JPS6110935Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6110935Y2 JPS6110935Y2 JP1981141366U JP14136681U JPS6110935Y2 JP S6110935 Y2 JPS6110935 Y2 JP S6110935Y2 JP 1981141366 U JP1981141366 U JP 1981141366U JP 14136681 U JP14136681 U JP 14136681U JP S6110935 Y2 JPS6110935 Y2 JP S6110935Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- manipulator
- column
- rack
- post
- toothed post
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Description
【考案の詳細な説明】
本考案は移設が容易な構造のマニユピレータ装
置に関する。
置に関する。
マニユピレータ装置は従来台座に固定されてい
ることが多いため移設が必要な用途に十分対応で
きない。移動可能なマニユピレータ装置としては
台車上に載せられたものや第１図に示すようなも
のがある。即ち、紙面と直角方向に取り付けられ
た左右のレール２１上にブリツジ２２が移動自在
に設けられる。該ブリツジ２２上には左右方向へ
移動自在にキヤリ２３が設けられるとともに該キ
ヤリ２３にマニユピレータ２４が取り付けられ
る。以上のような従来のマニユピレータ装置にお
いては、建物内部等の平らな床面上での移動は十
分可能である。
ることが多いため移設が必要な用途に十分対応で
きない。移動可能なマニユピレータ装置としては
台車上に載せられたものや第１図に示すようなも
のがある。即ち、紙面と直角方向に取り付けられ
た左右のレール２１上にブリツジ２２が移動自在
に設けられる。該ブリツジ２２上には左右方向へ
移動自在にキヤリ２３が設けられるとともに該キ
ヤリ２３にマニユピレータ２４が取り付けられ
る。以上のような従来のマニユピレータ装置にお
いては、建物内部等の平らな床面上での移動は十
分可能である。
ところが階段を昇降して移動させたり、あるい
は原子力発電所などにおいてはハツチを開けてマ
ニユピレータを移動させねばならず、このような
場所でのマニユピレータ装置の移動は従来の構造
では困難である。
は原子力発電所などにおいてはハツチを開けてマ
ニユピレータを移動させねばならず、このような
場所でのマニユピレータ装置の移動は従来の構造
では困難である。
そこで本考案は、かかる欠点を解消し、場所を
問わず人手によつて移動させることができるマニ
ユピレータ装置を提供するもので、その構成は、
上端に吊り具を有し該吊り具を介して吊り下げら
ると共に下端部が床面に予め設けられた穴内に挿
入されることで鉛直に支持される棒状の柱と、前
記柱に該柱に沿つて移動可能に取付けられると共
に自身を該柱に沿つて移動させる駆動装置を有す
るマニユピレータとを具えたことを特徴とする。
問わず人手によつて移動させることができるマニ
ユピレータ装置を提供するもので、その構成は、
上端に吊り具を有し該吊り具を介して吊り下げら
ると共に下端部が床面に予め設けられた穴内に挿
入されることで鉛直に支持される棒状の柱と、前
記柱に該柱に沿つて移動可能に取付けられると共
に自身を該柱に沿つて移動させる駆動装置を有す
るマニユピレータとを具えたことを特徴とする。
以下、本考案を図面に示す一実施例に基づいて
詳細に説明する。
詳細に説明する。
第２図に示すように本実施例では断面が円形の
ラツク歯付柱１が用いられる。該ラツク歯付柱１
にはその全長に亘つてラツク歯が刻設され、一端
には吊り具としての本実施例では吊り金具２がね
じ込みあるいは溶接等によつて取り付け固定され
る。そしてこのラツク歯付柱１に沿つてマニユピ
レータ３が移動するようにされる。即ちマニユピ
レータ３の円筒形のかみ合い部４にラツク歯付柱
１が挿通される。該かみ合い部４にはラツク歯付
柱１のラツク歯と噛み合うピニオン（図示せず）
が具えられる。該ピニオンはかみ合い部４の外側
に取り付けた駆動装置としてのモータ５によつて
回転される。該モータ５の回転によつて前記ピニ
オンが回転し、マニユピレータ３は前記ラツク歯
付柱１に沿つて移動する。またマニユピレータ３
は第２図中かみ合い部４の下方へラツク歯付柱１
のまわりに回転可能に取り付けられているので、
３〜６関節の構成からなるマニユピレータ３のつ
かみ指部６はラツク歯付柱１を軸心とする円柱の
範囲が略使用範囲となる（第３図、第４図参
照）。
ラツク歯付柱１が用いられる。該ラツク歯付柱１
にはその全長に亘つてラツク歯が刻設され、一端
には吊り具としての本実施例では吊り金具２がね
じ込みあるいは溶接等によつて取り付け固定され
る。そしてこのラツク歯付柱１に沿つてマニユピ
レータ３が移動するようにされる。即ちマニユピ
レータ３の円筒形のかみ合い部４にラツク歯付柱
１が挿通される。該かみ合い部４にはラツク歯付
柱１のラツク歯と噛み合うピニオン（図示せず）
が具えられる。該ピニオンはかみ合い部４の外側
に取り付けた駆動装置としてのモータ５によつて
回転される。該モータ５の回転によつて前記ピニ
オンが回転し、マニユピレータ３は前記ラツク歯
付柱１に沿つて移動する。またマニユピレータ３
は第２図中かみ合い部４の下方へラツク歯付柱１
のまわりに回転可能に取り付けられているので、
３〜６関節の構成からなるマニユピレータ３のつ
かみ指部６はラツク歯付柱１を軸心とする円柱の
範囲が略使用範囲となる（第３図、第４図参
照）。
次に本考案に係るマニユピレータ装置を設置す
る際は第３図、第４図のように行なう。即ち前述
したつかみ指部６の使用範囲（図中に斜線で示
す。）を考慮した上で予め設けた穴７〜９（各穴
の直径はラツク歯付柱１の直径よりも少し大き
い）のうち必要とする穴８へラツク歯付柱１の下
端を挿着する。一方ラツク歯付柱１の上端はクレ
ーンで固定する。即ち天井に設けられたレール１
０上を移動自在のインセルクレーン１１から吊り
下げられるフツク１２にラツク歯付柱１の先端の
吊り金具２が掛けられる。そしてフツク１２とイ
ンセルクレーン１１を動かし、ラツク歯付柱１が
鉛直にされたのちマニユピレータ３が使用され
る。使用後はフツク１２を上げてラツク歯付柱１
を穴８から出した後、フツク１２を下げて吊り金
具２を外せばよい。マニユピレータ装置を移動す
る場合には、前記インセルクレーン１１でそのま
ま吊り上げて移動してもよいが、ラツク歯付柱１
を数人で持つて運べば、いかなるところへも移動
することができる。再び使用するときには前述の
要領で行なえばマニユピレータ装置を設置するこ
とができる。
る際は第３図、第４図のように行なう。即ち前述
したつかみ指部６の使用範囲（図中に斜線で示
す。）を考慮した上で予め設けた穴７〜９（各穴
の直径はラツク歯付柱１の直径よりも少し大き
い）のうち必要とする穴８へラツク歯付柱１の下
端を挿着する。一方ラツク歯付柱１の上端はクレ
ーンで固定する。即ち天井に設けられたレール１
０上を移動自在のインセルクレーン１１から吊り
下げられるフツク１２にラツク歯付柱１の先端の
吊り金具２が掛けられる。そしてフツク１２とイ
ンセルクレーン１１を動かし、ラツク歯付柱１が
鉛直にされたのちマニユピレータ３が使用され
る。使用後はフツク１２を上げてラツク歯付柱１
を穴８から出した後、フツク１２を下げて吊り金
具２を外せばよい。マニユピレータ装置を移動す
る場合には、前記インセルクレーン１１でそのま
ま吊り上げて移動してもよいが、ラツク歯付柱１
を数人で持つて運べば、いかなるところへも移動
することができる。再び使用するときには前述の
要領で行なえばマニユピレータ装置を設置するこ
とができる。
以上、一実施例を図面と共に説明したように本
考案に係るマニユピレータ装置によれば、マニユ
ピレータを取付けた柱をその吊り具を利用してク
レーンのフツク等によつて吊り下げると共にその
下端を床面に設けた穴内に挿入して支持すること
でマニユピレータ装置を設置するようにしたの
で、その移設が容易となる。また、マニユピレー
タ装置の移動及び設置には既設のクレーン等があ
る場合にはそれをそのまま使用できるので、新た
に設備を設ける必要がない。更に、マニユピレー
タは自身を柱に沿つて移動させる駆動装置を有し
ていることから、外部にその移動駆動装置を設け
る必要がなく、従つてマニユピレータは種々の長
さの柱に対してそのまま適用することができ、し
かも柱の端から端まで自由に移動することができ
るので、広い動作範囲が得られる。また、構成が
簡単であるので装置全体を軽量とすることがで
き、かつ持ち易い棒状の部分を有することから、
階段等があるために従来移動が困難であつたとこ
ろへも数人の作業員により簡単に運搬することが
できる。
考案に係るマニユピレータ装置によれば、マニユ
ピレータを取付けた柱をその吊り具を利用してク
レーンのフツク等によつて吊り下げると共にその
下端を床面に設けた穴内に挿入して支持すること
でマニユピレータ装置を設置するようにしたの
で、その移設が容易となる。また、マニユピレー
タ装置の移動及び設置には既設のクレーン等があ
る場合にはそれをそのまま使用できるので、新た
に設備を設ける必要がない。更に、マニユピレー
タは自身を柱に沿つて移動させる駆動装置を有し
ていることから、外部にその移動駆動装置を設け
る必要がなく、従つてマニユピレータは種々の長
さの柱に対してそのまま適用することができ、し
かも柱の端から端まで自由に移動することができ
るので、広い動作範囲が得られる。また、構成が
簡単であるので装置全体を軽量とすることがで
き、かつ持ち易い棒状の部分を有することから、
階段等があるために従来移動が困難であつたとこ
ろへも数人の作業員により簡単に運搬することが
できる。
第１図は従来のマニユピレータ装置を示す説明
図、第２図は本考案に係るマニユピレータ装置を
示す斜視図、第３図は本考案に係るマニユピレー
タ装置を設置するときの説明図、第４図は第３図
のＡ−Ａ矢視図である。 図面中、１はラツク歯付柱、２は吊り金具、３
はマニユピレータ、４はかみ合い部、５はモー
タ、６はつかみ指部、７，８，９は穴、１０はレ
ール、１１はインセルクレーン、１２はフツクで
ある。
図、第２図は本考案に係るマニユピレータ装置を
示す斜視図、第３図は本考案に係るマニユピレー
タ装置を設置するときの説明図、第４図は第３図
のＡ−Ａ矢視図である。 図面中、１はラツク歯付柱、２は吊り金具、３
はマニユピレータ、４はかみ合い部、５はモー
タ、６はつかみ指部、７，８，９は穴、１０はレ
ール、１１はインセルクレーン、１２はフツクで
ある。
Claims (1)
- 上端に吊り具を有し該吊り具を介して吊り下げ
られると共に下端部が床面に予め設けられた穴内
に挿入されることで鉛直に支持される棒状の柱
と、前記柱に沿つて移動可能に取付けられると共
に自身を該柱に沿つて移動させる駆動装置を有す
るマニユピユレータとを具えたことを特徴とする
マニユピレータ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14136681U JPS5847495U (ja) | 1981-09-25 | 1981-09-25 | マニピユレ−タ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14136681U JPS5847495U (ja) | 1981-09-25 | 1981-09-25 | マニピユレ−タ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5847495U JPS5847495U (ja) | 1983-03-30 |
| JPS6110935Y2 true JPS6110935Y2 (ja) | 1986-04-07 |
Family
ID=29934468
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14136681U Granted JPS5847495U (ja) | 1981-09-25 | 1981-09-25 | マニピユレ−タ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5847495U (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0214947Y2 (ja) * | 1984-12-14 | 1990-04-23 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53560A (en) * | 1976-06-23 | 1978-01-06 | Kubota Ltd | Industrial robot |
-
1981
- 1981-09-25 JP JP14136681U patent/JPS5847495U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5847495U (ja) | 1983-03-30 |
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