂング
／プレイバンクロボットのロボット本体、１１はインタ
ーフェースを含むロボソ１〜制御装置、２０はポジショ
ナの回転テーブル、２１ばこの回転テーブルの駆動部で
ある。

回転テーブル２０はその位置決め点（本実施例ではＮｏ
、　１〜Ｎｏ、　８の８点）にそれぞれストライカーを
有し、そのうち基準位置Ｎｏ、　１ストライカ３０は回
転テーブル２０上の一つの円周Ｐ上の所定位置に、位置
決め点Ｎｏ、　２ストライカ３０Ａ、位置決め点Ｎｏ、
　４ストライカ３０Ａ１位置決め点Ｎｏ、６ストライカ
３０Ａ及び位置決め点Ｎｏ、　８ストライカ３０Ａは他
の一つの円周Ａ上に所定位置に、位置決め点１１１０、
３ストライカ３０Ｂ、位置決め点Ｎｏ、５ストライカ３
０Ｂ、位置決め点Ｎｏ、７ストライカ３０Ｂは更に他の
一つの円周Ｂ上の所定位置に、ストライカ３０Ａと３０
Ｂとが周方向に交互配置となるように設けられている。

４０は基準位置検出用リミットスイッチ、４．ＯＡ及び
４０Ｂは位置決め点検出用リミットスイッチであって、
回転テーブル２０の一つの半径方向に並び、基準位置検
出用リミットスイッチ４０はＮｏ、　１ストライカ３０
と、位置決め点検出用リミットスイッチ４ＯＡはストラ
イカ３０Ａと、位置決め点転出用リミソトスイソチ４０
Ｂはストライカ３０Ｂとそれぞれ係合可能に固定フレー
ム５０に固定されており、位置決め点検出用リミットス
イッチのそれぞれのオン出力は外部同期入力として制御
装置ＩＩ内の人力インターフニス部６０を経てマイクロ
コンピュータ７０に入力される。該入力インターフェー
ス部６０ば上記外部同期入力をマイクロコンピュータ７
０か入力できる信号に変換する。

次に、位置決め動作について、位置決め点Ｎｏ、　５を
基準位置Ｎｏ、　１に位置決めする場合を例にとっ°ζ
説明、する。

まず、回転テーブル２０を一旦！、１．準姿勢に戻す。

この為、制御装置ｉ！１１から逆回転指令Ｒをボシシコ
ナの駆動部２１に与えて回転テーブル２０を図示点線矢
印方向え逆転させ基準位置Ｎ＋＋、　ｉストライカ３０
が基準位置検出用リミットスイッチ４０に係合するのを
待つ。該保合が行われてリミットスイッチ４０が出力す
ると、該リミットスイッチ４０のオン出力を用いて上記
逆回転ＴＦ’を令Ｒをオフさせると同時に正回転指令Ｓ
を制御装置１１から出力せしめて駆動部２工に与える。

回転テーブル２０が図示実線矢印方向え正回転すると、
１１１ｏ、８スストライカ３０Ａがりミントスイッチ４
０Ａと、続いてＮｏ、　７ストライカ３０Ｂがリミット
スイッチ４０Ｂと、次にＮｏ、６ストライ力３０Ａがリ
ミットスイッチ４０Ａと係合し、更に回転テーブル２０
が回転を続けると位置決め点Ｎｏ、　５が基準位置Ｎｏ
、　１に達し、Ｎｏ、５ストライカ３０Ｂがリミットス
イッチ４０Ｂと係合する。Ｎｏ、　５ストライカ３０Ｂ
がリミットスイッチ４０Ｂと係合すると、正回転指令Ｓ
をオフさせて回転テーブル２０の回転を停止させる。

この正回転指令Ｓをオフさせ、位置決め完了を確認する
手段としては、ロホソト機能る一つである外ｇ１Ｂ入力
設定命令を用いる。これは、外部入力の状態がティーチ
ングを満足するまでロボソＩ・を持たせておく機能であ
る。即ち、リミットスイッチ４０Ａ、４０Ｂのオン出力
を共に入力インターフェース部６０を経てマイクロコン
ピュータ７０に導く構成とし、該マイクロコンピュータ
７０が位置決めに際して与えられる指定された位置決め
点（本実施例ではＮｏ、　５　）に対応する設定値をテ
ィーチングに従い計数した時に該ティーチングに従い上
記正回転指令Ｓをオフさせ、かくし７てイ（γ置火めが
完了する。

上記の例の場合には、リミソトスイ・ノチ４０Δが２回
、リミットスイッチ４０Ｂが２回オンした時にティーチ
ングの前記設定命令を通過するようにティーチングされ
、それまでまでロボ・７１・本体１０は待機している。

ま−た、上記正回転指令Ｓ及び逆回転指令Ｒは、前記し
たロボット出力同期信号によりり−える。

上記は基準位置Ｎｏ、　１に位置決めする場合について
説明したが、その他の場合、例えば、基？（へ位置Ｎｏ
、　１にある位置決め点南５を位置決め点Ｎ（）７の位
置に位置決めしたい場合には、位置決めに当たり、正回
転指令Ｓが送出されて回転テーブル２０が正回転し、リ
ミットスイッチ４０Ａが３回、リミットスイッチ４０Ｂ
が３回の計６回のオン動作を待って上記設定命令をすべ
て通過するようにティーチングしておけば良く、この例
に限らずティーチングによって任意の位置から位置決め
点Ｎｏ、　２〜Ｎ０．８の指定された点に位置決めする
ことができる。

更に、位置決めの精度を上げたい場合には外部入力を１
点割当て、ピン打ち等を行えばよい。

本実施例では、回転テーブル位置決めの為の制御装置１
１の出力点は正回転指令と逆回転指令に割当てる２つで
よく、入力点はりミツトスイッチ４０．４０Ａ及び４０
Ｂのオン出力に対する３つでよく、位置決め点の数が増
えても出力点、入力点の数はそのままで良い。

また、位置決め点検出用リミットスイッチ４０Ａ、４．
ＯＢは交互にストライカと係合するので、チャタリング
やノイズによる信頼性の低下を確実に防ぐことが簡単で
あり、リミットスイッチの数が３個で済むこととあいま
って位置決め点数を多くとることができる。

胞上の如く、本発明によれば、ロボ）ト周辺装置の位置
決め点の数が増えても、該ロホソト周辺装置を駆動せし
める為のロボット出力同期信号は正回転指令と逆回転指
令の２つで済め、同様に、ロボット周辺装置の動作完了
を確認する為のロボット入力同期信号も、位置決め点の
数が増えても１個の基準位置検出用及び２個の位置検出
用リミットスイッチの数だけの３つで済むので、ロボッ
ト入出力同期信号を利用する従来の方法に比して簡単な
信号処理で位置決めを行うことができ、位置検出手段に
要する費用の低減は勿論のこと、制御手段にかかる費用
を極めて大ｒｌ］に低減することができる他、上記従来
の方法による場合よりも位置決め点数を多くとることが
可能になる利点がある。しかも、上記２個の位置検出用
リミットスイッチは交互にオンされる配置としてチャタ
リングやノイズによる誤検出を防ぐ構成としであるので
、位置検出器としてリミットスイッチを用いるにもかか
わらす常に安定した信頼性の高い位置決めを行うごきが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の詳細な説明する為のロボソン１〜及び
ロボット周辺装置の概略側面図、第２図は第１図におけ
るリミットスイッチとストライカの位置関係説明図であ
る。 １０−ロホソト本体、１１・−制御装置、２０・一回転
テーブル、２１・・−駆動部、３０，３０Ａ。 ３０Ｂ−ストライカ、４〇−基準位置検出用リミットス
イッチ、４ＯＡ、４０Ｂ−・・位置決め点検出用リミッ
トスイッチ、６０−・入力インターフェース部、７０−
・−マイクロコンピュータ。 特許出願人 株式会社　神戸製鋼所 代理人″弁理士　小林　傅 ｓｂ　”ｒ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 回転テーブルを備えたロボット周辺装置をロボソ１−人
   出力同期信号を用いて位置決めする場合において、１個
   の基準位置検出用リミ・ノトスイ・ノチと２個の位置決
   め点検出用リミソ１−スイ・ノチを上記回転テーブル近
   傍に固定配置してこれらリミ・ノトスイソヂのオン出力
   をロボット入力同期信号として取出し、」１記回転テー
   ブルの基準位置に上記基準位置検出用リミソＩ・スイッ
   チと係合可能にストライカを配すると共に各位置決め点
   にストライカを設けて該ストライカにより上記２個の位
   置決め点検出用リミソトスイッチが交互にオンされるよ
   うになし、位置決めに際しては、回転指令を与えて上記
   回転テーブルを上記基準位置検出用リミットスイッチが
   オンする基準姿勢に戻し、該リミ７＋−スイッチがオン
   すると上記とは逆の回転指令を与えて」１記回転テーブ
   ルを逆に回転させつつ」上記位置決め点検出用リミソ１
   −スイッチのオン回数を計数し、その計数値が指定され
   た位置決め点に対応する設定値に達した時に上記逆の回
   転指令をオフして上記回転テーブルの回転を停止させ、
   上記両回軸指令はロボット出力同期信号により与えるこ
   とを特徴とするロボット周辺装置の位置決め方法。