JPS62282860A - 自動研削装置 - Google Patents
自動研削装置Info
- Publication number
- JPS62282860A JPS62282860A JP61124537A JP12453786A JPS62282860A JP S62282860 A JPS62282860 A JP S62282860A JP 61124537 A JP61124537 A JP 61124537A JP 12453786 A JP12453786 A JP 12453786A JP S62282860 A JPS62282860 A JP S62282860A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- grindstone
- tip
- stone
- grinding
- grinder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
＆発明の詳細な説明
（産業上の利用分野）
本発明は鋳造等によって発生するワークのバリ取シ作業
を自動的に行うため、その制御装置を改善したバリ取シ
ロボットに関するものである。
を自動的に行うため、その制御装置を改善したバリ取シ
ロボットに関するものである。
（従来の技術）
砥石を用い研削により自動的にバリ取シを行う装置にお
いては、砥石が摩耗するので、研削の精度を確保するた
め、砥石の摩耗に応じて、研削作業動作の軌跡を補正し
ながら作業を進める必要がある。この補正を行うには、
作業者が仕上り具合を見て必要に応じて砥石を移動させ
て補正を行う方法や、一定の作業回数ごとに一定量づつ
自動的に砥石を移動式せる方法などが用いら几ている。
いては、砥石が摩耗するので、研削の精度を確保するた
め、砥石の摩耗に応じて、研削作業動作の軌跡を補正し
ながら作業を進める必要がある。この補正を行うには、
作業者が仕上り具合を見て必要に応じて砥石を移動させ
て補正を行う方法や、一定の作業回数ごとに一定量づつ
自動的に砥石を移動式せる方法などが用いら几ている。
また最近では自動的に砥石の摩耗量を検出し、摩耗量に
応じてバリ取シ研削の動作軌跡を補正する装置も考案て
れている（実願昭６１−１８４００号）。
応じてバリ取シ研削の動作軌跡を補正する装置も考案て
れている（実願昭６１−１８４００号）。
（発明が解決しようとする問題点）
上記の作業者が仕上り具合を見て補正する方法では、人
手がいるうえ、作業者の個人差により品質がばらつくお
それがあシ、一定量づつ自動的に砥石を移動させる方法
では、砥石の摩耗量が毎日異るため、実際の摩耗量と補
正量との間に差が生じて、バリ残しや母材の削り過ぎな
どがおこって品質が損われる。また自動的に砥石の摩耗
量を検出し、摩耗量に応じて／クリ取シ動作軌跡を補正
する装置においては、補正値を１１１Ｉだけしか記憶さ
せることができない。よって第１１図に示す場合のよう
にワークＷのバＩＪ Ｂを削シとるのに、砥石Ｇの姿勢
角θを変えながら作業を進めなけｎばならない場合には
、砥石Ｇの摩耗形状は一般に第１２図のＷのような不規
則な形となる。そのため例えば第１３図、第１４図のよ
うに姿勢角をそｎぞ几θ１．θ２に変えなけ几ばならな
いときは、新品の砥石先端Ｇｏに対して砥石Ｇの位置を
補正すべき魔がｄｘ 、ｄｉのようにそ１ぞ１異る。従
って砥石の姿勢角が違う場合は、そ几ぞｎに対して異る
補正量とする必要がある。本発明はグラインダの砥石が
種々な姿勢角をとりながらバリ取シを行う場合、砥石先
端が常に同一の軌跡をとることができるよう、グライン
ダを制御するためになされたものである。
手がいるうえ、作業者の個人差により品質がばらつくお
それがあシ、一定量づつ自動的に砥石を移動させる方法
では、砥石の摩耗量が毎日異るため、実際の摩耗量と補
正量との間に差が生じて、バリ残しや母材の削り過ぎな
どがおこって品質が損われる。また自動的に砥石の摩耗
量を検出し、摩耗量に応じて／クリ取シ動作軌跡を補正
する装置においては、補正値を１１１Ｉだけしか記憶さ
せることができない。よって第１１図に示す場合のよう
にワークＷのバＩＪ Ｂを削シとるのに、砥石Ｇの姿勢
角θを変えながら作業を進めなけｎばならない場合には
、砥石Ｇの摩耗形状は一般に第１２図のＷのような不規
則な形となる。そのため例えば第１３図、第１４図のよ
うに姿勢角をそｎぞ几θ１．θ２に変えなけ几ばならな
いときは、新品の砥石先端Ｇｏに対して砥石Ｇの位置を
補正すべき魔がｄｘ 、ｄｉのようにそ１ぞ１異る。従
って砥石の姿勢角が違う場合は、そ几ぞｎに対して異る
補正量とする必要がある。本発明はグラインダの砥石が
種々な姿勢角をとりながらバリ取シを行う場合、砥石先
端が常に同一の軌跡をとることができるよう、グライン
ダを制御するためになされたものである。
（問題点を解決するための手段）
ロボットアームの先端にグラインダを装着し、複数の砥
石姿勢により研削を行う自動研削装置において、摩耗し
た砥石先端の位置を検出するセンサと、該センサによυ
検出さ几たロボットアームの位置を認識するエンコーダ
と、該エンコーダによって認識された、複数の砥石姿勢
に対応する砥石先端位置データを計算し記憶する記憶装
置と、該記憶装置によって記憶された複数の砥石先端位
置データを選択して読出す読出し装置と、該読出し装置
によって読み出された砥石先端位置データをもとに、研
削動作軌跡を補正し、自動的に研削作業を行う、駆動装
置とを設けたものである。
石姿勢により研削を行う自動研削装置において、摩耗し
た砥石先端の位置を検出するセンサと、該センサによυ
検出さ几たロボットアームの位置を認識するエンコーダ
と、該エンコーダによって認識された、複数の砥石姿勢
に対応する砥石先端位置データを計算し記憶する記憶装
置と、該記憶装置によって記憶された複数の砥石先端位
置データを選択して読出す読出し装置と、該読出し装置
によって読み出された砥石先端位置データをもとに、研
削動作軌跡を補正し、自動的に研削作業を行う、駆動装
置とを設けたものである。
（作 用）
ロボット腕を移動させて、該ロボット腕先端部に装着さ
ｎているグラインダの砥石を、センサに近よせる。セン
サが砥石先端を検出したところで、そのときのロボット
腕の位置はエンコーダによって認識できるから、砥石先
端位置データを記憶装置に蓄える。この記憶させる作業
は、各種の砥石姿勢について順次行わｎる。それを読出
し装置で、各砥石姿勢ごとに選択して読出し、これによ
って研削動作の軌跡を補正し、研削作業が行わ几るが、
こｎは各砥石姿勢について逐次遂行される。
ｎているグラインダの砥石を、センサに近よせる。セン
サが砥石先端を検出したところで、そのときのロボット
腕の位置はエンコーダによって認識できるから、砥石先
端位置データを記憶装置に蓄える。この記憶させる作業
は、各種の砥石姿勢について順次行わｎる。それを読出
し装置で、各砥石姿勢ごとに選択して読出し、これによ
って研削動作の軌跡を補正し、研削作業が行わ几るが、
こｎは各砥石姿勢について逐次遂行される。
（実施例）
以下本発明の実施例を図について説明する。
第１図に示すように、ロボット１は基台２にロボットア
ームλ４が相互に回動自在に回動する構造である。アー
ム４の先端にグラインダ５が取付けられグラインダ５に
砥石６が装着されて１回転する。砥石６は架台７に固定
して取付けらｎたワーク・８のバり取シ研削を行う。架
台７の側方には砥石摩耗量検出センサ９が配設され、検
出センサ９は発光源９ａ、受光センサ９ｂによつイ潜Ｆ
＃嘘１−イ論スー寸今翻１湘慈晋１０Ｆ斬ｌイは受光セ
ンサ９ｂから、センサ出力信号回路１１によって結合し
ており、ロボットアーム３，４の回動部に取付けらｎた
エンコーダ１２からも、制御装置１０に対してエンコー
ダ信号回路１３によって結合している。そして制御装置
１０の中には、センサ９によって検出さ几、エンコーダ
１２によって認識さ几た複数の砥石６の姿勢に対応する
、砥石６の先端位置６ａのデータを記憶する記憶装置１
４がある。また記憶装置１４に記憶さｎている複数の砥
石先端位置データを、選択して読出す読出し装置１５が
あり、読み出された砥石先端位置のデータをもとに、研
削動作軌跡を補正し、研削作業を行う駆動装置１６が設
けら几る。なおグラインダ５は、グラインダ用駆動電源
１７から、電源ケーブル１８によって電力が供給さｎる
ようになっている。
ームλ４が相互に回動自在に回動する構造である。アー
ム４の先端にグラインダ５が取付けられグラインダ５に
砥石６が装着されて１回転する。砥石６は架台７に固定
して取付けらｎたワーク・８のバり取シ研削を行う。架
台７の側方には砥石摩耗量検出センサ９が配設され、検
出センサ９は発光源９ａ、受光センサ９ｂによつイ潜Ｆ
＃嘘１−イ論スー寸今翻１湘慈晋１０Ｆ斬ｌイは受光セ
ンサ９ｂから、センサ出力信号回路１１によって結合し
ており、ロボットアーム３，４の回動部に取付けらｎた
エンコーダ１２からも、制御装置１０に対してエンコー
ダ信号回路１３によって結合している。そして制御装置
１０の中には、センサ９によって検出さ几、エンコーダ
１２によって認識さ几た複数の砥石６の姿勢に対応する
、砥石６の先端位置６ａのデータを記憶する記憶装置１
４がある。また記憶装置１４に記憶さｎている複数の砥
石先端位置データを、選択して読出す読出し装置１５が
あり、読み出された砥石先端位置のデータをもとに、研
削動作軌跡を補正し、研削作業を行う駆動装置１６が設
けら几る。なおグラインダ５は、グラインダ用駆動電源
１７から、電源ケーブル１８によって電力が供給さｎる
ようになっている。
バリ取りは、第２（ａ）図のように砥石を一定角度だけ
傾斜させで研削が行わ几るが、傾斜角θはワークの形状
等の制約から、数種類の傾斜角で行わねばならない。一
般には予め数種類の頌斜角θ１．θ２・・・等を設定し
ておき、こｎらを切替えながら作業が行わ几る。また傾
斜角θは９０“になることもあり、そのときは第２御）
図のようにグラインダ５が直角になるが、そのときのグ
ラインダの向きは仮想線５ａの位置となることもある。
傾斜させで研削が行わ几るが、傾斜角θはワークの形状
等の制約から、数種類の傾斜角で行わねばならない。一
般には予め数種類の頌斜角θ１．θ２・・・等を設定し
ておき、こｎらを切替えながら作業が行わ几る。また傾
斜角θは９０“になることもあり、そのときは第２御）
図のようにグラインダ５が直角になるが、そのときのグ
ラインダの向きは仮想線５ａの位置となることもある。
こ１らの数種類の砥石姿勢で研削作業を進めて行く場合
、砥石６の先端は第３図の仮想ＭＷのように摩耗すると
し、砥石姿勢角がθの場合と直角の場合について考える
。すると砥石姿勢角θの場合は、研削作業面はｆθ と
なり、砥石が新品のときの砥石先端点Ｇｏに対してδ１
の補正量が必要となる。しかし砥石姿勢角が直角のとき
は、研削作業面はｆＲとなり、砥石が新品のときの砥石
先端点ＧＯに対してδ２の補正量となる。
、砥石６の先端は第３図の仮想ＭＷのように摩耗すると
し、砥石姿勢角がθの場合と直角の場合について考える
。すると砥石姿勢角θの場合は、研削作業面はｆθ と
なり、砥石が新品のときの砥石先端点Ｇｏに対してδ１
の補正量が必要となる。しかし砥石姿勢角が直角のとき
は、研削作業面はｆＲとなり、砥石が新品のときの砥石
先端点ＧＯに対してδ２の補正量となる。
そこでこｎらの補正量を自動的に検知するため第１図の
砥石摩耗量検出センサ９にロボット１が第４図のように
して砥石６の先端部を所定の姿勢を保持しながら近づけ
る。そしてセンサ９ａ、９ｂの間から砥石６を引抜くと
きに、砥石先端位ｅ６ａを検出するが、それについての
７０−チャートを第５図に示す。このときバリ取りに必
要な砥石姿勢角を０１１（ｆｌ＝Ｌ２．・・・Ｎ）とし
、最初の姿勢角θ１に対応する摩耗補正量を検出するた
め、砥石摩耗検知センサ９に対して砥石姿勢角が０１に
なるようにグラインダ５を向ける（ステップＡ３）。そ
してその姿勢のま＼ロボット１を動かして、砥石をセン
サ９の発光源９ａ。
砥石摩耗量検出センサ９にロボット１が第４図のように
して砥石６の先端部を所定の姿勢を保持しながら近づけ
る。そしてセンサ９ａ、９ｂの間から砥石６を引抜くと
きに、砥石先端位ｅ６ａを検出するが、それについての
７０−チャートを第５図に示す。このときバリ取りに必
要な砥石姿勢角を０１１（ｆｌ＝Ｌ２．・・・Ｎ）とし
、最初の姿勢角θ１に対応する摩耗補正量を検出するた
め、砥石摩耗検知センサ９に対して砥石姿勢角が０１に
なるようにグラインダ５を向ける（ステップＡ３）。そ
してその姿勢のま＼ロボット１を動かして、砥石をセン
サ９の発光源９ａ。
受光センサ９ｂの間から引抜く検知動作を行う。
受光センサ９ｂがオンになったら（ステップＡ５）、そ
の際のロボット各軸のエンコーダ値をもとに、砥石先端
位置ＰＧ１を求める（ステップＡ６）。
の際のロボット各軸のエンコーダ値をもとに、砥石先端
位置ＰＧ１を求める（ステップＡ６）。
この砥石先端位置ＰＧ１は、砥石が新品々らば、センサ
設置位置Ｐと等しい筈であるが、砥石が摩耗しているた
めＰＧｚ ＋ ＰとなりＩｐＧｘ−ｐｉにより砥石摩耗
量が求めらｎる。
設置位置Ｐと等しい筈であるが、砥石が摩耗しているた
めＰＧｚ ＋ ＰとなりＩｐＧｘ−ｐｉにより砥石摩耗
量が求めらｎる。
こうして砥石摩耗量を計算して（ステップＡ８）、その
結果を記憶装置１４の中のメモリアドレス＆１に保存す
る（ステップＡ９）。次にｎ−＝ｎ−１−１ （スｆ７
プＡ１１）、！：Ｌ、姿勢角ｅ２ ＶＣについてステッ
プＡ３からステップＡ９までの動作を行い、こＣをくり
かえして姿勢角θｎの砥石先端位置＆ｎが記憶装置１４
のメモリアドレス逼ｎに保存さｎる。そして全姿勢につ
いての砥石先端位置がメモリに保存さ几て、ｎ＝Ｎとな
ったら（ステップＡ１０）、摩耗検知の処理が終了する
（ステップＡ１２）。
結果を記憶装置１４の中のメモリアドレス＆１に保存す
る（ステップＡ９）。次にｎ−＝ｎ−１−１ （スｆ７
プＡ１１）、！：Ｌ、姿勢角ｅ２ ＶＣについてステッ
プＡ３からステップＡ９までの動作を行い、こＣをくり
かえして姿勢角θｎの砥石先端位置＆ｎが記憶装置１４
のメモリアドレス逼ｎに保存さｎる。そして全姿勢につ
いての砥石先端位置がメモリに保存さ几て、ｎ＝Ｎとな
ったら（ステップＡ１０）、摩耗検知の処理が終了する
（ステップＡ１２）。
第６図は第５図のフローで求めた砥石摩耗に対する砥石
先端位置のデータをもとにバリ取り作業を実施する手順
を示すフローチャートである。作業を開始すると（ステ
ップＢｌ）砥石摩耗検知が開始テ几る（ステップＢ２）
。こｆＬハ前述の人１からＡ１２までの全部の動作を示
すもので、全部の記憶動作が終了したら（ステップＡ１
２）、次のバリ取り作業が開始される（ステップＢ３）
。そしてメモリサ几ている記憶装置の砥石先端位置デー
タ＆１〜＆Ｎを読み出し装置１５で読みとるが、初めは
まずｎ ＝ ｌに対応するデータをよみ出すＣステップ
Ｂ４）。そしてそれによって砥石動作軌跡を補正して姿
勢角θプ、でのバリ取り動作を遂行する（ステップＢＳ
、Ｂ６ ）。
先端位置のデータをもとにバリ取り作業を実施する手順
を示すフローチャートである。作業を開始すると（ステ
ップＢｌ）砥石摩耗検知が開始テ几る（ステップＢ２）
。こｆＬハ前述の人１からＡ１２までの全部の動作を示
すもので、全部の記憶動作が終了したら（ステップＡ１
２）、次のバリ取り作業が開始される（ステップＢ３）
。そしてメモリサ几ている記憶装置の砥石先端位置デー
タ＆１〜＆Ｎを読み出し装置１５で読みとるが、初めは
まずｎ ＝ ｌに対応するデータをよみ出すＣステップ
Ｂ４）。そしてそれによって砥石動作軌跡を補正して姿
勢角θプ、でのバリ取り動作を遂行する（ステップＢＳ
、Ｂ６ ）。
次にはｎ＝ｎ＋１としθ鵞、θ３・−・と、各種の姿勢
角でのバリ取り研削を行い、ｌワーク分の全部の作業を
終ったら（ステップＢ７）次のワークのバリ取り研削を
行い何個かのワークについて繰返す（ステップＢ３〜Ｂ
７）。そうすると当然砥石が摩耗してくるから、砥石摩
耗検知を再度実施するかを判断する（ステップＢ８）。
角でのバリ取り研削を行い、ｌワーク分の全部の作業を
終ったら（ステップＢ７）次のワークのバリ取り研削を
行い何個かのワークについて繰返す（ステップＢ３〜Ｂ
７）。そうすると当然砥石が摩耗してくるから、砥石摩
耗検知を再度実施するかを判断する（ステップＢ８）。
本実施例ではワークについての指定回数の作業を終えた
ら行うこととしであるので、指定回数に達したら再度摩
耗検知を実行しくステップＢ２）、バリ取り作業が継続
でする。
ら行うこととしであるので、指定回数に達したら再度摩
耗検知を実行しくステップＢ２）、バリ取り作業が継続
でする。
なお、摩耗量の認識を行う場合の座標系としては、第７
図に示すように、ロボットアーム４の先端の７ランジ２
０の中心を原点０とし、７ランジ中心に対する砥石先端
寸法の変化を摩耗量としてロボットの記憶装置１４に大
刀する。その際の座標軸は、７ランジ２ｏの面に直角な
方向を２軸、ｚ軸に直交しグラインダの長手方向の前方
向をＸ軸、Ｘ軸と２軸とに直交し右手系を構成する方向
をｙ軸とする。そしてロボット手首座標系Ｑ −ｘｙｚ
における砥石先端寸法によって摩耗量の記憶値を設定す
る。
図に示すように、ロボットアーム４の先端の７ランジ２
０の中心を原点０とし、７ランジ中心に対する砥石先端
寸法の変化を摩耗量としてロボットの記憶装置１４に大
刀する。その際の座標軸は、７ランジ２ｏの面に直角な
方向を２軸、ｚ軸に直交しグラインダの長手方向の前方
向をＸ軸、Ｘ軸と２軸とに直交し右手系を構成する方向
をｙ軸とする。そしてロボット手首座標系Ｑ −ｘｙｚ
における砥石先端寸法によって摩耗量の記憶値を設定す
る。
砥石が新品の場合は、この座標系では砥石先端寸法Ｐｏ
は砥石姿勢によらず同一であり、第７図、第８図に示す
ように、 Ｐｏ ＝ （ＩＯ，ｏ、ｚｏ ） となる。砥石先端が摩耗した場合は第９図に示すように
、 ＰＬ ＝ （ｘ６−Ｊｌｓｉｎ、ｏ、 ２０−δ１ｃｏ
ｓθ）となる。θ＝９０°の場合はｓｉｎθ＝１．ｃｏ
ｓθ＝０となって、第１０図に示すように、その時の砥
石先端の座標は Ｐｇ ＝ （ｚじδｍ＠Ｏ＠ｆｆ１６）となシ、グライ
ンダの向きを逆にすると、砥石厚みｔｏだけ２軸寸法が
短くなり、 Ｐｇ ＝ （ｘ６− ａｍ 、 ｏ、 ｇｏ−ｔｏ ）
となる。
は砥石姿勢によらず同一であり、第７図、第８図に示す
ように、 Ｐｏ ＝ （ＩＯ，ｏ、ｚｏ ） となる。砥石先端が摩耗した場合は第９図に示すように
、 ＰＬ ＝ （ｘ６−Ｊｌｓｉｎ、ｏ、 ２０−δ１ｃｏ
ｓθ）となる。θ＝９０°の場合はｓｉｎθ＝１．ｃｏ
ｓθ＝０となって、第１０図に示すように、その時の砥
石先端の座標は Ｐｇ ＝ （ｚじδｍ＠Ｏ＠ｆｆ１６）となシ、グライ
ンダの向きを逆にすると、砥石厚みｔｏだけ２軸寸法が
短くなり、 Ｐｇ ＝ （ｘ６− ａｍ 、 ｏ、 ｇｏ−ｔｏ ）
となる。
このようにして砥石先端位置のデータが記憶装置１４の
中に読込まれているから、とｎを読み出し装置１５で読
み出しながら、第６図のＢ３〜Ｂ７ステツプの作業が行
われる。すなわち各々の砥石姿勢に対応する砥石先端寸
法により、動作軌跡を補正しつつ作業が行わｎる。こ几
によって砥石摩耗が発生してもこれに関係なく精度のよ
いバリ取シ作業を実現することができる。
中に読込まれているから、とｎを読み出し装置１５で読
み出しながら、第６図のＢ３〜Ｂ７ステツプの作業が行
われる。すなわち各々の砥石姿勢に対応する砥石先端寸
法により、動作軌跡を補正しつつ作業が行わｎる。こ几
によって砥石摩耗が発生してもこれに関係なく精度のよ
いバリ取シ作業を実現することができる。
（発明の効果）
本発明は以上のような構成と作用を有するものであるか
ら、１つのワークのバリ取シを行う場合、種々な角度で
砥石をワークに当てて研削を行うときも、砥石摩耗量に
応じて砥石位置を修正できる。このためワークの仕上り
が良好となる。また砥石は新品から大きく摩耗するまで
どのようなものでも使うことができる。さらに砥石の端
面形状を整えるためのドレッシングが不要となる。よっ
てドレッシング装置も不要となり、ドレッシング時間の
省略、およびドレッシングを行わないことによる砥石の
寿命延長が可能となるなど大きな効果が期待できる。
ら、１つのワークのバリ取シを行う場合、種々な角度で
砥石をワークに当てて研削を行うときも、砥石摩耗量に
応じて砥石位置を修正できる。このためワークの仕上り
が良好となる。また砥石は新品から大きく摩耗するまで
どのようなものでも使うことができる。さらに砥石の端
面形状を整えるためのドレッシングが不要となる。よっ
てドレッシング装置も不要となり、ドレッシング時間の
省略、およびドレッシングを行わないことによる砥石の
寿命延長が可能となるなど大きな効果が期待できる。
第１図は本発明の構成で示すバリ取シロボットの構成図
、第２−）図はバリ取り時の砥石姿勢を示すグラインダ
とワークの側面図、第２（ｂ）図は、第２ａ図で姿勢角
が直角な場合の図、第３図は砥石の摩耗状態と摩耗補正
量との関係を示す説明図、第４図は砥石を摩耗量検出の
ためセンサに近づける状態を示す説明図、第５図は砥石
摩耗量を検知し、記憶させる動作の７０−チャート、−
第′６図はバリ取シ作業全体の７０−チャート、第７図
は摩耗量の認識を行う場合の座標系の説明図、第８図は
第７図で姿勢角が直角な場合の図、第９図は砥石先端が
摩耗した場合の座標を表わす説明図、第１０図は第９図
で姿勢角が直角な場合の図、第１１図は従来の研削で砥
石に角度をつける場合の研削方法の説明図、第１２図は
砥石が摩耗する状態を示す砥石の側面図、第１３図、１
１４図は、砥石が姿勢角を変えてワークに・接する′際
の砥石位置修正の量を示す説明図であ・る。・ １・・・ロボット ５・・・グラインダ ６・・・砥石 ９・・・砥石摩耗量検出センサ １０・・・制御装置 １２・・・エンコーダ １４・・・記憶装置 １５・・・読出し装置 １６・・・駆動装置 特許出願人 トヨタ自動車株式会社 第１図 第２０図 第３図 第４図 第５図 第６図 第７図 第８図 第９図 第１０図 第１１図 Ｖ 第１３図 第１２図
、第２−）図はバリ取り時の砥石姿勢を示すグラインダ
とワークの側面図、第２（ｂ）図は、第２ａ図で姿勢角
が直角な場合の図、第３図は砥石の摩耗状態と摩耗補正
量との関係を示す説明図、第４図は砥石を摩耗量検出の
ためセンサに近づける状態を示す説明図、第５図は砥石
摩耗量を検知し、記憶させる動作の７０−チャート、−
第′６図はバリ取シ作業全体の７０−チャート、第７図
は摩耗量の認識を行う場合の座標系の説明図、第８図は
第７図で姿勢角が直角な場合の図、第９図は砥石先端が
摩耗した場合の座標を表わす説明図、第１０図は第９図
で姿勢角が直角な場合の図、第１１図は従来の研削で砥
石に角度をつける場合の研削方法の説明図、第１２図は
砥石が摩耗する状態を示す砥石の側面図、第１３図、１
１４図は、砥石が姿勢角を変えてワークに・接する′際
の砥石位置修正の量を示す説明図であ・る。・ １・・・ロボット ５・・・グラインダ ６・・・砥石 ９・・・砥石摩耗量検出センサ １０・・・制御装置 １２・・・エンコーダ １４・・・記憶装置 １５・・・読出し装置 １６・・・駆動装置 特許出願人 トヨタ自動車株式会社 第１図 第２０図 第３図 第４図 第５図 第６図 第７図 第８図 第９図 第１０図 第１１図 Ｖ 第１３図 第１２図
Claims (1)
- （１）ロボットアームの先端にグラインダを装着し、複
数の砥石姿勢により研削を行う自動研削装置において、
摩耗した砥石先端の位置を検出するセンサと、該センサ
により検出されたロボットアームの位置を認識するエン
コーダと、該エンコーダによつて認識された、複数の砥
石姿勢に対応する砥石先端位置データを計算し記憶する
記憶装置と、該記憶装置によつて記憶された複数の砥石
先端位置データを選択して読出す読出し装置と、該読出
し装置によつて読み出された砥石先端位置データをもと
に、研削動作軌跡を補正し、自動的に研削作業を行う、
駆動装置とを設けたことを特徴とするバリ取りロボット
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61124537A JPH069783B2 (ja) | 1986-05-29 | 1986-05-29 | 自動研削装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61124537A JPH069783B2 (ja) | 1986-05-29 | 1986-05-29 | 自動研削装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62282860A true JPS62282860A (ja) | 1987-12-08 |
| JPH069783B2 JPH069783B2 (ja) | 1994-02-09 |
Family
ID=14887928
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61124537A Expired - Lifetime JPH069783B2 (ja) | 1986-05-29 | 1986-05-29 | 自動研削装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH069783B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03196930A (ja) * | 1989-12-21 | 1991-08-28 | Minami Seiko Kk | 鋳型の加工機 |
| FR2680477A1 (fr) * | 1991-08-22 | 1993-02-26 | Pont A Mousson | Procede et machine d'ebarbage. |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2025229938A1 (ja) * | 2024-05-01 | 2025-11-06 | Ｊｆｅスチール株式会社 | 研削方法、研削装置および金属製品の製造方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61109660A (ja) * | 1984-10-30 | 1986-05-28 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | テイ−チングプレイバツク研削方法 |
-
1986
- 1986-05-29 JP JP61124537A patent/JPH069783B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61109660A (ja) * | 1984-10-30 | 1986-05-28 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | テイ−チングプレイバツク研削方法 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03196930A (ja) * | 1989-12-21 | 1991-08-28 | Minami Seiko Kk | 鋳型の加工機 |
| FR2680477A1 (fr) * | 1991-08-22 | 1993-02-26 | Pont A Mousson | Procede et machine d'ebarbage. |
| AU642093B2 (en) * | 1991-08-22 | 1993-10-07 | Pont-A-Mousson S.A. | Deburring method and machine |
| US5321914A (en) * | 1991-08-22 | 1994-06-21 | Pont-A-Mousson S.A. | Deburring method and machine |
| US5413522A (en) * | 1991-08-22 | 1995-05-09 | Pont-A-Mousson S.A. | Deburring method and machine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH069783B2 (ja) | 1994-02-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR940003204B1 (ko) | 제어로봇 | |
| JP5765615B2 (ja) | 加工ロボットの軌道追従装置と方法 | |
| JPH0816225A (ja) | ロボット機構制御方法及びその装置 | |
| US4706000A (en) | Tool posture control system | |
| US4816733A (en) | Tool position compensation method | |
| JPH07299697A (ja) | 加工物の取付誤差補正方法および取付誤差補正装置 | |
| JP6323744B2 (ja) | 研磨ロボットとその制御方法 | |
| JPS62282860A (ja) | 自動研削装置 | |
| JP2536338B2 (ja) | ロボットの被加工物把持機構 | |
| JPH01171761A (ja) | 摩耗する工具の摩耗補正方法 | |
| JPH07156067A (ja) | 研削ロボットの研削工具摩耗補正装置 | |
| JPH06335857A (ja) | 研削ロボットの研削工具摩耗補正装置 | |
| JPH04164585A (ja) | 力制御装置及びそれを用いたロボット | |
| JP2919754B2 (ja) | 球面又は円弧面加工時におけるバックラッシュ計測補正装置 | |
| JP2001038660A (ja) | 教示用エンドエフェクタと、ロボットの教示方法 | |
| JP2911160B2 (ja) | グラインダロボット | |
| JPH0760641A (ja) | 研削ロボットおよび溶接ビード端点部研削方法 | |
| JPH03170283A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPH03149171A (ja) | 産業用ロボットの工具軌跡制御装置 | |
| JPS6234765A (ja) | 非真円形状加工物の加工方法 | |
| JPH0488504A (ja) | ツール効果位置補正方法 | |
| JPS6368354A (ja) | 自動研削装置の位置補正装置 | |
| JPH0446717B2 (ja) | ||
| JPH04111768A (ja) | ロボットの仕上げ加工制御装置 | |
| JPH068130A (ja) | ロボットによる自動バフかけ方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |