JPS6110773A - オ−トドアのベルト等異常検知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「発明の技術分野」 本発明は、オートドアのベルト等異常検知装置に関し、
さらに詳しくは、ロープやチェーンやベルト等を介して
モータによりドアが開閉移動されるオートドアにおいて
、ベルト等の切断やスリップなどの異常を検知するため
の装置に関する。

「従来技術と問題点」 ベルト等を介してモータによりドアが開閉移動されるオ
ートドアは、たとえば特開ｗ４５Ｂ−１８９４７２号公
報や特開昭５８−２１０２７１号公報に開示されており
、従来公知である。このようなオートドアでベルト等が
切断した場合、ドアが開閉しなくなるから直ぢに異常の
発生を知ることができ、したがってベルト等の切断を検
出して報知するような手段は必要ないと考えられたため
か、出願人の知る限り、このような装置は提案されてい
ない。

しかし、ドアが開閉しなくなる原因は非常に多数あるか
ら、ドアが開閉しなくなったというその事実のみではベ
ルト等の切断が原因であるのか他に原因があるのか判断
することができず、原因追及のための手間がかかる不便
がある。

一方、たとえばＶベルトを用いたオートドアではＶベル
トのスリップが起こる可能性があり、それはＶベルトの
摩耗や発熱を生じ、オートドアの正常な藺）御を妨害す
る。しかし、スリップはドアの開閉を不能に陥らせるも
のでは無いために気付かれにくく、芥リップの程度が著
しくなりドアの動作が明らかに異常になるまで発見が遅
れてしまう問題がある。

［発明の目的Ｊ 本発明は、ベルト等の切断を検出して報知することがで
きると共に、ベルト等のスリップを早期に検出して報知
することも可能なオートドアのベルト等異常検知装置を
提供することを目的とする。

「発明の構成」 本発明のオートドアのベルト等異常検知装置は、ヘルド
等を介してモータによりドアを開移動または閉移動させ
るオートドアにおいて、モータの回転速度に反比例した
時間間隔で速度パルス信号を出力する速度パルス信号出
力手段、ドアが所定距離移動する間の前記速度パルス信
号を計数するパルス計数手段、そのパルス針数手段によ
る？１１＠値が所定値を越えたときに異常信号を出力す
る異常信号出力手段、および前記異常信号が出力された
とき警報を発信する１１報手段を具備して構成される。

上記構成において、ベルト等とは、タイミングベルト、
■ベルト、平ベルト、チェーン、ローブ、ワイヤー等を
含むもので、要するにモータの回転をドアに伝達する帯
状あるいは紐状の動力伝達部材を意味する。

またト記構成において、速度パルス信号出力手段は、た
とえばモータの回転シャフトに取り付けられたスリット
円板のスリットをフォトセンサで検出してパルス信号を
出力するものを一例として挙げられるが、その他の公知
の手段を用いて構成してもよル）。

パルス計数手段は、たとえばドアの所定の２ケ所に設け
た位置センサとそれらの間をドアが通過するときのみ速
度パルス信号を通過させるゲート回路とそのゲート回路
を通過した速度パルス信号を計数するカウンタ回路とか
ら構成したデジタル回路を一例として挙げられるが、留
分回路を用いてアナログ回路的に構成することもできる
し、またこのようなパードウ丁、アに！依らずコンピュ
ータによりソフトウェア的に構成してもよい。

異’＋９＋信号出力手段は、比較回路とゲー１−　、Ｉ
Ｌｌ路とを組合わせてハードウェア的に構成してもよい
し、またコンピュータによってソフトウェア的に構成し
てもよい。

１１１１手段は、たとえばランプやブザーやＣＲＴディ
スプレイを挙げることができる。特に、ベルト等の異常
であることを識別可能に報知し得るものが好ましい。

なお、上記以外のオートドア装置の構成要素、たとえば
来客センサ、ドア位置センサ、モータ。

モータ駆動制御手段などは、この分野に用いられる従来
公知の手段を用いることができる。

モータとベルト等、あるいはベルト等とドアの間にスリ
ップがないものとし、またベルト等の切断もないとすれ
ば、ドアの所定の移動範囲においてはドアの移動量とモ
ータの回転量とは一対一に対応する。そこで正常なドア
の移動量に対応したモータの回転量を基準として設定し
ておき、ごれとモータの回転部の実測（ｆｌとを比較す
れば、スリップあるいは切断を検知することができる。

すなわち、基準値より実測値がある程度大きければスリ
ップであり、それを越えて大きければ切断であると判定
できる。本発明のベルト等異常検知装置は、このような
判断を好適に行いうるよう構成されたものである。

「実施例」 以下、図面に示すこの発明の実施例に基づいて、さらに
この発明を詳説する。ここに第１図はこの発明の一実施
例のベルト等異常検知装置を含むオートドア装置の構成
説明図、第２図は第１図に示すオートドア装置の中央制
御部の回路図、第３図は作動のフローチャートである。

第１図に未すオートドア装Ｗ１１において、ドア２は、
ベルト３に固着されており、ベルト３を介してモータ４
で移動させられる１図面の左方向への移動がドア２の開
方向であり、右方向への移動がドア２の閉方向である。

ドア２が完全開となる少し手前から完全開までのあいだ
にドア２があるとき第１リミフトスイソチＬ　Ｓ　、が
オンになり、一方、ドア２が完全閉となる少し手前から
完全閉までのあいだにドア２があるとき第２リミットス
イッチＬＳ２がオンになる。これらのリミントスイッチ
ＬＳ、またはＬＳ２がオンとなると、ドア位置信号り、
またはし２が「１」となる。マッドスイッチＭＳは、来
客により踏まれると、マット信号Ｍ、＝Ｉ’ｌＪを出力
する。

速度パルス信号出力手段５は、モータ４の回転に同＋Ｕ
Ｊ　して速度パルス信号Ｑ１を出力するもので、換言す
れば所定のドア移動量ごとに速度パルス信号Ｑ、を出力
するものである。そこで速度パルス信号Ｑ１の時間間隔
は、ドア２の移動速度に反比例した（１６となる。いま
ごのオートドア装置１においては、速度パルス信号Ｑ、
の隣り合うパルスの間隔がドア２の３ｍｌの移動に対応
している。

速度パルス信号出力手段５はまた速度パルス信号Ｑ、を
出力する。この速度パルス信号Ｑ２は、基本的には上記
速度パルス信号Ｑ、と同様の信号で、ただし位相が興な
っており、モータ４がドア開方向に回転しているときに
はＱ、の立１−かりよりも遅れて立上がり、逆にモータ
４がドア閉方向に回転しているときには咀の立上がりよ
りも先に立上がって「１」になっている。

モータ駆動制御部６は、中央制御部１０からモー　タ回
転方向信号ｆＩと速度信号ｆ、とを受は取り、これに基
づいてモータ４を高速間（ドア速度■、）、低速間（ド
ア速度■２）、高速閉（ドア速度■３）、低速閉（ドア
速度■、）、押しつけ（閉方向に微弱な押しつけトルク
Ｔを発生させる）あるいはフリー（トルクＯ）のいずれ
かのモードで作動させるべく、モータドライブ信号ｄを
出力するものである。いまこのオートドア装Ｗ１におい
ては、Ｖ＋　＝２００ｆｉ／ｓｅｃ　、　Ｖ２　＝６７
ｍｍ／ｓｅ＋ｃ　　、　　　Ｖ３　　＝１　４　３ｍｍ
／ｓｅｃ　　、　　　Ｖ４　　＝４　８ｍｍ／ｓｅｃ　
、　Ｔ＝　ｌ　５ｋｇｃｏ＋に設定されており、この結
果、速度パルス信号噴の時間間隔は、高速開時において
１５　ｍ５ｅｃ　、低速開時において４５　ｍ５ｅｃ、
高速閉時において２１　ｍ５ｅｃ　、低速閉時において
６３ｍ５ｅｃとなる・ さらにモータ駆動制御部６番、１、中央制御部ｌＯから
ブレーキ信号ｆ〕を受り取り、これに基づいてブレーキ
ング信号すを出力し、モータ４の回転を制１１ｉ１＋す
るブレーキをかける機能を有している。

アラーム７は、中央制御部１０からアラーム信号ａ１を
受は取り、ランプの点滅やブザーの断続によってオペレ
ータに警報を発する手段である。

第２図に中央制御部１０の詳細な回路を示すが、この回
路において、速度パルス信号Ｑ１が入力される文士りワ
ンショット回路１２およびその立上がりワンショット回
路１２の出力がディレィ回路２６．２７を通じて入力さ
れる速度カウンタ１３は、速度パルス信号Ｑ、の時間間
隔を検出するパルス間隔検出手段を構成しており、Ｑｌ
の時間間隔をクロック周期で除した商が速度カウンタ１
３の最大出力値になる。そこでクロック周期が１ｍ　ｓ
ｅｃに設定されているものとすれば、高速開時にはｒ１
５Ｊ、低速開時にはｒ４５Ｊ　、高速閉時にはｒ２１Ｊ
、低速閉時には「６３」が速度カウンタ１３から最大値
として出力されることとなる。

デ１−ダＩＩＩ、１５および１６番Ｊ１辺ｊ度カウンタ
１３の出力値がそれぞれｒ４５Ｊ、ｒ６３ＪおよびＩ”
３　（ｌ　ＯＪになった時に出力を「１」として各々に
対応するフリップフロップすなわち低速間フラグ１７．
低速閉フラグ１Ｂおよび停止フラグ１９を「１」にセッ
トする。これらの３対のデコーダとフラグが、それぞれ
ドアが低速開、低速閉あるいは実質的に停止となったこ
とを検出する低速信号出力手段を構成している。つまり
低速間フラグ１７が「１」にセットされたということは
、ドア速度が低速間の速度以下になったということをあ
られしている。同様に、低速閉フラグ１８の「１」は、
ドア速度が低速閉の速度以下になったことをあられして
いる。停止フラグ１９の「１」は、ドア速度が１０　＋
ｎ／ｓｅｅ以下となったことをあられすが、正常な移動
中のドア速度ではｌＱｗｍ／ｓｅｅ以下となることはな
いから、これをもってドア２の移動の停止の検出として
シ）る。なお、後述するように、停止フラグ１９は、異
常低速検知のフラグを兼用しており、マイクロコンピュ
ータ１１と共に異常低速検知信号出力手段を構成してい
る。

速度カウンタ１３の出力は、実値ラッチ２日に入力され
、その現値ラッチ２８の出力は前値ラッチ２９に入力さ
れ、立上がりワンショット回路１２の出力信号は、まず
前値ラッチ２９のラッチ入力となり、次にディレィ回路
２６でわずかに遅れて実値ラッチ２８のラッチ入力とな
り、さらにディレィ回路２７でわずかに遅れて速度カウ
ンタ１３のリセット入力となる。この結果、実値ラッチ
２８は直前の速度カウンタ１３の最大出力値を記憶し、
前値ラッチ２９はその１つ前の速度カウンタ１３の最大
出力を記憶することになる。この意味で、これらランチ
２８．２９は、時間間隔記憶手段を構成している。

コンパレーク３０は、実値ラッチ２８の出力（〆（Ｙｌ
と前値ラッチ２９の出力値Ｙ２とを比較し、ＹＩ＜Ｙ２
のときに［１］を出力する。これは、速度パルス信号Ｑ
１の時間間隔が小さくなったこと、すなわちドア２の速
度が増したことを意味している。後述するように、ごの
コンパレータ３゜は、マイクロコンピュータ１１と共に
プレーキネ良信号出力手段を構成している。

切断カウンタ３１は、アンプダウンカウンタで、回転方
向フラグ３４の出力がｒＯＪのときは速度パルス信号Ｑ
、をカウントアツプし、一方、回転方向フラグ３４の出
力がｒｌＪのときは速度パルス信号Ｑ、をカウントダウ
ンする。前述したようにモータ４がドア開方向に回転し
ているときにはＱ、の立上がりよりも遅れてＱ２が立上
がるから回転方向フラグ３４の出力は「０」で、逆にモ
ータ４がドア閉方向に回転しているときにはＱＩの立」
二かりよりも先に０２が立上がっているから回転方向フ
ラグ３４の出力は「１」である、そこで換言すれば、切
断カウンタ３１は、モータ４の開方向回転中に速度パル
ス信号Ｑ、をカウントアツプし、閉方向回転中はカウン
トダウンするパルス針数手段である。

デコーダ３２．３２’は、切断カウンタ３１の出力値が
それぞれに対応する所定値になったときに出力を発して
切断フラグ３３をｒｌＪにセットする。デコーダ３２に
対応する所定値は、ドア２が完全開から完全開まで移動
したときめ切断カウンタ３１の出力（ｌｆ（より大きい
（〆（に設定される。またデコーダ３２′に対応する所
定値は、デコーダ３２に対応する所定値の補数（符号を
負にする意味）に設定される。具体例としてはドア２の
完全閉から完全開までのストロークがたとえば３０００
龍でかつ速度パルス信号Ｑ、がドア２の３鶴の移動毎に
出力されるとすれば、切断カウンタ３１のカウント値は
“１０００′となるから、デコーダ３２゜３２′の所定
値はたとえば“１２００”と“−１２００”にそれぞれ
設定される。切断カウンタ３１は、ドアの開移動でカウ
ントアンプするが、閉移動ではカウントダウンするから
、その出力値は前記具体例の場合には必ず−１０００〜
１０００”の値となる。

したがって、もし“−１２００”になったり、“１２０
０”になったりすれば、そればドア２の移動と関係なく
モータ４が回転していることを意味するもので、その原
因はベルト３の切断であると考えられろ、このようにデ
コーダ３２．３２’および切断フラグ３３は、ヘルド切
断異常時に信号を出力する異常信号出力手段を構成して
いる。

なお、切断カウンタ３１の出力（直は、マイクロコンピ
ュータ１１に入力され、マイクロコンピュータ１１はそ
の出力値から、後述するごとく、ベルト３のスリップを
検出する。すなわち、切断カウンタ３１およびマイクロ
コンピュータ１１は、ベルトスリップを検出して信号を
出力する異寓信号出力手段を構成し−Ｃいる。

来客フラグ２０は、マット信号Ｍ、＝ｒｌＪでセットさ
れるフリツプフロツプで、立下りワンショット回路２１
およびディレィ回路２２を介することによっ、てマット
信号Ｍ１が「０」になってから所定時間たとえば２秒遅
れてリセットされる。

前記速度カウンタ１３および各フラグ１７．１８．１９
並びに切断カウンタ３１および切断フラグ３３は、マイ
クロコンピュータ１１の出力パルスｍ並びにＵにより任
意にリセットされる。また前記出力パルスｍにより来客
フラグ２０は任意にセットされる。さらにマイクロコン
ピュータ１１の出力パルスｎにより来客フラグ２０およ
びディレィ回路２２は任意にリセットされる。

マイクロコンピュータ１１は、オートドア装置１の中枢
であって、上記周辺回路との入出力の外に、ドア位置信
号り、、Ｌワを読み取り、さらにモータ駆動制御部６へ
のモーフ回転方向信号ｆ。

、速度信号ｆ２．ブレーキ信号ｆ３の出力を行う。

また、ドア２の閉動作が妨げられたことを計数する異富
カウンタ１１ｎ、ドア完全閉位置での切断カウンタ３１
の出力値を記憶する閉レジスタ１１ｃおよびドア完全開
位置での切断カウンタ３１の出力値を記憶する開レジス
タｌｌｂを内部的に有している。また、アラーム７への
アラーム信号ａ１の出力を行う。

以下、マイクロコンピュータ１１の作動を第３図を参照
しつつ説明する。

ドア２の初期位置を完全閉の位置とし、第３し１（ａ）
に示すように、装Ｗ１の作動がスタートされると、マイ
クロコンピュータ１１は開レジスタ１１ｂに十分大きな
値たとえば“２０００″をセットすると共に、その補数
“−２０００″すなわち十分小さな（／Ｉを閉レジスタ
１１ｃにセットする６次にモータ４の回転方向を信号ｆ
、により「開方向」とし、速度を信号ｆ、により「０」
とし、かつブレーキを信号ｆ３により「オフ」として、
初期状態のドア２をフリー状態とする６次いで出力パル
スｎを出力して来客フラグ２０およびディレィ回路２２
をリセットし、この状態で来客フラグ２０がセットされ
るのを待機する。

来客によりマッドスイッチＭＳが踏まれてマント信号Ｍ
、が「１」になると、来客フラグ２０がセットされる。

これを検知すると、出力信号ｍ並びにＵを出力して速度
カウンタ１３およびフラグ１７．１８．１９並びに切断
カウンタ３１および切断フラグ３３をリセットする。こ
のときＯＲゲート２４にも出力信号ｍが入力されるが、
マット信号「ＭＩ」が「１」であるから、何ら効果を与
えない、出力信号ｍの出力後、ドア位置信号Ｌ１を読み
取って、Ｌ＋＝０ならば高速間モードに移４ｊｔ、、、
＋−，ｓならば′うでに１）′２が第１リミットスイッ
チＬＳ、より４）完全開に近い位置にあるのだから低速
間モードに移行する。ただし、最初は完全閉の位置から
ドア２がスタートされるから、必ず高速間モードとなる
。

第３図（ｂ）に示すように、高速間モードでは、モータ
回転方向を「開方向」とし、速度を「Ｖ。

」とし、ブレーキを「オフ」とする。これによりドア２
は速度■１で開シ」作を始める。高速間モードの終了は
、ドア２が第１リミツトスイツチＬＳ。

まで開いたことをＬｌ−１で検知した場合か、来客がマ
ントスイッチＭＳから居なくなって２秒経過したことを
来客フラグ２０の「０」により検知した場合か、停止フ
ラグ１９が「１」となった場合か、切断フラグ３３が「
１」となった場合の４つの場合のいずれかで行われる。

第１番目の場合にはドア２の開ストロークが終わりに近
いために、また第２番目の場合には来客が居なくなった
以上開動作を継続する必要がないために、開ブレーキン
グモードに移行する。第３番目の場合には高速間モー１
′中にドア２の速度が１０　ａｍ　／、ｓｅｅ以−［と
なることは異常であり、何かがドア２の移動を妨げてい
ると判定されるから、異常フリーモードに移行する。第
４番目の場合は、ベルト３が切断しておりモータ４が空
転していると判定されるから切断異品モードに移行する
。

第３図（Ｃ）に示すように、開ブレーキングモードでは
、モータ４の状態には変更を加えないままブレーキを「
オン」とする。開ブレーキングモードの終了は、低速間
フラグ１７が「１」となった場合か、切断フラグ３３が
「１」となった場合か、コンパレータ３０が「１」とな
った場合の３つの場合のいずれかで行われる。第１番目
の場合は、ブレーキが正常に作動したときで、これによ
り速度が低下してくるが、ドア速度がＶ２となったこと
を低速間フラグ１７で検知したら、来客フラグ２０で来
客のを無をチェックし、来客が居れば低速間に移行し、
居なければもはや開動作を継続する必要がないから反転
閉ブレーキングモードに移行する。第２番目の場合は、
ベルト３が切断していると判定されるから切断異常モー
ドに移行する。第３番目の場合は、ブレーキング中にド
ア２の速度が増したことを意味しており、これはブレー
キが正常に作動していないと判定されるから、ブレーキ
異常モードに移行する。

なお、ブレーキング制御は次のように行われる。

すなわち、マイクロコンピュータ１１が、所定ノデュー
ティ比でブレーキ信号ｆ３を出力し、その状態で切断カ
ウンタ３１の出力値を読み、所定時間後に再び切断カウ
ンタ３１の出力値を読み、その差とあらかじめ設定され
ていた基準値とを比較し、前者が後者よりも大きければ
ブレーキの効果が小さいと判定してデユーティ比を大き
くし、逆に前者が後者よりも小さければブレーキの効果
が大きいと判定してデユーティ比を小さくする。これに
よりブレーキ効果は状況の変化があっても適正に自動調
節されるから、常に所望のスムーズなドア２の動きを得
ることができる。

さて第３図（ｄ）に示すように、低速開モードでは、ブ
レーキを「オフ」とし、ドア２が速度■２フ゛レーキン
グモードでは、モータ４をｆ挙止してブレーキの「オン
」を継続する。この結果、正常の場合は、低速開モード
ではドア２の開ストロークが終了するために、一方、反
転閉ブレーキングモードではブレーキのために、ドア２
の移動が停止する。これを停止フラグ１９で検知したら
、正常フリーモードに移行する。しかし、ベルト３が切
断していれば、モータ４が空転を続けて切断カウンタ３
１の出力値が大きくなり、停止フラグ１９が「１」とな
らずに切断フラグ３３が「１」となる。このときは切断
異常モードに移行する。

第３８４　（ｅ）に示すように、正常フリーモードでは
、モータ４を停止し、ブレーキを「オフ」としてドア２
をフリー状態とする。この状態では一ドア２は正常に完
全開の位置に到達しているから、切断カウンタ３１の出
力値は、ドア２の完全閉から完全開までのフルストロー
クに対応する速度パルス信号Ｑ１あ数をあられしている
。そこでこのときの切断カウンタ３１の値を読み込み、
これを開レジスタ１１しに先に記憶していた仙と比較し
、読み込み（めが小さければその読み込み値より所定値
だけ大きい値を開しジスク１工しにセットする。この所
定値は、ベルト３の許容しうるスリップ長さから定める
ことができるもので、たとえば許容しうるスリップ長さ
が９姉でがっ速度パルス信号Ｑ、がドア２の３１１の移
動毎に出力されるとすれば、“３”となる。したがって
切断カウンタ３１の読み込み値が“１０００″であれば
、“１００３”が開しジスクｌｌｂにセットされる。

開しジスクＩＴｏに最初に記憶されている値は、前述の
ように十分大きな値だから、最初の読の込み値は必ずそ
の値より小さくなっている。そこで記憶していた開レジ
スタ１１＋、の値と読み込んだ切断カウンタ３１の値の
比較は、第１回目には意味がない、しかし第２回目以後
に意味をもってくるものである。すなわち、第２回目の
比較では、先に記憶していた開レジスタ１１１．の値、
たとえば前記例示値“１００３”と切断カウンタ３１の
値が比較されるが、このときベルト３が９ｍ＠以上スリ
ップしていたとすれば切断カウンタ３１の値は“１００
３”以上となり、開時スリップ異常モードに移行する。

このように開レジスタ１１１．の値と切断カウンタ３１
の値の比較によってベルト３のスリップ異常を検出でき
ることとなる。

ベルトスリップがなければ、開レジスタ１１しの値は、
読み込んだ切断力、ウンタ３１の値より所定値だけ大き
い値に更新される。そして来客フラグ２０がｒｌＪであ
る間は、来客がマントスイッチＭＳ十にまだ居るという
ことであるから、ドア２のフリー状態がｍＶＬされる。

来客フラグ２０が「０」となることにより来客が居なく
なったことを検知すれば、出力パルスｍ、ｕ、ｎをこの
順に連続して出力し、フラグ１７．１８．１９．２０と
速度カウンタ１３．切断カウンタ３１と切断フラグ３３
およびディレィ回路２２をリセットする。次いで、ドア
位置信号り。

を読み取って、Ｌ２−０ならば高速閉モードに移行し、
Ｌ２−１ならばドア２が第２リミツトスイツチＬＳ２の
位置よりも閉じている状態・にあるから低速画モードに
移行する。ただし、鼓初は開Ｌ・ジスタｌｌｂの設定の
ために完全開まで開けるものとするから、必ず高速閉モ
ードとなる。

第３図（ｆ）に示すように、高速閉モードでは、モータ
回転方向を「閉方向」とし、速度を「■。

」とし、ブレーキを「オフ」とする。これによりドア２
は速度■３で閉動作を始める。高速閉モードの終了は、
ドア２が第２リミツトスイツチＬＳ。

まで閉じたことをし２−１で検知した場合か、来客がマ
ットスイッチＭＳを踏んだことを来客フラグ２０のｒｌ
Ｊにより検知した場合か、停止フラグ１９が「１」とな
った場合か、切断フラグ３３が「ｌ」となった場合の４
つの場合のいずれかで行われる。第１番目の場合にはド
ア２の閉ストロークが終わりに近いために、また第２番
目の場合には来客が来たからドア２を開くために、閉ブ
レーキングモードに移行する。第３番目の場合には高速
閉モード中にドア２の速度が１０　ｍｍ／ｓｅｃ以下と
なることは異常であり、何かがドア２の移動を妨げてい
ると判定されるから、異常反転モードに移行する。第４
番目の場合は、ベルト３が切断しており、モータ４が空
転していると判定されるからり断異常モードに移行する
。

第３図（ｇ）に示すように、開ブレーキングモードでＬ
ＳＩ、モータ４の状態には変更を加えないままブレーキ
を「オン」とする。閉ブレーキングモードの終了は、低
速画フラグ１８が「１」となった場合か、切断フラグ３
３が「１」となった場合か、コンパレータ３０が「１」
となった場合の３つの場合のいずれかで行われる。第１
番目の場合は、ブレーキが正常に作動したときで、これ
によりドア速度が低下してくるが、ドア速度がＶ、とな
ったことを低速画フラグ１８で検知したら、来客フラグ
２０で来客の有無をチェックし、来客が居なければ低速
画に移行し、居ればドア２を開く必要があるから、反転
量ブレーキングモードに移行する。第２番目の場合は、
ベルト３が切断していると判定されるから切断異常モー
ドに移行する。

第３番目の場合は、ブレーキング中にドア２の速度が増
したことを意味しており、これはブレーキが正常に作動
していないと判定されるから、ブレーキ異常モードに移
行する。

第３図（ｈ　）に示すように、低速画モードでは、ブレ
ーキを「オフ」とし、ドア２が速度■、で閉じるように
モータ４を制御する。一方、反転量ブレーキングモード
では、モータ４を停止してブレーキの「オンコを継続す
る。この結果、正常の場合は、低速画モードではドア２
の閉ストロークが終了するために、一方、反転量ブレー
キングモードではブレーキのために、ドア２の移動が停
止する。これを停止フラグ１９で検知したら、来客フラ
グ２０で来客の有無をチェックし、来客が居なければ押
しつけモードに移行し、居れば再びドア２を開くために
第３図（ａ）に示す途中間モードに移行する。しかし、
ベルト３が切断していれば、モータ４が空転を続けて切
断カウンタ３１の出力値が大きくなり、停止フラグ１９
が「１」とならずにＰ！Ｊ′Ｊ断フラグ３３が「１」と
なる。このときは切断異常モードに移行する。なお、途
中間モードは、スタートモードで来客を検知したときと
全く同し処理を繰り返すものであるから、説明は省略す
る。

第３図（＋）に示すように、押しつけモードでは、モー
タ回転方向を「開方向」とし、トルクをｒＴＪとし、ブ
レーキを「オフ」とする。これによりモータ駆動制御部
６は、モータ４への供給電圧を下げるなどして、モータ
４にドア閉方向の微弱なトルクＴを発生させる。この結
果、ドア２は容易に手であけることができるくらいの力
で戸当りに押しつけられている状態となり、ドア２によ
る密閉状態が保持される。モータ４は回転できないこと
になるが、微弱なトルクＴを発生させるだけの電力しか
供給されないから、過負荷で焼損するなどのおそれは全
くない。この状態では、ドア２は正常に完全閉の位置に
到達しているから、切断カウンタ３１の出力値は、ドア
２の完全開から完全閉までのフルストロークに対応する
速度パルス信号Ｑ、の数をあられしている。ただし、カ
ウントダウンのため負の数であり、補数表現になってい
る。そこでこのときの切断カウンタ３１の値を読み込み
、これを閉レジスタ１１ｃに先に記憶していた値と比較
し、読み込み値が小さくなければその読み込み値より所
定値だけ小さい４ｔ（を閉レジスタ１１ｃにセットする
。この所定４ｔｉは、ベルト３の許容しうるスリップ長
さから定めることができるもので、たとえば許容しうる
スリップ長さが９賽−でかつ速度パルス信号Ｑ１がドア
２の３會鶴の移動毎に出力されるとすれば、３となる。

したがって切断カウンタ３１の読み込み（ｆＣ力＜　”
　−１０００”であれば、”−１００３”が閉レジスタ
ｌｌｃにセットされる。

閉レジスタｔｉｅに最初に記憶されている値は、前述の
ように十分小さい値だから、最初の読み込み値は必ずそ
の値より大きくなっている。そこで先に記憶していた閉
レジスタＩＩＣの値と読み込んだ切断カウンタ３１の値
の比較は、第１回目には意味がない。しかし第２回目以
後に意味をもってくるものである。すなわら、第２回目
の比較では、先に記憶していた閉レジスタｌｌｃの値、
たとえば前記例示値”−１００３”と切断カウンタ３■
のす１が比較されるが、このときヘルド３が９曽襲以、
−ヒスリップしていたとすれば切断カウンタ３１の値は
−１００３”以下となり、閉時スリ・ノブ異品モードに
移行する。このように閉レジスタ１ｉｅＯ値と切断カウ
ンタ３１の値の比較によってベルト３のスリップ異常を
検出できることとなる。

ベルトスリップがなければ、閉しジスクｌｌｃの値は、
読み込んだ切断カウンタ３１の値より所定（１？（だり
小さい値に更新され、第１図（ａ）に示す開待機モード
に移行する。開待機モードは、スタートモードで来客を
待つ処理と同じであるから、説明を省略する。

第３図（ｊ）は異常フリーモードおよび異常反転モード
の処理を示しており、異常フリーモードでは、モータ回
転方向を「開方向」とし、速度を「０」とし、ブレーキ
を「オフ」として、ドア２をフリー状態にする０次いで
、アラーム信号ａ１を出力して、アラーム７で警報音ピ
ッビシを繰り返し発信させる。この状態で来客フラグ２
０が一度リセットされるまで待ち、リセットされたら第
３１！１（ａ）に示ず開待機モードに移行する。これは
異常があった場合、安全のためマフトスイソチＭＳから
客に一度離れてもらうためである。

−力、異常反転モードでは、異常カウンタｌｌａをイン
クリメントし、もし異常回数が所定回数たとえば３回未
満だったら、出力パルスｍを出力して第３図（ａ）に示
す途中間モードに移行する。

これによりドア２は反転して開動作となる。出力パルス
ｍは瞬時に立下るから、それからディレィ回路２２での
遅れ時間の後に再びドア２は閉動作となるが、このとき
先の異常原因が解消されていなければ、再び異常反転モ
ードとなり同じことが繰り返される。繰り返しが所定回
数に達すると、それ以上の開閉の繰り返しは無怠呟であ
るから、異常フリーモードに移行する。つまり異常反転
が所定回数繰り返された後、ドア２はフリー状態となる
。もし所定回数に達する前に異常原因が解消されれば、
ドア２が正常の閉動作を経て第３図（ａ）の開待機モー
ドに移行し、このとき異常カウンタ１１ａ刀へリセット
されるから、初期の正常な待機状態となる。

第３［！４　（ｈ）は切断異常モードの処理を示してお
り、モータ４をただちに停止し、ブレーキを「オフ」と
する。次いで、アラーム信号ａｌを出力して、アラーム
７で警報音ピーピッを繰り返し発信さセ、この状態でオ
ートドア装Ｗ１の運転を停止する。

第３図（１）はブレーキ異常モードの処理を示しており
、モータ４をただちに停止し、ブレーキを「オフ」とす
る１次いで、アラーム信号ａｌを出力して、アラーム７
で警報音ピーを繰り返し発信させ、この状態でオートド
ア装置工の運転を停止にする。

第３図（ｍ）は開時スリップ異常モードの処理を示して
おり、ＩＦｆｉＩ音ピービンピッを所定時間発信するが
、オートドア装置１の運転を停止する必要はないから、
第３図（ｅ）に示す閉待機モードに移行する。

第３図（ｎ）は閉時スリップ異常モードの処理を示して
おり、１１＠音ビービソビッピ、ツを所定時間発信する
が、オートドア装置ｌの運転を停止トする必要はないか
ら、第３図（ａ）に示す開待機モードに移行する。

上記のように、このオートドア装置１で【Ｊ、ベルト３
の切断を検出して運転を停止し、かつ警報を発信する。

またベルト３のスリップを早期に検出して警報を発信す
る。発信音は、異常原因により特定のパターンを定めら
れているから、オペレータは容易に異常原因を知ること
ができる。

他の実施例としては、速度パルス信号からドア位置を判
定するようにしてドア位置セン−’）　Ｌ　Ｓ　。

、ＬＳ、を省略したもの、マットスイッチＭＳに代えて
熱線式センサやレーダセンサなどを用いたもの、マイク
ロコンピュータ１１を用いスニハードウェア回路で中央
制御部１０を構成したもの等を挙げることができる。

「発明の効果」 以上の説明から理解されるように、この発明のオートド
アのベルト等異常検知装置は、ベルト等を芥してモータ
によりドアを開移動または閉移’Ｕ＋させるオートドア
において、モータの回転速度に反比例した時間間隔で速
度パルス信司を出力する速度パルス信号出力手段、ドア
が所定距離移動する間の前記速度パルス信号を８１数す
るパルス４数手段、そのパルス計数手段による計数値が
所定値を越えたときに異常信号を出力する異常信号出力
手段、および前記異常信号が出力されたとき４報を発信
する警報手段を具びｎして構成され、これによれば、ヘ
ルド等にスリップや切断の異常が生したとき速やかに警
報が発信されるから、早期に対処することが可能であり
、信頼性を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例のベルト等異常検知装置を
含むオートドア装置の構成説明図、第２図は第１図に示
すオートドア装置の中央制御部の回路図、第３図は作動
のフローチャートである。 （符号の説明） １・・・オートドア装置　　　　２・・・ドア３・・・
ヘルド　　　　　　　　４・・・モータ５・・・速度パ
ルス信号出力手段 ６・・・モータ駆動制御部　　１０・・・中央制御部１
１・・・マイクロコンピュータ １１、・・・異常カウンタ　　ｌｌｂ・・・開レジスタ
１１ｃ・・・閉しンスタ 】２・・・立」−りワンショント回路 １３・・・速度カウンタ １４〜１Ｇ、３２．３２’・・・デコーダ１７〜２０．
３３．３４・・・フラグ ２１・・・立下りワンシシソト回路 ２２．２６．２７・・・ディレィ回路 ２８．２９・・・ラッチ回１／３３０・・・コンパレー
タ３１・・・切断カウンタ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、ベルト等を介してモータによりドアを開移動または
   閉移動させるオートドアにおいて、 モータの回転速度に反比例した時間間隔で速度パルス信
   号を出力する速度パルス信号出力手段、ドアが所定距離
   移動する間の前記速度パルス信号を計数するパルス計数
   手段、そのパルス計数手段による計数値が所定値を越え
   たときに異常信号を出力する異常信号出力手段、および
   前記異常信号が出力されたとき警報を発信する警報手段
   、を具備してなることを特徴とするオートドアのベルト
   等異常検知装置。