JPS61109660A - テイ−チングプレイバツク研削方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、ティーチングプレイパック方式によシ被加工
物を研削加工する場合に、砥石の摩耗による砥石の研削
点移動を補正して被加工物を正しい研削ラインによシ研
削するティーチングプレイパック研削方法に関する。

〈従来の技術〉 例えば同種類の鋳物製品を大量生産する場合において、
パリや揚シを取υ除く作業は従来からロボットを使用し
て自動研削しでいる。すなわち、作業者によシ一度操作
された手順にしたがってその後は自動的に作業を繰シ返
して行うティーチングプレイパック１式の口〆ットアー
ムに研削工具を取り付け、その研削工具を鋳物゛製品の
パリに追従させて移動し研削除去していた０ 〈発明が解決しようとする問題点〉 上述し九ティーチングプレイパック方式によるロボット
の研削作業は、ティーチングされた通シにグラインダに
取シ付は九砥石を動かしてワークを研削するため、砥石
の研削面が摩耗してくると、被加工物に対しティーチン
グされた通シの加工ができず、製品の仕上シが悪くなシ
、削り残しが出た）する問題があった。この具体例を第
６図に示すようＫ　ｏ　Ｉットアームのアングルグライ
ンダＩＫ砥石２を取シ付けて被加工物３０表面を研削す
る場合について説明すると、ティーチング時には摩耗し
ない砥石２をグラインダ１に取り付け、被加工物３との
接触点Ｇ１および偽を研削ラインとして教示しておくと
、プレイパック時には砥石先端は研削ラインＧ、−Ｇ、
を追従して移動し、ティーチングラインＧｔ　　Ｇｔよ
り上に出ているパリ４を研削して除いてしまう。

しかし、繰シ返し研削作業を続けていると、砥石２の研
削面は摩耗し、エツジはＧｌ　＆　＊　Ｇ！＆と半径方
向へ後退する。したがって、ティーチング時の研削ライ
ンＧｔ　　Ｇｔと砥石摩耗時の研削ラインＧｔａ　　０
２８間に、△Ｄの誤差を生じ、ΔＤに相当する削シ残し
を生ずる。このままの状態で研削を続けると、△Ｄはさ
らに増大し、製品の仕上シは悪くなるばかシか、研削不
能の事態が発生する。

本発明はティーチングプレイパック方式のロボットによ
る研削作業におけるこのような砥石摩耗によってひき起
される欠点を除去するためになされ念ものであって、砥
石の摩耗量に応じて、砥石の研削点を変え、被加工物を
ティーチング時の研削ライン通シに正確に研削するティ
ーチングプレイパック研削方法を提供しようとするもの
である。

く問題点を解決する几めの技術手段および作用〉上記目
的を達成する本発明のティーチングプレイパック研削方
法は、口？ットによる被加工物の研削ラインティーチン
グ時の砥石の研゛削点（ｘ　ｓ　ｙ　）と、ロボットの
研削工具に対する砥石の取付角度θと、被加工物研削後
に測定した砥石の摩耗量Δｄとから、摩耗後の砥石の研
削点の移動量を求めると共に１演算式 ％式％ によシ、摩耗後の砥石の研削点を求め、当該演算によシ
求めた研削点を研削点として、被加工物を研削加工する
ようにロボットを制御して研削加工するものである。

本発明のティーチングプレイパック研削方法は、被加工
物を研削後、一定期間後に砥石の摩耗量を測定し、摩耗
砥石の正しい研削点を求めて、この研削点で摩耗砥石を
研削加工せしめるから、被加工物の研削作業をティーチ
ング通シに正確に行うことができる。

〈実施例〉 以下、実施例に基づいて本発明の内容を具体的に説明す
る。

第１図は本発明のティーチングプレイパック研削方法を
実施できるように構成した自動研削装置の概略構成を示
す外観図であシ、口？ットアーム１１の先端部分に研削
具を取シ付は九口〆ット１０と；研削と；研削具の摩耗
量を測定する摩耗測定装置２０と；摩耗測定装置２０か
らの出力信号によシ摩耗研削具の補正した研削点を演算
すると共に研削装置２０に、摩耗研削具を補正した研削
点で研削すべく制御信号を発するコントローラ３０とか
らなっている。

また、ロボット１０は口？ットアーム１１の先端部分に
取シ付けたアングルグラインダ０１に角度θに傾けて研
削具である砥石０２を装着したものである。そして、砥
石０２の研削点（すなわち、被加工物０３との接触点）
位置は、第４図に示すごとくアングルグラインダ０１の
フランジ面０１ａの中心を原点Ｏとし、７ランノ面０１
ａと垂直にＴ１に向けてＸ軸をとシ、原点から研削点方
向へ向けてｙ軸をとるように７ランジ０１＆に固定され
た直交座標によシ規定されるから、第３図および第５図
に示すとおり、砥石の点Ｇ１　　の座標値（ｘｚｙ＋）
を定め、砥石の摩耗後の移動点Ｇ１．は、（Ｘｘａｔｙ
ｘａ　）によシ定まる。

したがって、砥石の摩耗量Δｄとから、演算式、 によって、ティーチング時の砥石の研削点（ｘｌ。

ｙｔ）を点（Ｘｔａ　ｓ　７１ａ）に置き代えることＫ
よシ、摩耗後の砥石の研削位置を切シ換えることによっ
て、削シ残しなく、被加工物０３を研削加工できる。

摩耗測定装置２０は、第１図、第２図に示すごとくロボ
ットアーム１１の回転位置に配置されておシ、先端部分
にリニアエンコーダ２１を有し、リニアエンコーダ２１
の上端に測定子２２が設けられてい・る、ロボットアー
ム１１が摩耗測定装置２０側に回動され、アーム１１の
先端の砥石０２が測定子２２上端に接触すると、砥石０
２のティーチング時（研削開始前の摩耗していない状態
）の砥石の研削点（被加工物０３との接触点）の基準位
置からの変化量に応じて測定子２２は上昇する。々ｂて
、その上昇量△ｄに比例した電気出力と、その時の砥石
０２の接触点の座標値（ｘｌ　＋　’！ｓ　）から得九
電気出力値とから、演算器２３によシ、上記演算式（１
）にしたがってｘｔａおよび７ｔａを求め、得られ念電
気出力をＢＣＤコード２４を介してコントローラ３０に
送る構成になっている。

コントローラ３０は、演算器２３から送られる出力信号
によシ、口〆ットアーム１１を被加工物０３方向に伸縮
すると共に、高さを上下することによシ、砥石０２の研
削点を、補正された点Ｇｓａ（Ｘｌａ　＃　ｙｌａ　）
へ切換え、ティーチングされた通シに、被加工物０３を
研削加工すべく制御する構成になっている。

したがって、本実施例の自動研削装置を使用することに
よって、研削作業によシ砥石が摩耗しても、ティーチン
グ時の砥石の研削ラインにしたがって、削り残しなく正
確に被加工物を研削することができる。

〈発明の効果〉 以上の説明から明らかなように、本発明にかかるティー
チングプレイパック研削方法を採用すると、 ■　研削工具に特別な装置を付加することなく、砥石の
摩耗による研削点の位置を補正しつつ、被加工物をティ
ーチングライン通シに正確に研削加工できる。

■　アングルグラインダだけでなく、どのような砥石で
も測定可能であれば１粍による研削点の変化を補正して
ティーチングライン通シの補正研削が可能である。

■　ロボットに複数の研削工具を取）付け、順次交換し
ながら研削加工する場合でも、本発明にかかる研削方法
は適用できる。

■　砥石の摩耗補正が自動的に行うことができるため、
人手をわずらさずに均一な仕上げを行うことができる等
の利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のティーチングプレイパック研削方法に
使用する実施例の自動研削装置の概略構成を示す外観図
、ｖＫ２図は第１図の自動研削装置中の摩耗測定装置お
よびコントローラの概略構成図、第３図は第２図に示す
摩耗測定装置中の測定子による砥石の摩耗量測定方法を
示す説明図、第４図（ａ）および（６）はそれぞれコン
トローラによる砥石の研削点の管理方法を説明する丸め
の研削工具の側面図および正面図、第５図は被加工物に
対するティーチング時の砥石の研削点および摩耗によシ
移動した研削点の変化を示す説明図、第６図（ａ）およ
びら）はそれぞれ。 従来のティーチングプレイパック研削方法による被加工
物に対する砥石のティーチング時の研削点および研削加
工終了時の砥石摩耗による研削点の変化を示す説明図で
ある。 図面中、 １．０１はアングルグラインダ（研削工具）、２．０２
は砥石、 ３．０３は被加工物、 １０は口〆ット、 ２０は摩耗測定装置、 ２１はリニアエンコーダ。 ２２は測定子。 ２３は演算５゜ ３０ｒｉコントローラ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ロボットによる被加工物の研削ラインティーチング時に
   おける研削工具支持部の座標原点に対する砥石の研削点
   （ｘ、ｙ）と、研削工具に対する砥石の取付角度θと、
   被加工物研削後の砥石の摩耗量の測定値Δｄとから、摩
   耗後の砥石の研削点の移動量を求めると共に、演算式ｘ
   ａ＝ｘ−Δｄｃｏｓθ ｙａ＝ｙ−Δｄｓｉｎθ にしたがって摩耗後の砥石の研削点を求め、当該演算研
   削点を研削点として、被加工物を研削加工するようにロ
   ボットを制御することを特徴とするティーチングプレイ
   バック研削方法。