JPH0455178Y2

JPH0455178Y2 -

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Publication number: JPH0455178Y2
Application number: JP9576884U
Authority: JP
Priority date: 1984-06-25
Filing date: 1984-06-25
Publication date: 1992-12-24
Also published as: JPS6112101U

Description

【考案の詳細な説明】「考案の技術分野」本考案は、オートドアのブレーキ不良検出装置
に関し、さらに詳しくは、オートドアにおいてド
ア速度の減速を行うブレーキ手段の作動不良を検
出するための装置に関する。

「従来技術と問題点」オートドアの動作は、まずドアを所定位置まで
比較的高速度で移動させ、次いでブレーキ手段を
作動させて速度を落とし、最後に比較的低速度で
ドアを完全開又は完全閉まで移動させるという３
段階を基本にして行うのが一般的であり、たとえ
ば特開昭58−80082号公報においてこのような３
段階方式での好ましいブレーキ手段の作動制御方
法が開示されている。

ところで、もしブレーキ手段の作動に障害を生
じると、上記３段階のうち減速段階が行われなく
なるから、ドアは高速度から急激に低速度に移行
するか又は高速度のまま完全開又は完全閉の位置
に到達することとなり、ドア機構に衝撃を与え、
ブレーキ手段以外の構成にも障害を波及させる可
能性がある。

そこでブレーキ手段の不良を早期に発見するの
が好ましいが、従来のオートドア装置ではブレー
キ手段の不良を検出する装置を備えていないた
め、人がブレーキ手段の不良に気付くのが常に遅
れがちになるという問題がある。

「考案の目的」本考案の目的は、オートドア装置におけるブレ
ーキ手段の作動不良をただちに検出して報知しう
る装置を提供することにある。

「考案の構成」本考案のオートドアのブレーキ不良検出装置
は、モータにより移動されるドアが完全開又は完
全閉となる少し前までは比較的高速で前記モータ
を駆動し、その後はブレーキ手段を少なくとも１
回作動させて減速し完全開又は完全閉まで比較的
低速で前記モータを駆動してドアの開動作又は閉
動作を行うオートドアにおいて、ドア速度に反比
例した時間間隔で速度パルス信号を出力する速度
パルス信号出力手段、前記速度パルス信号の時間
間隔を検出するパルス間隔検出手段、そのパルス
間隔検出手段で検出した時間間隔を記憶する時間
間隔記憶手段、ある時刻に得たパルス信号の時間
間隔とそれより以前に得て記憶していたパルス信
号の時間間隔との比較をブレーキを作動させてい
る期間について行い前者が後者より小さくなると
き、あるいは等しいままのときブレーキ不良信号
を出力するブレーキ不良信号出力手段、および前
記ブレーキ不良信号が出力されたとき警報を発信
する警報手段を具備して構成される。

上記構成において、ブレーキ手段とは、ブレー
キシユーなどによる独立のブレーキ装置を含むこ
とは言うまでもなく、モータを発電制動によりブ
レーキとして機能させる場合も含まれる。

また上記構成において、速度パルス信号出力手
段は、たとえばドアの移動により回転するギヤの
歯を磁気的にあるいは光学的に検出してパルス信
号を出力するものにより構成することができる。
またドアを駆動するモータの回転に同期してパル
スを出力するものにより構成してもよい。さらに
その他の公知の手段を用いて構成してもよい。要
するにドアの速度が大きいほどパルスを数多く出
力するものであればよい。なお、パルス波形は、
特に限定されない。

パルス間隔検出手段は、たとえばクロツク回路
とカウンタ回路とからデジタル回路的に構成する
こともできるし、また積分回路を用いてアナログ
回路的に構成することもできる。さらにこのよう
なハードウエアによらず、コンピユータによつて
ソフトウエア的に構成してもよい。

時間間隔記憶手段は、たとえばラツチ回路にて
構成してもよく、またコンピユータのメモリーの
一部を用いて構成してもよい。

ブレーキ不良信号出力手段は、比較回路とゲー
ト回路とを組合わせてハードウエア的に構成して
もよいし、またコンピユータによつてソフトウエ
ア的に構成してもよい。

警報手段は、たとえばランプやブザーやCRT
デイスプレイを挙げることができる。特に、ブレ
ーキ不良であることを識別可能に報知しうるもの
が好ましい。

なお、上記以外のオートドア装置の構成要素た
とえば来客センサ、ドア位置センサ、モータ、モ
ータ駆動制御手段などは、この分野に用いられる
従来公知の手段を用いることができる。

ブレーキ手段が正常に作動しているとすればド
ア速度が低下するはずであり、速度パルス信号の
時間間隔は長くなるはずである。そこで速度パル
ス信号の時間間隔を比較し、もしブレーキ期間中
にそれが短くなるようであつたり、等しいままで
あれば、ブレーキ手段が異常であると判断でき
る。本考案のブレーキ不良検出装置は、この判断
を好適に行いうるよう構成されたものである。

「実施例」以下、図面に示すこの考案の実施例に基づい
て、さらにこの考案を詳説する。ここに第１図は
この考案の一実施例のブレーキ不良検知装置を含
むオートドア装置の構成説明図、第２図は第１図
に示すオートドア装置の中央制御部の回路図、第
３図は作動のフローチヤートである。

第１図に示すオートドア装置１において、ドア
２は、ベルト３に固着されており、ベルト３を介
してモータ４で移動させられる。図面の左方向へ
の移動がドア２の開方向であり、右方向への移動
がドア２の閉方向である。ドア２が完全開となる
少し手前から完全開までのあいだにドア２がある
とき第１リミツトスイツチLS₁がオンになり、一
方、ドア２が完全閉となる少し手前から完全閉ま
でのあいだにドア２があるとき第２リミツトスイ
ツチLS₂がオンになる。これらのリミツトスイツ
チLS₁またはLS₂がオンとなると、ドア位置信号
L₁またはL₂が「１」となる。マツトスイツチMS
は、来客により踏まれると、マツト信号M₁＝
「１」を出力する。

速度パルス信号出力手段５は、モータ４の回転
に同期して速度パルス信号Q₁を出力するもので、
換言すれば所定のドア移動量ごとに速度パルス信
号Q₁を出力するものである。そこで速度パルス
Q₁の時間間隔は、ドア２の移動速度に反比例し
た値となる。いまこのオートドア装置１において
は、速度パルス信号Q₁の隣り合うパルスの間隔
がドア２の３mmの移動に対応している。

速度パルス信号出力手段５はまた速度パルス信
号Q₂を出力する。この速度パルス信号Q₂は、基
本的には上記速度パルス信号Q₁と同様の信号で、
ただし位相が異なつており、モータ４がドア開方
向に回転しているときにはQ₁の立上がりよりも
遅れて立上がり、逆にモータ４がドア閉方向に回
転しているときにはQ₁の立上がりよりも先に立
上がつて「１」となつている。

モータ駆動制御部６は、中央制御部１０からモ
ータ回転方向信号f₁と速度信号f₂とを受け取り、
これに基づいてモータ４を高速開（ドア速度
V₁）、低速開（ドア速度V₂）、高速閉（ドア速度
V₃）、低速閉（ドア速度V₄）、押しつけ（閉方向
に微弱な押しつけトルクＴを発生させる）あるい
はフリー（トルク０）のいずれかのモードで作動
させるべく、モータドライブ信号ｄを出力するも
のである。いまこのオートドア装置１において
は、V₁＝200mm／sec，V₂＝67mm／sec，V₃＝143
mm／sec，V₄＝48mm／sec，Ｔ＝16Kgcmに設定さ
れており、この結果、速度パルス信号Q₁の時間
間隔は、高速開時において15msec、低速開時に
おいて45msec、高速閉時において21msec、低速
閉時において63msecとなる。

さらにモータ駆動制御部６は、中央制御部１０
からブレーキ信号f₃を受け取り、これに基づいて
ブレーキング信号ｂを出力し、モータ４の回転を
制動するブレーキをかける機能を有している。

アラーム７は、中央制御部１０からアラーム信
号a₁を受け取り、ランプの点滅やブザーの断続に
よつてオペレータに警報を発する手段である。

第２図に中央制御部１０の詳細な回路を示す
が、この回路において、速度パルス信号Q₁が入
力される立上りワンシヨツト回路１２およびその
立上がりワンシヨツト回路１２の出力がデイレイ
回路２６，２７を通じて入力される速度カウンタ
１３は、速度パルス信号Q₁の時間間隔を検出す
るパルス間隔検出手段を構成しており、Q₁の時
間間隔をクロツク周期で除した商が速度カウンタ
１３の最大出力値になる。そこでクロツク周期が
1msecに設定されているものとすれば、高速開時
には「15」、低速開時には「45」、高速閉時には
「21」、低速閉時には「63」が速度カウンタ１３か
ら最大値として出力されることとなる。

デコーダ１４，１５および１６は、速度カウン
タ１３の出力値がそれぞれ「45」、「63」および
「300」になつた時に出力を「１」として各々に対
応するフリツプフロツプすなわち低速開フラグ１
７、低速閉フラグ１８および停止フラグ１９を
「１」にセツトする。これらの３対のデコーダと
フラグが、それぞれドアが低速開、低速閉あるい
は実質的に停止となつたことを検出する低速信号
出力手段を構成している。つまり低速開フラグ１
７が「１」にセツトされたということは、ドア速
度が低速開の速度以下になつたということをあら
わしている。同様に、低速閉フラグ１８の「１」
は、ドア速度が低速閉の速度以下になつたことを
あらわしている。停止フラグ１９の「１」は、ド
ア速度が10mm／sec以下となつたことをあらわす
が、正常な移動中のドア速度では10mm／sec以下
となることはないから、これをもつてドア２の移
動の停止の検出としている。なお、後述するよう
に、停止フラグ１９は、異常低速検知のフラグを
兼用しており、マイクロコンピユータ１１と共に
異常低速検知信号出力手段を構成している。

速度カウンタ１３の出力は、現値ラツチ２８に
入力され、その現値ラツチ２８の出力は前値ラツ
チ２９に入力され、立上がりワンシヨツト回路１
２の出力信号は、まず前値ラツチ２９のラツチ入
力となり、次にデイレイ回路２６でわずかに遅れ
て現値ラツチ２８のラツチ入力となり、さらにデ
イレイ回路２７でわずかに遅れて速度カウンタ１
３のリセツト入力となる。この結果、現値ラツチ
２８は直前の速度カウンタ１３の最大出力値を記
憶し、前値ラツチ２９はその１つ前の速度カウン
タ１３の最大出力を記憶することになる。この意
味で、これらラツチ２８，２９は、時間間隔記憶
手段を構成している。

コンパレータ３０は、現値ラツチ２８の出力値
Y₁と前値ラツチ２９の出力値Y₂とを比較し、Y₁
≦Y₂のときに「１」を出力する。これは、速度
パルス信号Q₁の時間間隔が小さくなつたか変化
しないこと、すなわちドア２の速度が増したか変
化しないことを意味している。後述するように、
このコンパレータ３０は、マイクロコンピユータ
１１と共にブレーキ不良信号出力手段を構成して
いる。

切断カウンタ３１は、アツプダウンカウンタ
で、回転方向フラグ３４の出力が「０」のときは
速度パルス信号Q₁をカウントアツプし、一方、
回転方向フラグ３４の出力が「１」のときは速度
パルス信号Q₁とカウントダウンする。前述した
ようにモータ４がドア開方向に回転しているとき
にはQ₁の立上がりよりも遅れてQ₂が立上がるか
ら回転方向フラグ３４の出力は「０」で、逆にモ
ータ４がドア閉方向に回転しているときにはQ₁
の立上がりよりも先にQ₂が立上がつているから
回転方向フラグ３４の出力は「１」である。そこ
で換言すれば、切断カウンタ３１は、モータ４の
開方向回転中に速度パルス信号Q₁をカウントア
ツプし、閉方向回転中はカウントダウンするパル
ス計数手段である。

デコーダ３２，３２′は、切断カウンタ３１の
出力値がそれぞれに対応する所定値になつたとき
に出力を発して切断フラグ３３を「１」にセツト
する。デコーダ３２に対応する所定値は、ドア２
が完全閉又は完全開まで移動したときの切断カウ
ンタ３１の出力値より大きい値に設定される。ま
たデコーダ３２′に対応する所定値は、デコーダ
３２に対応する所定値の補数（符号を負にする意
味）に設定される。具体例としてはドア２の完全
閉から完全開までのストロークがたとえば3000mm
でかつ速度パルス信号Q₁がドア２の３mmの移動
毎に出力されるとすれば、切断カウンタ３１のカ
ウント値は“1000”となるから、デコーダ３２，
３２′の所定値はたとえば“1200”と“−1200”
にそれぞれ設定される。切断カウンタ３１は、ド
アの開移動でカウントアツプするが、閉移動では
カウントダウンするから、その出力値は前記具体
例の場合には必ず“−1000〜1000”の値となる。
したがつて、もし“−1200”になつたり、“1200”
になつたりすれば、それはドア２の移動と関係な
くモータ４が回転していることを意味するもの
で、その原因はベルト３の切断であると考えられ
る。このようにデコーダ３２，３２′および切断
フラグ３３は、ベルト切断異常時に信号を出力す
る異常信号出力手段を構成している。

なお、切断カウンタ３１の出力値は、マイクロ
コンピユータ１１に入力され、マイクロコンピユ
ータ１１はその出力値から、後述するごとく、ベ
ルト３のスリツプを検出する。すなわち、切断カ
ウンタ３１およびマイクロコンピユータ１１は、
ベルトスリツプを検出して信号を出力する異常信
号出力手段を構成している。

来客フラグ２０は、マツト信号M₁＝「１」でセ
ツトされるフリツプフロツプで、立上りワンシヨ
ツト回路２１およびデイレイ回路２２を介するこ
とによつてマツト信号M₁が「０」になつてから
所定時間たとえば２秒遅れてリセツトされる。

前記速度カウンタ１３および各フラグ１７，１
８，１９並びに切断カウンタ３１および切断フラ
グ３３は、マイクロコンピユータ１１の出力パル
スｍ並びにｕにより任意にリセツトされる。また
前記出力パルスｍにより来客フラグ２０は任意に
セツトされる。さらにマイクロコンピユータ１１
の出力パルスｎにより来客フラグ２０およびデイ
レイ回路２２は任意にリセツトされる。

マイクロコンピユータ１１は、オートドア装置
１の中枢であつて、上記周辺回路との入出力の外
に、ドア位置信号L₁，L₂を読み取り、さらにモ
ータ駆動制御部６へのモータ回転方向信号f₁、速
度信号f₂、ブレーキ信号f₃の出力を行う。

また、ドア２の閉動作が妨げられたことを計数
する異常カウンタ１１ａ、ドア完全閉位置での切
断カウンタ３１の出力値を記憶する閉レジスタ１
１ｃおよびドア完全開位置での切断カウンタ３１
の出力値を記憶する開レジスタ１１ｂの内部的に
有している。また、アラーム７へのアラーム信号
a₁の出力を行う。

以下、マイクロコンピユータ１１の作動を第３
図を参照しつつ説明する。

ドア２の初期位置を完全閉の位置とし、第３図
ａに示すように、装置１の作動がスタートされる
と、マイクロコンピユータ１１は開レジスタ１１
ｂに十分大きな値たとえば“2000”をセツトする
と共に、その補数“−2000”すなわち十分小さな
値を閉レジスタ１１ｃにセツトする。次にモータ
４の回転方向を信号f₁により「開方向」とし、速
度を信号f₂により「０」とし、かつブレーキを信
号f₃により「オフ」として、初期状態のドア２を
フリー状態とする。次いで出力パルスｎを出力し
て来客フラグ２０およびデイレイ回路２２をリセ
ツトし、この状態で来客フラグ２０がセツトされ
るのを待機する。

来客によりマツトスイツチMSが踏まれてマツ
ト信号M₁が「１」になると、来客フラグ２０が
セツトされる。これを検知すると、出力信号ｍ並
びにｕを出力して速度カウンタ１３およびフラグ
１７，１８，１９奈びに切断カウンタ３１および
切断フラグ３３をリセツトする。このときORゲ
ート２４にも出力信号ｍが入力されるが、マツト
信号「M₁」が「１」であるから、何ら効果を与
えない。出力信号ｍの出力後、ドア位置信号L₁
を読み取つて、L₁＝０ならば高速開モードに移
行し、L₁＝１ならばすでにドア２が第１リミツ
トスイツチLS₁よりも完全開に近い位置にあるの
だから低速開モードに移行する。ただし、最初は
完全閉の位置からドア２がスタートされるから、
必ず高速開モードとなる。

第３図ｂに示すように、高速開モードでは、モ
ータ回転方向を「開方向」とし、速度を「V₁」
とし、ブレーキを「オフ」とする。これによりド
ア２は速度V₁で開動作を始める高速開モードの
終了は、ドア２が第１リミツトスイツチLS₁まで
開いたことをL₁＝１で検知した場合か、来客が
マツトスイツチMSから居なくなつて２秒経過し
たことを来客フラグ２０の「０」により検知した
場合か、停止フラグ１９が「１」となつた場合
か、切断フラグ３３が「１」となつた場合の４つ
の場合のいずれかで行われる。第１番目の場合に
はドア２の開ストロークが終わりに近いために、
また第２番目の場合には来客が居なくなつた以上
開動作を継続する必要がないために、開ブレーキ
ングモードに移行する。第３番目の場合には高速
開モード中にドア２の速度が10mm／sec以下とな
ることは異常であり、何かがドア２の移動を妨げ
ていると判定されるから、異常フリーモードに移
行する。第４番目の場合は、ベルト３が切断して
おりモータ４が空転していると判定されるから切
断異常モードに移行する。

第３図ｃに示すように、開ブレーキングモード
では、モータ４の状態には変更を加えないままブ
レーキを「オン」とする。開ブレーキングモード
の終了は、低速開フラグ１７が「１」となつた場
合か、切断フラグ３３が「１」となつた場合か、
コンパレータ３０が「１」となつた場合の３つの
場合のいずれかで行われる。第１番目の場合は、
ブレーキが正常に作動したときで、これにより速
度が低下してくるが、ドア速度がV₂となつたこ
とを低速開フラグ１７で検知したら、来客フラグ
２０で来客の有無をチエツクし、来客が居れば低
速開に移行し、居なければもはや開動作を継続す
る必要がないから反転閉ブレーキングモードに移
行する。第２番目の場合は、ベルト３が切断して
いると判定されるから切断異常モードに移行す
る。第３番目の場合は、ブレーキング中にドア２
の速度が増したか変化しないことを意味してお
り、これはブレーキが正常に作動していないと判
定されるから、ブレーキ異常モードに移行する。

なお、ブレーキング制御は次のように行われ
る。すなわち、マイクロコンピユータ１１が、所
定のデユーテイ比でブレーキ信号f₃を出力し、そ
の状態で切断カウンタ３１の出力値を読み、所定
時間後に再び切断カウンタ３１の出力値を読み、
その差とあらかじめ設定されていた基準値とを比
較し、前者が後者よりも大きければブレーキの効
果が小さいと判定してデユーテイ比を大きくし、
逆に前者が後者よりも小さければブレーキの効果
が大きいと判定してデユーテイ比を小さくする。
これによりブレーキ効果は状況の変化があつても
適正に自動調節されるから、常に所望のスムーズ
なドア２の動きを得ることができる。

さて第３図ｄに示すように、低速開モードで
は、ブレーキを「オフ」とし、ドア２が速度V₂
で開くようにモータ４を制御する。一方、反転閉
ブレーキングモードでは、モータ４を停止してブ
レーキの「オン」を継続する。この結果、正常の
場合は、低速開モードではドア２の開ストローク
が終了するために、一方、反転閉ブレーキングモ
ードではブレーキのために、ドア２の移動が停止
する。これを停止フラグ１９で検知したら、正常
フリーモードに移行する。しかし、ベルト３が切
断していれば、モータ４が空転を続けて切断カウ
ンタ３１の出力値が大きくなり、停止フラグ１９
が「１」ならずに切断フラグ３３が「１」とな
る。このときは切断異常モードに移行する。

第３図ｅに示すように、正常フリーモードで
は、モータ４を停止し、ブレーキを「オフ」とし
てドア２をフリー状態とする。この状態では、ド
ア２は正常に完全開の位置に到達しているから、
切断カウンタ３１の出力値は、ドア２の完全閉か
ら完全開までのフルストロークに対応する速度パ
ルス信号Q₁の数をあらわしている。そこでこの
ときの切断カウンタ３１の値を読み込み、これを
開レジスタ１１ｂに先に記憶していた値と比較
し、読み込み値が小さければその読み込み値より
所定値だけ大きい値を開レジスタ１１ｂにセツト
する。この所定値は、ベルト３の許容しうるスリ
ツプ長さから定めることができるもので、たとえ
ば許容しうるスリツプ長さが９mmでかつ速度パル
ス信号Q₁がドア２の３mmの移動毎に出力される
とすれば、“３”となる。したがつて切断カウン
タ３１の読み込み値が“1000”であれば、“1003”
が開レジスタ１１ｂにセツトされる。

開レジスタ１１ｂに最初に記憶されている値
は、前述のように十分大きな値だから、最初の読
み込み値は必ずその値より小さくなつている。そ
こで記憶していた開レジスタ１１ｂの値と読み込
んだ切断カウンタ３１の値の比較は、第１回目に
は意味がない。しかし第２回目以後に意味をもつ
てくるものである。すなわち、第２回目の比較で
は、先に記憶していた開レジスタ１１ｂの値、た
とえば前記例示値“1003”と切断カウンタ３１の
値が比較されるが、このときベルト３が９mm以上
スリツプしていたとすれば切断カウンタ３１の値
は“1003”以上になり、開時スリツプ異常モード
に移行する。このように開レジスタ１１ｂの値と
切断カウンタ３１の値の比較によつてベルト３の
スリツプ異常を検出できることとなる。

ベルトスリツプがなければ、開レジスタ１１ｂ
の値は、読み込んだ切断カウンタ３１の値より所
定値だけ大きい値に更新される。そして来客フラ
グ２０が「１」である間は、来客がマツトスイツ
チMS上にまだ居るということであるから、ドア
２のフリー状態が継続される。

来客フラグ２０が「０」となることにより来客
が居なくなつたことを検知すれば、出力パルス
ｍ，ｕ，ｎをこの順に連続して出力し、フラグ１
７，１８，１９，２０と速度カウンタ１３、切断
カウンタ３１と切断フラグ３３およびデイレイ回
路２２をリセツトする。次いで、ドア位置信号
L₂を読み取つて、L₂＝０ならば高速開モードに
移行し、L₂＝１ならばドア２が第２リミツトス
イツチLS₂の位置よりも閉じている状態にあるか
ら低速閉モードに移行する。ただし、最初は開レ
ジスタ１１ｂの設定のために完全開まで開けるも
のとするから、必ず高速開モードとなる。

第３図ｆに示すように、高速開モードでは、モ
ータ回転方向を「閉方向」とし、速度を「V₃」
とし、ブレーキを「オフ」とする。これによりド
ア２は速度V₃で閉動作を始める。高速開モード
の終了は、ドア２が第２リミツトスイツチLS₂ま
で閉じたことをL₂＝１で検知した場合か、来客
がマツトスイツチMSを踏んだことを来客フラグ
２０の「１」により検知した場合か、停止フラグ
１９が「１」となつた場合か、切断フラグ３３が
「１」となつた場合の４つの場合のいずれかで行
われる。第１番目の場合にはドア２の閉ストロー
クが終わりに近いために、また第２番目の場合に
は来客が来たからドア２を開くために、閉ブレー
キングモードに移行する。第３番目の場合には高
速閉モード中にドア２の速度が10mm／sec以下と
なることは異常であり、何かがドア２の移動を妨
げていると判定されるから、異常反転モードに移
行する。第４番目の場合は、ベルト３が切断して
おり、モータ４が空転していると判定されるから
切断異常モードに移行する。

第３図ｇに示すように、閉ブレーキングモード
では、モータ４の状態には変更を加えないままブ
レーキを「オン」とする。閉ブレーキングモード
の終了は、低速閉フラグ１８が「１」となつた場
合か、切断フラグ３３が「１」となつた場合か、
コンパレータ３０が「１」となつた場合の３つの
場合のいずれかで行われる。第１番目の場合は、
ブレーキが正常に作動したときで、これによりド
ア速度が低下してくるが、ドア速度がV₄となつ
たことを低速閉フラグ１８で検知したら、来客フ
ラグ２０で来客の有無をチエツクし、来客が居な
ければ低速閉に移行し、居ればドア２を開く必要
があるから、反転開ブレーキングモードに移行す
る。第２番目の場合は、ベルト３が切断している
と判定されるから切断異常モードに移行する。第
３番目の場合は、ブレーキング中にドア２の速度
が増したか変化しないことを意味しており、これ
はブレーキが正常に作動していないと判定される
から、ブレーキ異常モードに移行する。

第３図ｈに示すように、低速閉モードでは、ブ
レーキを「オフ」とし、ドア２が速度V₄で閉じ
るようにモータ４を制御する。一方、反転開ブレ
ーキングモードでは、モータ４を停止してブレー
キの「オン」を継続する。この結果、正常の場合
は、低速閉モードではドア２の閉ストロークが終
了するために、一方、反転開ブレーキングモード
ではブレーキのために、ドア２の移動が停止す
る。これを停止フラグ１９で検知したら、来客フ
ラグ２０で来客の有無をチエツクし、来客が居な
ければ押しつけモードに移行し、居れば再びドア
２を開くために第３図ａに示す途中開モードに移
行する。しかし、ベルト３が切断していれば、モ
ータ４が空転を続けて切断カウンタ３１の出力値
が大きくなり、停止フラグ１９が「１」とならず
に切断フラグ３３が「１」となる。このときは切
断異常モードに移行する。なお、途中開モード
は、スタートモードで来客を検知したときと全く
同じ処理を繰り返すものであるから、説明は省略
する。

第３図ｉに示すように、押しつけモードでは、
モータ回転方向を「開方向」とし、トルクを
「Ｔ」とし、ブレーキを「オフ」とする。これに
よりモータ駆動制御部６は、モータ４への供給電
圧を下げるなどして、モータ４にドア閉方向の微
弱なトルクＴを発生させる。この結果、ドア２は
容易に手であけることができるくらいの力で戸当
りに押しつけられている状態となり、ドア２によ
る密閉状態が保持される。モータ４は回転できな
いことになるが、微弱なトルクＴを発生させるだ
けの電力しか供給されないから、過負荷で焼損す
るなどのおそれは全くない。この状態では、ドア
２は正常に完全閉の位置に到達しているから、切
断カウンタ３１の出力値は、ドア２の完全開から
完全閉までのフルストロークに対応する速度パル
ス信号Q₁の数をあらわしている。ただし、カウ
ントダウンのための負の数であり、補数表現にな
つている。そこでこのときの切断カウンタ３１の
値を読み込み、これを閉レジスタ１１ｃに先に記
憶していた値と比較し、読み込み値が小さくなけ
ればその読み込み値より所定値だけ小さい値を閉
レジスタ１１ｃにセツトする。この所定値は、ベ
ルト３の許容しうるスリツプ長さから定めること
ができるもので、たとえば許容しうるスリツプ長
さが９mmでかつ速度パルス信号Q₁がドア２の３
mmの移動毎に出力されるとすれば、３となる。し
たがつて切断カウンタ３１の読み込み値が“−
1000”であれば、“−1003”が閉レジスタ１１ｃ
にセツトされる。

閉レジスタ１１ｃに最初に記憶されている値
は、前述のように十分小さい値だから、最初の読
み込み値は必ずその値より大きくなつている。そ
こで先に記憶していた閉レジスタ１１ｃの値と読
み込んだ切断カウンタ３１の値の比較は、第１回
目には意味がない。しかし第２回目以後に意味を
もつてくるものである。すなわち、第２回目の比
較では、先に記憶していた閉レジスタ１１ｃの
値、たとえば前記例示値“−1003”と切断カウン
タ３１の値が比較されるが、このときベルト３が
９mm以上スリツプしていたとすれば切断カウンタ
３１の値は“−1003”以下となり、閉時スリツプ
異常モードに移行する。このように閉レジスタ１
１ｃの値と切断カウンタ３１の値の比較によつて
ベルト３のスリツプ異常を検出できることとな
る。

ベルトスリツプがなければ、閉レジスタ１１ｃ
の値は、読み込んだ切断カウンタ３１の値より所
定値だけ小さい値に更新され、第３図ａに示す開
待機モードに移行する。開待機モードは、スター
トモードで来客を待つ処理と同じであるから、説
明を省略する。

第３図ｊは異常フリーモードおよび異常反転モ
ードの処理を示しており、異常フリーモードで
は、モータ回転方向を「開方向」とし、速度を
「０」とし、ブレーキを「オフ」として、ドア２
をフリー状態にする。次いで、アラーム信号a₁を
出力して、アラーム７で警報音ピツピツを繰り返
し発信させる。この状態で来客フラグ２０が一度
リセツトされるまで待ち、リセツトされたら第３
図ａに示す開待機モードに移行する。これは異常
があつた場合、安全のためマツトスイツチMSか
ら客に一度離れてもらうためである。

一方、異常反転モードでは、異常カウンタ１１
ａをインクリメントし、もし異常回数が所定回数
たとえば３回未満だつたら、出力パルスｍを出力
して第３図ａに示す途中開モードに移行する。こ
れによりドア２は反転して開動作となる。出力パ
ルスｍは瞬時に立下るから、それからデイレイ回
路２２での遅れ時間の後に再びドア２は閉動作と
なるが、このとき先の異常原因が解消されいてい
なければ、再び異常反転モードとなり同じことが
繰り返される。繰り返しが所定回数に達すると、
それ以上の開閉の繰り返しは無意味であるから、
異常フリーモードに移行する。つまり異常反転が
所定回数繰り返された後、ドア２はフリー状態と
なる。もし所定回数に達する前に異常原因が解消
されれば、ドア２が正常の閉動作を経て第３図ａ
の開待機モードに移行し、このとき異常カウンタ
１１ａがリセツトされるから、初期の正常な待機
状態となる。

第３図ｋは切断異常モードの処理を示してお
り、モータ４をただちに停止し、ブレーキを「オ
フ」とする。次いで、アラーム信号a₁を出力し
て、アラーム７で警報音ピーピツを繰り返し発信
させ、この状態でオートドア装置１の運転を停止
する。

第３図はブレーキ異常モードの処理を示して
おり、モータ４をただちに停止し、ブレーキを
「オフ」とする。次いで、アラーム信号a₁を出力
して、アラーム７で警報音ピーを繰り返し発信さ
せ、この状態でオートドア装置１の運転を停止す
る。

第３図ｍは開時スリツプ異常モードの処理をを
示しており、警報音ピーピツピツを所定時間発信
するが、オートドア装置１の運転を停止する必要
がないから、第３図ｅに示す閉待機モードに移行
する。

第３図ｎは閉時スリツプ異常モードの処理をを
示しており、警報音ピーピツピツピツを所定時間
発信するが、オートドア装置１の運転を停止する
必要がないから、第３図ａに示す開待機モードに
移行する。

上記のように、このオートドア装置１では、ベ
ルト３の切断を検出して運転を停止し、かつ警報
を発信する。またベルト３のスリツプを早期に検
出して警報を発信する。発信音は、異常原因によ
り特定のパターンを定められているから、オペレ
ータは容易に異常原因を知ることができる。

他の実施例としては、速度パルス信号からドア
位置を判定するようにしてドア位置センサLS₁、
LS₂を省略したもの、マツトスイツチMSに代え
て熱線式センサやレーダセンサなどを用いたも
の、マイクロコンピユータ１１を用いずにハード
ウエア回路で中央制御部１０を構成したもの等を
挙げることができる。

「考案の効果」以上の説明から理解されるように、この考案の
オートドアのブレーキ不良検出装置は、モータに
より移動されるドアが完全開又は完全閉となる少
し前までは比較的高速で前記モータを駆動し、そ
の後はブレーキ手段を少なくとも１回作動させて
減速し完全開又は完全閉まで比較的低速で前記モ
ータを駆動してドアの開動作又は閉動作を行うオ
ートドアにおいて、ドア速度に反比例した時間間
隔で速度パルス信号を出力する速度パルス信号出
力手段、前記速度パルス信号の時間間隔を検出す
るパルス間隔検出手段、そのパルス間隔検出手段
で検出した時間間隔を記憶する時間間隔記憶手
段、ある時刻に得たパルス信号の時間間隔とそれ
より以前に得て記憶していたパルス信号の時間間
隔との比較をブレーキを作動させている期間につ
いて行い前者が後者より小さくなるとき、あるい
は等しいままのときブレーキ不良信号を出力する
ブレーキ不良信号出力手段、および前記ブレーキ
不良信号が出力されたとき警報を発信する警報手
段を具備して構成され、これによれば、ブレーキ
に不良作動が生じるとただちに警報が発信される
から、早期に対処することが可能であり、信頼性
を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の一実施例のベルト等異常検
知装置を含むオートドア装置の構成説明図、第２
図は第１図に示すオートドア装置の中央制御部の
回路図、第３図は作動のフローチヤートである。符号の説明、１……オートドア装置、２……ド
ア、３……ベルト、４……モータ、５……速度パ
ルス信号出力手段、６……モータ駆動制御部、１
０……中央制御部、１１……マイクロコンピユー
タ、１１ａ……異常カウンタ、１１ｂ……開レジ
スタ、１１ｃ……閉レジスタ、１２……立上りワ
ンシヨツト回路、１３……速度カウンタ、１４〜
１６，３２，３２′……デコーダ、１７〜２０，
３３，３４……フラグ、２１……立下りワンシヨ
ツト回路、２２，２６，２７……デイレイ回路、
２８，２９……ラツチ回路、３０……コンパレー
タ、３１……切断カウンタ。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】モータにより移動されるドアが完全開又は完全
閉となる少し前までは比較的高速で前記モータを
駆動し、その後はブレーキ手段を少なくとも１回
作動させて減速し完全開又は完全閉まで比較的低
速で前記モータを駆動してドアの開動作又は閉動
作を行うオートドアにおいて、ドア速度に反比例した時間間隔で速度パルス信
号を出力する速度パルス信号出力手段、前記速度
パルス信号の時間間隔を検出するパルス間隔検出
手段、そのパルス間隔検出手段で検出した時間間
隔を記憶する時間間隔記憶手段、ある時刻に得た
パルス信号の時間間隔とそれより以前に得て記憶
していたパルス信号の時間間隔との比較をブレー
キを作動させている期間について行い前者が後者
より小さくなるとき、あるいは等しいままのとき
ブレーキ不良信号を出力するブレーキ不良信号出
力手段、および前記ブレーキ不良信号が出力され
たとき警報を発信する警報手段を具備したことを
特徴とするオートドアのブレーキ不良検出装置。