JPS61113552A - ロ−プトロリ−式搬送台車の位置決め制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はロープによって走行する搬送台車等の高精度位
置決め方法に関する。

〔従来の技術とその問題点〕

従来、被搬送物を載置した搬送台車の前後に係着したロ
ープをサーボモータにより巻取巻戻すことにより、搬送
台車を走行させるローブト彎リ一式搬送装置に於て、搬
送台車を複数個よりなる位置に停止させる場合にローブ
の伸びによって高精度に停止せしめることが困難であり
１このため複数個よりなる停止位置に夫々位置決めセン
サを配設せねばならず、従ってセンサの数が多くなり装
置が複雑となる難点がある。

本発明は以上の点に鑑みてなされたもので、口−プトロ
リ一式搬送に伴う位置決め制御の困難な搬送方式に於て
、できる限りセンサの所要数ご少なくし、しかも高精度
の位置決め停止を行なうようになした方法を提供するこ
とを目的とする。

〔問題点の解決手段〕

本発明は、走行経路途中に設定した複数個の絶対位置セ
ンサと、ロープの巻取巻戻しを行わせるサーボモータに
構成した駆動側位置決め制御手段と、前記絶対位置セン
ナの検知出力信号とロータｔｊ　ｘ　ンコ−ｆの出力信
号とによってサーボモータを制御させる制御装置とによ
って構成され、搬送路全長のうち比較的長距離区間に位
置する前記複数個のステージ冒ンの各々に絶対位置を定
め、この位置に夫々位置センナを設け、この位置センナ
の出力に基づいて前記搬送台車を前記絶対位置に）　　
　“ｌ″ｔ″＜　（ｆ　−Ｍ　％　−ｆｉ　’ｅ制御ｆ
ｔ、ｅ、６！：＆％ｌＣ％前記絶対位置衡他のステージ
璽ン問および各ステージ讐ンの間に於ては、駆動側位置
決め制御手段によって位置決め停止制御を行なうように
なしたことを特徴とするロープトロリ一式搬送台車の位
置決め制御方法を提供するものである。

〔実施例〕

以下本発明を図面に示す実施例にもとづいて説明する。

第１図は本実施例を示す構成説明図である。図に於て１
は被搬送物を載置する搬送台車で１２はこの搬送台車１
の前後に夫々その一端を係着したロープであり、この胃
−プ２の他端はドラム３に、他の一方はシープ４を介し
て前記ドラム３に固着されている。５は前記ドラム３に
連結されたサーボモータで、６はこのサーボモータに直
゛結されたロータリエンコーダである。

前記搬送台車１はサーボモータ５の回動によるドラム３
０巻取巻戻しによって所定の搬送経路上を走行する。

７１＋７２・・１は搬送経路途中に設定した絶対位置’
ｌｏｗ　Ｐｇｏ・・・に配した絶対位置センサで、充電
スイッチ等の近接スイッチである。なお搬送台車の　　
１始点Ｘ’８、終点ｐｅに前記の如き位置センサを設け
る。

前記絶対位置Ｐｌｏｔ　ｐｚｏ・・・は、被搬送物の積
込積卸又は加工用等の作業ステージ箇ンであり、本装置
の・位置決めの基準点となるものである。

この絶対位置Ｐｌｏ、Ｐｒｏ・・・以外に複数個の作業
ステージ璽ンｐＨｙ　ｐｔｚ　”　ｌ′”　％　”２１
＋Ｐ２２°１１”があり搬送台車１は、これらのステー
ジ１ンを前記構成により順次移行する。

１０は前記絶対位置センサ７ｚ、７ｚ・・・の検知出力
信号と、角変位センサ例えばロータリエンコーダ６の出
力によってサーボモータ５を制御させる制御装置である
。

駆動側位置制御手段としては１前記制御回路１０のほか
前記ロータリエンコーダとによって構成されるが、何れ
も広く使用されているものであり詳細説明は省略する。

第２図は本装置の制御を示すブロック図であり、制御装
置１０に含まれる記憶装置１１には、始点Ｐｓｓ　絶対
位置Ｐｌｏｗ　ｌ’ｉｏ・・・　各作業ステージ曹ン”
ｌｉｔ　Ｐ１２　”　”　”　Ｐ２１ｖ　’Ｐ２ｇ終点
Ｐｅの各停止場所の走行条件、各停止場所に於ける作業
条件が記憶せしめてあり、演算袋Ｍ　１２を介して制御
される０即ち絶対位置センサ７ｘ、７ｚからの位置検出
信号は、入力画路１３を介して演算装置１２に入力され
、判断された後、サーボモータ５を制御するための制御
信号として出力され、同期化回路１４、い変換器１５、
制御＠路１６・スイッチング回路１７を介してサーボモ
ータ５を制御させる。

而して絶対位置Ｐ１０　ｔ　Ｉ’ｇｏ・・・と各作業ス
テージ璽ンＰｔｚ、　ｐｉｔ　”　”　Ｐａｌ　ｍ　Ｘ
’ＺＺとの夫々の間隔（距離）は、サーボモータ５に直
結されたロータリエンコーダ６の出力をパルスカウンタ
１８を介し演算装置１２と前記同期化回路１４に入力せ
しめ、夫々の所定の距離の走行制御を行なわせる。

Ｃ昨月〕 第３図はフローチャートであり、本発明の詳細な説明し
ている。

先づ前述の如く搬送台車１０走行条件を記憶装置１１に
記憶させ、発進の指示があれば、サーボモータ５が駆動
し、搬送台車１は始点Ｐｇから矢印の方向に走行する。

ついで搬送台車１が絶対位置ＰＸＯに達すると、絶対位
置センサ７１が搬送台車１の到着を検知することにより
この検知信号は入力回路１５を介して演算装置１２に入
力判断され、この判断信号によってサーボモータ５を停
止させる。

絶対位置ＰＩＯに於て別途プログラミングされた作業が
完了すると１次の作業ステーションＸ！ｘｏへ向い搬送
台車１が走行するが、１”１０１”ｌＸ間はロータリエ
ンコーダ６０回転数をパルスカウンタ１Ｂでカウントし
演算装置１２で演算し予め定められたｐｘｏ　Ｆｉｌ間
の距離だけ走行した後、搬送台車を停止させる。

以後同要領によって各作業ステーションＰ１゜ｅ　Ｐｉ
０・・・　を経て終点Ｐｅ迄走行させるものである０矢
印と逆方向の走行については上記゛に準するので説明を
省略する。

前記に於て、絶対位置Ｐ１０の位置設定に際しては木、
　　始点Ｐｓとこの絶対位ｔＰｚｏ間の距離Ｐｓ　Ｐｌ
ｏは、各作業ステー９１２間距離ＰＩＯＰＩＩ、Ｆｉｌ
　Ｐｉ、！　”　”　”　　の距離に比し、大、つまり
（始点と絶対位置迄の距離））（各作業ステーション間
の距離）となるように定めて決めておくと、絶対位置Ｐ
Ｏを基準として、この基準点たる絶対位置Ｐｒｏから各
作業ステーションＦｉｌ、　ｐｌｚへの夫々の比較的短
距離区は駆動側の位置制御によるのみで、各作業ステー
ションでの停止位置誤差を極めて小さくすることができ
る。

なお前記説明に於て、絶対位置ＰＩＯＰ！Ｑ・・・は第
１図矢印進行方向に対し各作業ステージ謬ンＦｉｌ。

ｐｌｇ　　・・・　前方に設けるものとして説明したが
之に限らず任意の作業ステーションに絶対位置を定めて
もよい。

〔発明の効果〕

本発明によるときは、搬送経路全長のうち、始点から比
較的長い区間の端部に絶対位置を設定し１この位置セン
サを１個設けて高精度の停止を行わせ、その他の複数個
よりなる比較的短い区間の停止は位置センサによらず前
記絶対位置を基準とし　　　艷て駆動側のみで制御停止
させるようになしたので、夫々の停止位置毎に位置セン
サを配設する必要かも なく、設備を簡単となるほか、毘精度の停止を行わせる
ことができる等の利点を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る搬送装置の説明図、第２図はプ四
ツク図、第３図は７０−チャートである。 １は搬送台車、２はロープ、３はドラム、４はシープ、
５はサーボモータ、６はワータリーエンフーダ、７０は
位置センサ、７１−７２．７ｅは絶対位置センサ、１０
は制御装置 第１図 第２図 ｎ ヒー　　　　　　＋＋＋　　　　＋　　　　　　Ｊ第３
Ｆ７１ 都

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）搬送台車の前後に係着したロープをサーボモータ
   により巻取巻戻しすることにより、搬送台車を複数個よ
   りなるステーション間を走行停止させるロープトロリー
   式搬送装置に於て搬送路全長のうち比較的長距離区間に
   位置する前記複数個のステーションの各々に絶対位置を
   定め、この位置に夫々位置センサを設け、この位置セン
   サの出力に基づいて前記搬送台車を前記絶対位置に停止
   すべくサーボモータを制御せしめるとともに、前記絶対
   位置と他のステーション間および各ステーションの間に
   於ては、駆動側位置決め制御手段によつて位置決め停止
   制御を行うようになしたことを特徴とするロープトロリ
   ー式搬送台車の位置決め制御方法。
2. （２）前記駆動側位置決め制御手段は、サーボモータに
   直結した角変位センサの信号入力を計測演算し、予め設
   定されたプログラムと判別した出力に基づいてサーボモ
   ータを制御させる制御装置とに構成されたものであるこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のロープトロ
   リー式搬送台車の位置決め制御方法。