JPS61112502A - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
- Publication number
- JPS61112502A JPS61112502A JP59233670A JP23367084A JPS61112502A JP S61112502 A JPS61112502 A JP S61112502A JP 59233670 A JP59233670 A JP 59233670A JP 23367084 A JP23367084 A JP 23367084A JP S61112502 A JPS61112502 A JP S61112502A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- positional deviation
- speed
- positional displacement
- feedback amount
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、工場内等で物品を搬送する無人搬送車に関
する◇ 〔従来の技術〕 従来のこの種の無人搬送車としては、例えば、地上側に
布設された電線（誘導線）に交流′電流を流して磁力線
を発生し、車両側に配置された誘導コイルによって前記
磁力Ｉｖｊ！を検知し、この誘導コイルに誘起された起
電力を位置ずれフィード／（ツク量として左右２つの動
輪に速度差を与えて方向制御を行い、前記誘導線上を走
行させるよう（こしたｉＪ！磁誘導方式の無人車がある
。
する◇ 〔従来の技術〕 従来のこの種の無人搬送車としては、例えば、地上側に
布設された電線（誘導線）に交流′電流を流して磁力線
を発生し、車両側に配置された誘導コイルによって前記
磁力Ｉｖｊ！を検知し、この誘導コイルに誘起された起
電力を位置ずれフィード／（ツク量として左右２つの動
輪に速度差を与えて方向制御を行い、前記誘導線上を走
行させるよう（こしたｉＪ！磁誘導方式の無人車がある
。
第３図は、この種の無人搬送車の要部の構成を示すブロ
ック図である。この図において、ｌａは右動輪、１ｂは
左動輪であり、こちらはモータ２ａ、２ｂによって別個
に回転駆動さｎる。モータ２ａ 、２ｂはＰＩ制御回路
３ａ、３ｂによって比例・積分制御さ孔、その回転数が
ＰＩ制御回路３ａ、３ｂへの入力指令１直Ｃａ 、Ｃｂ
に一致するようにフィードバック制御される。前記指令
値Ｃａ。
ック図である。この図において、ｌａは右動輪、１ｂは
左動輪であり、こちらはモータ２ａ、２ｂによって別個
に回転駆動さｎる。モータ２ａ 、２ｂはＰＩ制御回路
３ａ、３ｂによって比例・積分制御さ孔、その回転数が
ＰＩ制御回路３ａ、３ｂへの入力指令１直Ｃａ 、Ｃｂ
に一致するようにフィードバック制御される。前記指令
値Ｃａ。
Ｃｂは加え合わせ点４ａ、４ｂから供給されるもので、
右左の速度指令Ｖａ 、Ｖｂ と位置ずれフィードバッ
クｉＦとから次の式によって得られる。
右左の速度指令Ｖａ 、Ｖｂ と位置ずれフィードバッ
クｉＦとから次の式によって得られる。
ｃａ ＝ Ｖａ ＋ Ｆ−、、−、−（１ａ ）（：’
ｂ ＝ ＶＬ） −Ｆ ・・・・・・・・・ （１ｂ
）ここで速度指令■ａ 、Ｖｂは図示せぬ制御回路から
供給されて車両の速度を決定し、位置ずれフィードバッ
クｉＦは上述した誘導コイルから得られ位置ずれの補正
を行う。すなわち、車両が右側にずれたときにはフィー
ドバック［Ｆが正となってＣａ＞Ｃｂとなり、左動輪１
ａの速度が左動輪１ｂの速度より速くなって車両を左方
に進め、左側にずれたさきには上と逆の動作によって車
両を右方に進めて位置ずれ補正を行う。
ｂ ＝ ＶＬ） −Ｆ ・・・・・・・・・ （１ｂ
）ここで速度指令■ａ 、Ｖｂは図示せぬ制御回路から
供給されて車両の速度を決定し、位置ずれフィードバッ
クｉＦは上述した誘導コイルから得られ位置ずれの補正
を行う。すなわち、車両が右側にずれたときにはフィー
ドバック［Ｆが正となってＣａ＞Ｃｂとなり、左動輪１
ａの速度が左動輪１ｂの速度より速くなって車両を左方
に進め、左側にずれたさきには上と逆の動作によって車
両を右方に進めて位置ずれ補正を行う。
ところで、上述した従来の無人搬送車においては、誘導
コイルの出力を一定の増幅率で増幅し、これを位置ずれ
フィードバック−ｊｌｌＦとしていたため１位置ずれが
一定である限り車両の速度が変化してもフィードバック
量Ｆは一定であった。従って、速度指令Ｖａ 、Ｖｂが
小さいときには位置ずれフィードバック量Ｆが相対的に
大きくなり、車両の走行カーブが急カーブとなって走行
が不安定になる一方、速度指令Ｖａ 、Ｖｂが大きいと
きには位置ずれフィードバック量Ｆが相対的に小さくな
り、車両の走行カーブが緩やかなカーブになって充分な
位置ずれの補正ができないという問題があった。
コイルの出力を一定の増幅率で増幅し、これを位置ずれ
フィードバック−ｊｌｌＦとしていたため１位置ずれが
一定である限り車両の速度が変化してもフィードバック
量Ｆは一定であった。従って、速度指令Ｖａ 、Ｖｂが
小さいときには位置ずれフィードバック量Ｆが相対的に
大きくなり、車両の走行カーブが急カーブとなって走行
が不安定になる一方、速度指令Ｖａ 、Ｖｂが大きいと
きには位置ずれフィードバック量Ｆが相対的に小さくな
り、車両の走行カーブが緩やかなカーブになって充分な
位置ずれの補正ができないという問題があった。
上記問題点を解決するためにこの発明は、速度指令の増
減に応じて位置ずれフィードバック量をリニアに増減す
るようにしたことを特徴とする。
減に応じて位置ずれフィードバック量をリニアに増減す
るようにしたことを特徴とする。
上記手段によれば、速度指令が大きいときには位置ずれ
フィードバック量が増加し、速度指令が小さいときには
位置ずれフィードバック量が減少するから、速匿指令と
位置ずれフィードバック量との比が、速就指令の大きさ
によらず、常に略一定に保たれる。これによって１位置
ずれ補正時に車両が描く走行カーブは速度によらず略一
定となり、安定な走行と適正な位置ずれ補正とが常に行
われることになる。
フィードバック量が増加し、速度指令が小さいときには
位置ずれフィードバック量が減少するから、速匿指令と
位置ずれフィードバック量との比が、速就指令の大きさ
によらず、常に略一定に保たれる。これによって１位置
ずれ補正時に車両が描く走行カーブは速度によらず略一
定となり、安定な走行と適正な位置ずれ補正とが常に行
われることになる。
以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。
ｇｔ図は本発明の一実施例の要部の構成を示すブロック
図であり％第３図の各部に対応する部分には同一の符号
を付しである。
図であり％第３図の各部に対応する部分には同一の符号
を付しである。
この図において、１１は右速度指令Ｖａの絶対値ＩＶａ
ｌをとる絶対値回路、１２は第２図（イ）に示す三角波
ＴＷを発生する三角波発信器、１３は絶対値１Ｖａｌと
三角波ＴＷとを比較しく第２図＠）、＋Ｖａ ＋≧ＴＷ
のとき’Ｈ’ Ｌ／ ヘ）Ｌ／、Ｉｖａｌ＜ＴＷのとき
゛Ｌ″レベルとなるパルス状の制御信号Ｓｇ（第２図（
ハ））を出力するコンパレータである。この図から容易
に分るように、制御信号８ｇのパルス幅（″Ｈ″レベル
ｍ）は、絶対値＋Ｖａ ＋が大きくなるほど広がり、小
さくなるほど狭まる。
ｌをとる絶対値回路、１２は第２図（イ）に示す三角波
ＴＷを発生する三角波発信器、１３は絶対値１Ｖａｌと
三角波ＴＷとを比較しく第２図＠）、＋Ｖａ ＋≧ＴＷ
のとき’Ｈ’ Ｌ／ ヘ）Ｌ／、Ｉｖａｌ＜ＴＷのとき
゛Ｌ″レベルとなるパルス状の制御信号Ｓｇ（第２図（
ハ））を出力するコンパレータである。この図から容易
に分るように、制御信号８ｇのパルス幅（″Ｈ″レベル
ｍ）は、絶対値＋Ｖａ ＋が大きくなるほど広がり、小
さくなるほど狭まる。
次に、１４は制御信号Ｓｇによってオン／オフ制御され
、オンのときに位置ずれフィードバック量Ｆの振幅と等
しい振幅のパルス信号Ｓ（第２図に））を出力するアナ
ログスイッチである。このパルス信号Ｓは、次段の積分
回路１５によって積分平滑され、速度調整後の位置ずれ
フィードバック１１Ｆａ（以下、補正分Ｆａという）と
して出力され（第２図（ホ））、加え合わせ点４ａに供
給される。
、オンのときに位置ずれフィードバック量Ｆの振幅と等
しい振幅のパルス信号Ｓ（第２図に））を出力するアナ
ログスイッチである。このパルス信号Ｓは、次段の積分
回路１５によって積分平滑され、速度調整後の位置ずれ
フィードバック１１Ｆａ（以下、補正分Ｆａという）と
して出力され（第２図（ホ））、加え合わせ点４ａに供
給される。
ここで上記補正分Ｆａの大きさは、速度指令Ｖａの増減
に応じて増減する。すなわち、速度指令ｖａが増加する
と、第２図（０） 、 ｒ→から明らかなように、制御
信号８ｇのオン期間が広がり、パルス信号Ｓのオン期間
も広がる。従って、パルス信号Ｓを積分して得られた補
正分Ｆａも増加する。
に応じて増減する。すなわち、速度指令ｖａが増加する
と、第２図（０） 、 ｒ→から明らかなように、制御
信号８ｇのオン期間が広がり、パルス信号Ｓのオン期間
も広がる。従って、パルス信号Ｓを積分して得られた補
正分Ｆａも増加する。
なお、上記構成要素１１〜１５が右側のフィードバック
ｔｇ４ｕ手段１６ａを構成する。また、左側にも同様の
フィードバックｉｔｖ！４整手段１６ｂが設けられ、補
正分Ｆｂを出力するようになっている。ただし、速度指
令Ｖａ、Ｖｂの出力が等しいときには、左側フィードバ
ックを調整手段１６ｂをなくシ、補正分Ｆｂの代わりに
補正分Ｆａを加え合わせ点４ｂに加えてもよい。
ｔｇ４ｕ手段１６ａを構成する。また、左側にも同様の
フィードバックｉｔｖ！４整手段１６ｂが設けられ、補
正分Ｆｂを出力するようになっている。ただし、速度指
令Ｖａ、Ｖｂの出力が等しいときには、左側フィードバ
ックを調整手段１６ｂをなくシ、補正分Ｆｂの代わりに
補正分Ｆａを加え合わせ点４ｂに加えてもよい。
このような構成において、車両が誘導線上の正しい位置
にあれば５位置ずれフィードバックＩＰが零となり、補
正分１，１ａ、 Ｆｂも零となる。従って、右左の動輪
１ａ、１ｂの速度は速度指令Ｖａ、Ｖｂと一致するよう
に制御される。
にあれば５位置ずれフィードバックＩＰが零となり、補
正分１，１ａ、 Ｆｂも零となる。従って、右左の動輪
１ａ、１ｂの速度は速度指令Ｖａ、Ｖｂと一致するよう
に制御される。
次に、車両が右方にずれると１位置ずれフィ−ドパツク
ｔＦが正の値となり、補正弁Ｆａ、Ｆｂも正となる。こ
れによって、右動輪１ａの回転指令値Ｃａ （＝Ｖａ−
）−Ｂ″ａ）は左動輪１ｂの回転指令値ｃｂ （＝■ｂ
−Ｆｂ）より大となり、車両が左方向に進み、位置ずｎ
が補正される。逆に、車両が左方にずれたときには、位
置ずれフィードバック量Ｆが負となり、上と逆の動作に
よって位置ずれが補正される。
ｔＦが正の値となり、補正弁Ｆａ、Ｆｂも正となる。こ
れによって、右動輪１ａの回転指令値Ｃａ （＝Ｖａ−
）−Ｂ″ａ）は左動輪１ｂの回転指令値ｃｂ （＝■ｂ
−Ｆｂ）より大となり、車両が左方向に進み、位置ずｎ
が補正される。逆に、車両が左方にずれたときには、位
置ずれフィードバック量Ｆが負となり、上と逆の動作に
よって位置ずれが補正される。
上記の場合、補正弁Ｆａ 、Ｆｂは、すて（こ述べたよ
うに、速度指令Ｖａ、Ｖｂが大きいほど大きく、小さい
ほど小さいから、ＶａとＦａ、ＶｂとＦｂの比は略一定
となる。従って、速度指令Ｖａ 、Ｖｂの大きさにかか
わらず、車両は略一定のカーブで位置ずれ補正されるこ
とになり、従来のように速度が遅いときには急カーブで
、速いときには緩いカーブで補正され、走行が不安定に
なるというような欠点は解消される。なお、速度による
フィードバックゲインの微ｙ４整は絶対値回路１１によ
って行うことができる。また、超低速時のステアリング
能力の低下は絶対値回路１１にオフセットを与えること
によって対処することができる。
うに、速度指令Ｖａ、Ｖｂが大きいほど大きく、小さい
ほど小さいから、ＶａとＦａ、ＶｂとＦｂの比は略一定
となる。従って、速度指令Ｖａ 、Ｖｂの大きさにかか
わらず、車両は略一定のカーブで位置ずれ補正されるこ
とになり、従来のように速度が遅いときには急カーブで
、速いときには緩いカーブで補正され、走行が不安定に
なるというような欠点は解消される。なお、速度による
フィードバックゲインの微ｙ４整は絶対値回路１１によ
って行うことができる。また、超低速時のステアリング
能力の低下は絶対値回路１１にオフセットを与えること
によって対処することができる。
以上説明したようにこの発明は、速度指令の増減に応じ
て位置ずれフィードバック量をリニアに増減して補正弁
を求め、これによって車両の位置ずれ補正を行うように
したから、速度指令と、調整後の位置ずれフィードバッ
ク量すなわち補正弁との比が略一定となり、速度１こか
かわりなく略一定のカーブで車両の位置ずれ補正を行う
ことができる。この結果、安定な走行と的確な位置ずれ
制御とを実現できる利点が得られる。
て位置ずれフィードバック量をリニアに増減して補正弁
を求め、これによって車両の位置ずれ補正を行うように
したから、速度指令と、調整後の位置ずれフィードバッ
ク量すなわち補正弁との比が略一定となり、速度１こか
かわりなく略一定のカーブで車両の位置ずれ補正を行う
ことができる。この結果、安定な走行と的確な位置ずれ
制御とを実現できる利点が得られる。
第１図は本発明の一実施例の要部の構成を示すブロック
図、第２図は同実施例の各部の波形を示す波形図、第３
図は従来の無人搬送車の要部の構成を示すブロック図で
ある。 １ａ・・・・・・右動輪、１ｂ・・・・・・左動輪、１
６ａ、１６ｂ・・・・・・フィードバック会調整手段、
Ｆ・・・・・・位置ずれフィードバック量、Ｖａ 、Ｖ
ｂ・・・・・・速度指令。
図、第２図は同実施例の各部の波形を示す波形図、第３
図は従来の無人搬送車の要部の構成を示すブロック図で
ある。 １ａ・・・・・・右動輪、１ｂ・・・・・・左動輪、１
６ａ、１６ｂ・・・・・・フィードバック会調整手段、
Ｆ・・・・・・位置ずれフィードバック量、Ｖａ 、Ｖ
ｂ・・・・・・速度指令。
Claims (1)
- 左右各動輪に別個に与えられる速度指令と、車両の位置
ずれに対応する位置ずれフィードバック量とに基づいて
前記左右動輪に速度差を与え、これによって前記車両の
方向制御を行うようにした無人搬送車において、前記速
度指令の増減に応じて前記位置ずれフィードバック量を
増減するフィードバック量調整手段を具備することを特
徴とする無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59233670A JPH0753005B2 (ja) | 1984-11-06 | 1984-11-06 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59233670A JPH0753005B2 (ja) | 1984-11-06 | 1984-11-06 | 無人搬送車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61112502A true JPS61112502A (ja) | 1986-05-30 |
| JPH0753005B2 JPH0753005B2 (ja) | 1995-06-05 |
Family
ID=16958687
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59233670A Expired - Lifetime JPH0753005B2 (ja) | 1984-11-06 | 1984-11-06 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0753005B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010282569A (ja) * | 2009-06-08 | 2010-12-16 | Murata Machinery Ltd | 搬送車 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55156183A (en) * | 1979-05-18 | 1980-12-04 | Hitachi Ltd | Method of automatically steering tireetraveled crane |
-
1984
- 1984-11-06 JP JP59233670A patent/JPH0753005B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55156183A (en) * | 1979-05-18 | 1980-12-04 | Hitachi Ltd | Method of automatically steering tireetraveled crane |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010282569A (ja) * | 2009-06-08 | 2010-12-16 | Murata Machinery Ltd | 搬送車 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0753005B2 (ja) | 1995-06-05 |
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