JPH0753005B2 - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
- Publication number
- JPH0753005B2 JPH0753005B2 JP59233670A JP23367084A JPH0753005B2 JP H0753005 B2 JPH0753005 B2 JP H0753005B2 JP 59233670 A JP59233670 A JP 59233670A JP 23367084 A JP23367084 A JP 23367084A JP H0753005 B2 JPH0753005 B2 JP H0753005B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- positional deviation
- feedback amount
- vehicle
- guided vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、工場内等で物品を搬送する無人搬送車に関
する。
する。
従来のこの種の無人搬送車としては、例えば、地上側に
布設された電線（誘導線）に交流電流を流して磁力線を
発生し、車両側に配置された誘導コイルによって前記磁
力線を検知し、この誘導コイルに誘起された起電力を位
置ずれフィードバック量として左右２つの動輪に速度差
を与えて方向制御を行い、前記誘導線上を走行させるよ
うにした電磁誘導方式の無人車がある。
布設された電線（誘導線）に交流電流を流して磁力線を
発生し、車両側に配置された誘導コイルによって前記磁
力線を検知し、この誘導コイルに誘起された起電力を位
置ずれフィードバック量として左右２つの動輪に速度差
を与えて方向制御を行い、前記誘導線上を走行させるよ
うにした電磁誘導方式の無人車がある。
第３図は、この種の無人搬送車の要部の構成を示すブロ
ック図である。この図において、1aは右動輪、1bは左動
輪であり、これらはモータ2a,2bによって別個に回転駆
動される。モータ2a,2bはPI制御回路3a,3bによって比例
・積分制御され、その回転数がPI制御回路3a,3bへの入
力指令値Ca,Cbに一致するようにフィードバック制御さ
れる。前記指令値Ca,Cbは加え合わせ点4a,4bから供給さ
れるもので、右左の速度指令Va,Vbと位置ずれフィード
バック量Ｆとから次の式によって得られる。
ック図である。この図において、1aは右動輪、1bは左動
輪であり、これらはモータ2a,2bによって別個に回転駆
動される。モータ2a,2bはPI制御回路3a,3bによって比例
・積分制御され、その回転数がPI制御回路3a,3bへの入
力指令値Ca,Cbに一致するようにフィードバック制御さ
れる。前記指令値Ca,Cbは加え合わせ点4a,4bから供給さ
れるもので、右左の速度指令Va,Vbと位置ずれフィード
バック量Ｆとから次の式によって得られる。
Ca＝Va＋Ｆ ………（1a） Cb＝Vb−Ｆ ………（1b） ここで速度指令Va,Vbは図示せぬ制御回路から供給され
て車両の速度を決定し、位置ずれフィードバック量Ｆを
上述した誘導コイルから得られ位置ずれの補正を行う。
すなわち、車両が右側にずれたときにはフィードバック
量Ｆが正となってCa＞Cbとなり、右動輪1aの速度が左動
輪1bの速度より速くなって車両を左方に進め、左側にず
れたときには上と逆の動作によって車両を右方に進めて
位置ずれ補正を行う。
て車両の速度を決定し、位置ずれフィードバック量Ｆを
上述した誘導コイルから得られ位置ずれの補正を行う。
すなわち、車両が右側にずれたときにはフィードバック
量Ｆが正となってCa＞Cbとなり、右動輪1aの速度が左動
輪1bの速度より速くなって車両を左方に進め、左側にず
れたときには上と逆の動作によって車両を右方に進めて
位置ずれ補正を行う。
ところで、上述した従来の無人搬送車においては、誘導
コイルの出力を一定の増幅率で増幅し、これを位置ずれ
フィードバック量Ｆとしていたため、位置ずれが一定で
ある限り車両の速度が変化してもフィードバック量Ｆは
一定であった。従って、速度指令Va,Vbが小さいときに
は位置ずれフィードバック量Ｆが相対的に大きくなり、
速度に対して位置ずれ補正が過剰となって走行が不安定
になる一方、速度指令Va,Vbが大きいときには位置ずれ
フィードバック量Ｆが相対的に小さくなり、車両の走行
カーブが緩やかなカーブになって充分な位置ずれの補正
ができないという問題があった。
コイルの出力を一定の増幅率で増幅し、これを位置ずれ
フィードバック量Ｆとしていたため、位置ずれが一定で
ある限り車両の速度が変化してもフィードバック量Ｆは
一定であった。従って、速度指令Va,Vbが小さいときに
は位置ずれフィードバック量Ｆが相対的に大きくなり、
速度に対して位置ずれ補正が過剰となって走行が不安定
になる一方、速度指令Va,Vbが大きいときには位置ずれ
フィードバック量Ｆが相対的に小さくなり、車両の走行
カーブが緩やかなカーブになって充分な位置ずれの補正
ができないという問題があった。
上記問題点を解決するためにこの発明は、左右各動輪に
別個に与えられる速度指令と、車両の位置ずれに対応す
る位置ずれフィードバック量とに基づいて前記左右動輪
に速度差を与え、これによって前記車両の方向制御を行
うようにした無人搬送車において、前記速度指令の絶対
値に比例して、該動輪への位置ずれフィードバック量を
調整するフィードバック量調整手段を、左右動輪毎にそ
れぞれ具備することを特徴とする。
別個に与えられる速度指令と、車両の位置ずれに対応す
る位置ずれフィードバック量とに基づいて前記左右動輪
に速度差を与え、これによって前記車両の方向制御を行
うようにした無人搬送車において、前記速度指令の絶対
値に比例して、該動輪への位置ずれフィードバック量を
調整するフィードバック量調整手段を、左右動輪毎にそ
れぞれ具備することを特徴とする。
上記構成によれば、速度指令の絶対値に比例して、該動
輪への位置ずれフィードバック量がそれぞれ増減され
る。例えば、右動輪の速度指令が小さいときには右動輪
への位置ずれフィードバック量が減少する。これによ
り、各動輪の速度指令と該動輪への位置ずれフィードバ
ック量との比は、それぞれ各速度指令の大きさによら
ず、常に略一定に保たれる。
輪への位置ずれフィードバック量がそれぞれ増減され
る。例えば、右動輪の速度指令が小さいときには右動輪
への位置ずれフィードバック量が減少する。これによ
り、各動輪の速度指令と該動輪への位置ずれフィードバ
ック量との比は、それぞれ各速度指令の大きさによら
ず、常に略一定に保たれる。
以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。
第１図は本発明の一実施例の要部の構成を示すブロック
図であり、第３図の各部に対応する部分には同一の符号
を付してある。
図であり、第３図の各部に対応する部分には同一の符号
を付してある。
この図において、11は右速度指令Vaの絶対値|Va|をとる
絶対値回路、12は第２図（イ）に示す三角波TWを発生す
る三角波発信器、13は絶対値|Va|と三角波TWとを比較し
（第２図（ロ））、|Va|TWのとき“H"レベル、|Va|＜
TWのとき“L"レベルとなるパルス状の制御信号Sg（第２
図（ハ））を出力するコンパレータである。この図から
容易に分るように、制御信号Sgのパルス幅（“H"レベル
幅）は、絶対値|Va|が大きくなるほど広がり、小さくな
るほど狭まる。
絶対値回路、12は第２図（イ）に示す三角波TWを発生す
る三角波発信器、13は絶対値|Va|と三角波TWとを比較し
（第２図（ロ））、|Va|TWのとき“H"レベル、|Va|＜
TWのとき“L"レベルとなるパルス状の制御信号Sg（第２
図（ハ））を出力するコンパレータである。この図から
容易に分るように、制御信号Sgのパルス幅（“H"レベル
幅）は、絶対値|Va|が大きくなるほど広がり、小さくな
るほど狭まる。
次に、14は制御信号Sgによってオン／オフ制御され、オ
ンのときに位置ずれフィードバック量Ｆの振幅と等しい
振幅のパルス信号Ｓ（第２図（ニ））を出力するアナロ
グスイッチである。このパルス信号Ｓは、次段の積分回
路15によって積分平滑され、速度調整後の位置ずれフィ
ードバック量Fa（以下、補正分Faという）として出力さ
れ（第２図（ホ））、加え合わせ点4aに供給される。
ンのときに位置ずれフィードバック量Ｆの振幅と等しい
振幅のパルス信号Ｓ（第２図（ニ））を出力するアナロ
グスイッチである。このパルス信号Ｓは、次段の積分回
路15によって積分平滑され、速度調整後の位置ずれフィ
ードバック量Fa（以下、補正分Faという）として出力さ
れ（第２図（ホ））、加え合わせ点4aに供給される。
ここで上記補正分Faの大きさは、速度指令Vaの増減に応
じて増減する。すなわち、速度指令Vaが増加すると、第
２図（ロ），（ハ）から明らかなように、制御信号Sgの
オン期間が広がり、パルス信号Ｓのオン期間も広がる。
従って、パルス信号Ｓを積分して得られた補正分Faも増
加する。
じて増減する。すなわち、速度指令Vaが増加すると、第
２図（ロ），（ハ）から明らかなように、制御信号Sgの
オン期間が広がり、パルス信号Ｓのオン期間も広がる。
従って、パルス信号Ｓを積分して得られた補正分Faも増
加する。
なお、上記構成要素11〜15が右側のフィードバック量調
整手段16aを構成する。また、左側にも同様のフィード
バック量調整手段16bが設けられ、補正分Fbを出力する
ようになっている。ただし、速度指令Va,Vbの出力が等
しいときには、左側フィードバック量調整手段16bをな
くし、補正分Fbの代わりに補正分Faを加え合わせ点4bに
加えてもよい。
整手段16aを構成する。また、左側にも同様のフィード
バック量調整手段16bが設けられ、補正分Fbを出力する
ようになっている。ただし、速度指令Va,Vbの出力が等
しいときには、左側フィードバック量調整手段16bをな
くし、補正分Fbの代わりに補正分Faを加え合わせ点4bに
加えてもよい。
このような構成において、車両が誘導線上の正しい位置
にあれば、位置ずれフィードバック量Ｆが零となり、補
正分Fa,Fbも零となる。従って、右左の動輪1a,1bの速度
は速度指令Va,Vbと一致するように制御される。
にあれば、位置ずれフィードバック量Ｆが零となり、補
正分Fa,Fbも零となる。従って、右左の動輪1a,1bの速度
は速度指令Va,Vbと一致するように制御される。
次に、車両が右方にずれると、位置ずれフィードバック
量Ｆが正の値となり、補正分Fa,Fbも正となる。これに
よって、右動輪1aの回転指令値Ca（＝Va＋Fa）は左動輪
1bの回転指令値Cb（＝Vb−Fb）より大となり、車両が左
方向に進み、位置ずれが補正される。逆に、車両が左方
にずれたときには、位置ずれフィードバック量Ｆが負と
なり、上と逆の動作によって位置ずれが補正される。
量Ｆが正の値となり、補正分Fa,Fbも正となる。これに
よって、右動輪1aの回転指令値Ca（＝Va＋Fa）は左動輪
1bの回転指令値Cb（＝Vb−Fb）より大となり、車両が左
方向に進み、位置ずれが補正される。逆に、車両が左方
にずれたときには、位置ずれフィードバック量Ｆが負と
なり、上と逆の動作によって位置ずれが補正される。
上記の場合、補正分Fa,Fbは、すでに述べたように、速
度指令Va,Vbが大きいほど大きく、小さいほど小さいか
ら、VaとFa,VbとFbの比は略一定となる。従って、速度
指令Va,Vbの大きさにかかわらず、車両は略一定のカー
ブで位置ずれ補正されることになり、従来のように速度
が遅いときには急カーブで、速いときには緩いカーブで
補正され、走行が不安定になるというような欠点は解消
される。なお、速度によるフィードバックゲインの微調
整は絶対値回路11によって行うことができる。また、超
低速時のステアリング能力の低下は絶対値回路11にオフ
セットを与えることによって対処することができる。
度指令Va,Vbが大きいほど大きく、小さいほど小さいか
ら、VaとFa,VbとFbの比は略一定となる。従って、速度
指令Va,Vbの大きさにかかわらず、車両は略一定のカー
ブで位置ずれ補正されることになり、従来のように速度
が遅いときには急カーブで、速いときには緩いカーブで
補正され、走行が不安定になるというような欠点は解消
される。なお、速度によるフィードバックゲインの微調
整は絶対値回路11によって行うことができる。また、超
低速時のステアリング能力の低下は絶対値回路11にオフ
セットを与えることによって対処することができる。
以上説明したこの発明によれば、速度指令の絶対値に比
例して、該動輪への位置ずれフィードバック量がそれぞ
れ増減されるので、カーブにおいて非常に滑らかな走行
性を得ることができる。
例して、該動輪への位置ずれフィードバック量がそれぞ
れ増減されるので、カーブにおいて非常に滑らかな走行
性を得ることができる。
この際に、各動輪の速度指令と該動輪への位置ずれフィ
ードバック量との比は、それぞれ常に略一定に保たれる
ので、カーブでの走行において、速度にかかわりなく略
一定の走行曲線を描くように、位置ずれ補正を行うこと
ができる。
ードバック量との比は、それぞれ常に略一定に保たれる
ので、カーブでの走行において、速度にかかわりなく略
一定の走行曲線を描くように、位置ずれ補正を行うこと
ができる。
さらに、速度が小さい場合に位置ずれ補正が過剰になら
ずに適正に行われる一方、速度が大きい場合においても
充分な位置ずれ補正を行うことができるので、安定な走
行と的確な位置ずれ制御とを実現できる。この結果、安
定な走行と的確な位置ずれ制御とを実現できる利点が得
られる。
ずに適正に行われる一方、速度が大きい場合においても
充分な位置ずれ補正を行うことができるので、安定な走
行と的確な位置ずれ制御とを実現できる。この結果、安
定な走行と的確な位置ずれ制御とを実現できる利点が得
られる。
第１図は本発明の一実施例の要部の構成を示すブロック
図、第２図は同実施例の各部の波形を示す波形図、第３
図は従来の無人搬送車の要部の構成を示すブロック図で
ある。 1a……右動輪、1b……左動輪、16a,16b……フィードバ
ック量調整手段、Ｆ……位置ずれフィードバック量、V
a,Vb……速度指令。
図、第２図は同実施例の各部の波形を示す波形図、第３
図は従来の無人搬送車の要部の構成を示すブロック図で
ある。 1a……右動輪、1b……左動輪、16a,16b……フィードバ
ック量調整手段、Ｆ……位置ずれフィードバック量、V
a,Vb……速度指令。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭55−156183（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−194701（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−8308（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭53−32948（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (1)
- 【請求項１】左右各動輪に別個に与えられる速度指令
と、車両の位置ずれに対応する位置ずれフィードバック
量とに基づいて前記左右動輪に速度差を与え、これによ
って前記車両の方向制御を行うようにした無人搬送車に
おいて、前記速度指令の絶対値に比例して、該動輪への
位置ずれフィードバック量を調整するフィードバック量
調整手段を、左右動輪毎にそれぞれ具備することを特徴
とする無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59233670A JPH0753005B2 (ja) | 1984-11-06 | 1984-11-06 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59233670A JPH0753005B2 (ja) | 1984-11-06 | 1984-11-06 | 無人搬送車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61112502A JPS61112502A (ja) | 1986-05-30 |
| JPH0753005B2 true JPH0753005B2 (ja) | 1995-06-05 |
Family
ID=16958687
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59233670A Expired - Lifetime JPH0753005B2 (ja) | 1984-11-06 | 1984-11-06 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0753005B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4683143B2 (ja) * | 2009-06-08 | 2011-05-11 | 村田機械株式会社 | 搬送車 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55156183A (en) * | 1979-05-18 | 1980-12-04 | Hitachi Ltd | Method of automatically steering tireetraveled crane |
-
1984
- 1984-11-06 JP JP59233670A patent/JPH0753005B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61112502A (ja) | 1986-05-30 |
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