JPH0214947Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本考案は、上下方向の作業領域を広くしたマニ
ピユレータのトランスポータに関し、特に機構の
単純化とマニピユレータの負荷容量の増大とを企
図したものである。

＜従来の技術＞ レール上を走行する台車にマニピユレータを搭
載した形式のトランスポータとして知られている
ものに第２図に示すようなものがある。つまり、
水平なレール１に沿つて走行する台車２には固定
筒３が下向きに突設されており、この固定筒３に
は複数（図示例では二本）の伸縮筒４ａ，４ｂが
摺動自在に嵌合されている。先端の伸縮筒４ａに
はパワーマニピユレータ５が取付けられ、このパ
ワーマニピユレータ５の先端には各種作業を行う
両腕型のマニピユレータ６が取付けられている。

伸縮筒４ａ，４ｂは図示しない駆動源により固
定筒３内へ嵌入するようになつており、パワーマ
ニピユレータ５は台車２の上方でのマニピユレー
タ６の作業が可能となるように機能する。

＜考案が解決しようとする問題点＞ 台車２より上方でのマニピユレータ６の作業を
可能とならしめるため、伸縮筒４ａとマニピユレ
ータ６との間にパワーマニピユレータ５を介装さ
せる必要がある。この結果、制御ケーブルや電力
線の増加に伴うケーブル等の処理上の困難性が発
生すると共に二つのマニピユレータ５，６を操作
しなければならず、作業性が悪化する欠点を有す
る。しかも、伸縮筒４ａとパワーマニピユレータ
５との連結部に大きなモーメントが作用するた
め、マニピユレータ６による取扱い重量に制約を
受ける上、装置全体のコストが上昇する等の不具
合がある。

本考案はかかる従来のトランスポータにおける
上述した種々の問題点に鑑み、機構が簡単で作業
性が良くしかも負荷容量に制約を受けにくい低コ
ストなマニピユレータ用トランスポータを提供す
ることを目的とする。

＜問題点を解決するための手段＞ 本考案によるマニピユレータ用トランスポータ
は、台車に対して垂直に固定筒を突設すると共に
この固定筒に対して少なくとも一つの伸縮筒を摺
動自在に嵌合し、伸縮筒駆動手段により固定筒に
対して伸縮するこの伸縮筒の先端部に先端側が台
車を越えて突出する昇降用ブームを固定し、この
昇降用ブームに形成された案内部にマニピユレー
タを係合させ、昇降駆動手段によりこのマニピユ
レータを昇降用ブームに対して伸縮筒の伸縮方向
に走行させて、昇降用ブーム及びマニピユレータ
を台車に形成した切欠きに通過させるようにした
ことを特徴とするものである。

＜作用＞ 台車の固定筒と反対側でマニピユレータを操作
する場合には、伸縮筒駆動手段により固定筒内へ
伸縮筒を嵌入させ、昇降駆動手段によりマニピユ
レータを昇降用ブームの先端側へ移動させる。

＜実施例＞ 本考案による一実施例の外観を表す第１図ａ及
びその平面形状を表す第１図ｂに示すように、相
互に平行な一対のレール１１上には、このレール
１１に沿つて図示しない走行装置により移動する
台車１２が載置されており、この台車１２には本
実施例では下向きに固定筒１３が垂直に突設され
ている。固定筒１３には本実施例では二本の伸縮
筒１４ａ，１４ｂが摺動自在に嵌合されており、
これら伸縮筒１４ａ，１４ｂは台車１２上に設置
された伸縮筒駆動モータ１５により固定筒１３に
対して上下に伸縮するようになつている。具体的
には例えば伸縮筒駆動モータ１５と先端の伸縮筒
１４ａとをワイヤ或いはチエン等で連結し、この
ワイヤ或いはチエン等を巻き込むことにより、伸
縮筒１４ａ，１４ｂの伸縮を行う。内側の伸縮筒
１４ａの先端には固定筒１３の外周に設けたガイ
ド１６に摺動自在に係合する昇降用ブーム１７が
一体的に固定されており、伸縮筒１４ａ，１４ｂ
の伸縮方向と平行な案内面１７′を有するこの昇
降用ブーム１７には、案内面１７′に沿つて昇降
自在の本実施例では両腕型のマニピユレータ１８
が取付けられている。このマニピユレータ１８と
昇降用ブーム１７との間には、マニピユレータ１
８を昇降用ブーム１７の案内面１７′に沿つて昇
降させる昇降装置１９が介装されている。この昇
降装置１９の具体的な構造としては、例えば送り
ねじ軸と送りナツトとを組合せたもの等の従来か
ら周知の手段を適宜採用し得る。又、これら昇降
用ブーム１７及びマニピユレータ１８の直上の台
車１２の部分は、これらが通過し得るような切欠
き２０が形成されており、これによつて昇降用ブ
ーム１７の上端部は第１図ａ中の二点鎖線で示す
ように、台車１２の上方に突出することができ、
マニピユレータ１８を台車１２の上方で操作する
ことが可能となる。

なお、本実施例では伸縮筒１４ａ，１４ｂを用
いたが、少なくともいずれか一本あれば良く、三
本以上に設定することを当然可能である。又、マ
ニピユレータ１８の形式は本実施例以外のもので
も良く、固定筒１３を台車１２に対して上向きに
固定することも場合によつては可能であり、この
場合には伸縮筒１４ａ，１４ｂは上向きに突出す
ることとなる。

＜考案の効果＞ 本考案によると、伸縮筒の先端に昇降用ブーム
を取付け、この昇降用ブームに沿つてマニピユレ
ータを伸縮筒の伸縮方向に移動させるようにした
ので、台車の支持されている位置を越えた位置か
ら伸縮筒の先端部の位置までマニピユレータが移
動することができ、台車に対する固定筒の突設方
向と逆方向に位置する個所から伸縮筒の先端部が
最大限伸びる範囲にまで、マニピユレータの作業
範囲が拡大されるのは当然である。さらに、マニ
ピユレータの支持が安定し、その負荷容量の低下
を阻止することができる。又、機構が著しく簡単
なために作業性が良くコストの上昇を抑えること
が可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図ａは本考案によるマニピユレータ用トラ
ンスポータの一実施例の概略形状を表す正面図、
第１図ｂはその平面図、第２図は従来のトランス
ポータの概略形状を表す正面図である。 又、図中の符号で１２は台車、１３は固定筒、
１４ａ，１４ｂは伸縮筒、１５は伸縮筒駆動モー
タ、１７は昇降用ブーム、１７′は案内面、１８
はマニピユレータ、１９は昇降装置である。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 台車に垂直に突設された固定筒と、この固定筒
   に対して摺動自在に嵌合する少なくとも一つの伸
   縮筒と、この伸縮筒と前記台車とに設けられて前
   記固定筒に対する当該伸縮筒の伸縮を行う伸縮筒
   駆動手段と、先端側が前記台車を越えて突出可能
   なように前記伸縮筒の先端部に固定されると共に
   この伸縮筒の伸縮方向と平行な案内部を有する昇
   降用ブームと、この昇降用ブームの前記案内部に
   沿つて昇降自在に当該昇降用ブームに支持された
   マニピユレータと該昇降用ブームとに設けられて
   該昇降用ブームに対する前記マニピユレータの昇
   降を行う昇降駆動手段と、前記台車に形成されて
   前記昇降用ブーム及びこのマニピユレータが通過
   する切欠きとを具備したマニピユレータ用トラン
   スポータ。