JPS6111877B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6111877B2 JPS6111877B2 JP13332377A JP13332377A JPS6111877B2 JP S6111877 B2 JPS6111877 B2 JP S6111877B2 JP 13332377 A JP13332377 A JP 13332377A JP 13332377 A JP13332377 A JP 13332377A JP S6111877 B2 JPS6111877 B2 JP S6111877B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- jib
- crane
- cranes
- length
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 11
- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Jib Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、近接して設けられた引込、旋回形の
クレーン同志の衝突を防止するためのクレーン衝
突防止方法に関する。
クレーン同志の衝突を防止するためのクレーン衝
突防止方法に関する。
２台以上のクレーンが隣接して設置される場合
には、相互の衝突防止が安全上極めて重要な問題
となつている。
には、相互の衝突防止が安全上極めて重要な問題
となつている。
従来、天井クレーンなどでは光電式、超音波
式、マイクロ波式などの検出手段を用いて相互の
クレーンの接近を検知して何れか一方のクレーン
を停止させるなどしているが、複雑な動作を行な
う旋回、引込クレーンなどには不適当である。す
なわち、このような従来の方法では、相対する２
台のクレーン本体同志の衝突防止は可能である
が、旋回部のジブまたはブームの衝突防止を行な
うことは非常に困難である。また、ジブまたはブ
ーム部分にアンテナを張つて衝突防止を行なう方
法があるが、ジブまたはブームの相互関係が不規
則に変化するので性格が安定せずかつ高価であつ
て実用的ではない。
式、マイクロ波式などの検出手段を用いて相互の
クレーンの接近を検知して何れか一方のクレーン
を停止させるなどしているが、複雑な動作を行な
う旋回、引込クレーンなどには不適当である。す
なわち、このような従来の方法では、相対する２
台のクレーン本体同志の衝突防止は可能である
が、旋回部のジブまたはブームの衝突防止を行な
うことは非常に困難である。また、ジブまたはブ
ーム部分にアンテナを張つて衝突防止を行なう方
法があるが、ジブまたはブームの相互関係が不規
則に変化するので性格が安定せずかつ高価であつ
て実用的ではない。
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、
引込、旋回形のクレーンなどにおいて、各クレー
ンに設けたシンクロ電機等の角度センサにより両
クレーンの旋回角、起伏角を検出し、これらの検
出値により演算器を用いてクレーン相互間のジブ
またはブームなどの接近距離を算出し、その算出
結果に応じて衝突防止信号を各クレーンの制御機
器に発するようにしたクレーン衝突防止方法を提
供するものである。
引込、旋回形のクレーンなどにおいて、各クレー
ンに設けたシンクロ電機等の角度センサにより両
クレーンの旋回角、起伏角を検出し、これらの検
出値により演算器を用いてクレーン相互間のジブ
またはブームなどの接近距離を算出し、その算出
結果に応じて衝突防止信号を各クレーンの制御機
器に発するようにしたクレーン衝突防止方法を提
供するものである。
以下、添付図面を参照して本発明の一実施例に
ついて詳述する。
ついて詳述する。
第１図に示すように、本発明にあつては、まず
No.１クレーン、No.２クレーン（図ではジブクレー
ンを示している）の各々に、旋回角検出用のシン
クロ電機発信器および受信器A1，B1を、また同
じく起伏角検出用のシンクロ電機発信器および受
信器A2，B2とそれぞれ設ける。尚シンクロ電機
に限らず適宜の角度センサを用いてもよい。次
に、第２図に示すように、これら各シンクロ電機
Ａ、Ｂの受信器からそれぞれ発するNo.１，No.２ク
レーンの旋回角、起伏角の信号S1〜S4によりクレ
ーン相互間の接近距離を算出して接近信号CSを
出す演算器１０を設ける。
No.１クレーン、No.２クレーン（図ではジブクレー
ンを示している）の各々に、旋回角検出用のシン
クロ電機発信器および受信器A1，B1を、また同
じく起伏角検出用のシンクロ電機発信器および受
信器A2，B2とそれぞれ設ける。尚シンクロ電機
に限らず適宜の角度センサを用いてもよい。次
に、第２図に示すように、これら各シンクロ電機
Ａ、Ｂの受信器からそれぞれ発するNo.１，No.２ク
レーンの旋回角、起伏角の信号S1〜S4によりクレ
ーン相互間の接近距離を算出して接近信号CSを
出す演算器１０を設ける。
本発明によるクレーン衝突防止方法は前記演算
器１０の演算結果によつてNo.１，No.２のクレーン
が衝突するか否かをチエツクするものであり、以
下にそのチエツク方法について述べる。
器１０の演算結果によつてNo.１，No.２のクレーン
が衝突するか否かをチエツクするものであり、以
下にそのチエツク方法について述べる。
いま、第３図に示す位置にNo.１，No.２クレーン
の両ジブがきている場合、ジブ同志が衝突するか
否かは平面図上で一方のジブの先端から相手クレ
ーンのジブに下した垂線の長さｐ、ｑによつて決
定される。尚、第３図ａは両クレーンの概略側面
図、ｂはジブ１２，２２の側面図、ｃはジブ１
２，２２の平面図である。すなわち、No.１のクレ
ーンのジブ１２の先端からNo.２クレーンのジブ２
２とロープ２３を含む鉛直面に対して垂線を下し
たときのジブ１２の先端から鉛直面までの垂線の
長さをｐ、同じくNo.２クレーンのジブ２２の先端
からNo.１クレーンのジブ１２とロープ１３を含む
鉛直面に対して垂線を下したときのジブ２２の先
端から鉛直面までの垂線の長さをｑとする。次
に、各クレーンのジブの長さを図のようにL1，
L2とすると、そのジブ長を平面図で測定した値
l1，l2は起伏角α１，α２の影響で次式の通りと
なる。
の両ジブがきている場合、ジブ同志が衝突するか
否かは平面図上で一方のジブの先端から相手クレ
ーンのジブに下した垂線の長さｐ、ｑによつて決
定される。尚、第３図ａは両クレーンの概略側面
図、ｂはジブ１２，２２の側面図、ｃはジブ１
２，２２の平面図である。すなわち、No.１のクレ
ーンのジブ１２の先端からNo.２クレーンのジブ２
２とロープ２３を含む鉛直面に対して垂線を下し
たときのジブ１２の先端から鉛直面までの垂線の
長さをｐ、同じくNo.２クレーンのジブ２２の先端
からNo.１クレーンのジブ１２とロープ１３を含む
鉛直面に対して垂線を下したときのジブ２２の先
端から鉛直面までの垂線の長さをｑとする。次
に、各クレーンのジブの長さを図のようにL1，
L2とすると、そのジブ長を平面図で測定した値
l1，l2は起伏角α１，α２の影響で次式の通りと
なる。
l1＝L1 cosα１ ……(1)
l2＝L2 cosα２ ……(2)
このl1，l2を用いて前記ｐ、ｑを表わすと次式
(3)，(4)によつて表わされる。
(3)，(4)によつて表わされる。
ｐ＝｜tanβ１・（Ｓ−l2cosβ２）−l2sinβ２
−Ｃ｜・｜cosβ１｜
＝｜Ｓ sinβ１−l2Sin（β１＋β２）
−Ｃ cosβ１ ……(3)
ｑ＝｜tanβ２・（Ｓ−l1 cosβ１）−l1sinβ１
＋Ｃ｜・｜cosβ２｜
＝｜Ｓ sinβ２−l1sin（β１＋β２）
＋Ccosβ２｜ ……(4)
なお、α１、α２はNo.１、No.２クレーンの各ジ
ブの側面からみた起伏角を、β１、β２は同じく
その平面からみた旋回角を、またＳは角ジブ基点
間の距離を、Ｃは平面からみたNo.１とNo.２のクレ
ーンの位置差をそれぞれ表わしている。前記(3)、
(4)式中のＳはクレーンが固定式の場合には定数、
走行式の場合は変数になる。またＳは２台のクレ
ーンが同一走行軌道上を走行する場合には零に設
定し、また並行した走行軌道上を走行する場合に
はＣを両軌道間の間隔に設定する。
ブの側面からみた起伏角を、β１、β２は同じく
その平面からみた旋回角を、またＳは角ジブ基点
間の距離を、Ｃは平面からみたNo.１とNo.２のクレ
ーンの位置差をそれぞれ表わしている。前記(3)、
(4)式中のＳはクレーンが固定式の場合には定数、
走行式の場合は変数になる。またＳは２台のクレ
ーンが同一走行軌道上を走行する場合には零に設
定し、また並行した走行軌道上を走行する場合に
はＣを両軌道間の間隔に設定する。
このような演算式をもとにして、本発明ではNo.
１クレーン、No.２クレーンにそれぞれ設けられた
起伏角、旋回角の各検出用シンクロ電機A1、
A2、B1、B2からの信号S1〜S4にもとづき、演算
器１０による演算結果が次の２つの条件を満足す
るか否はのチエツクを行なつて両クレーンの衝突
の有無を判定する。
１クレーン、No.２クレーンにそれぞれ設けられた
起伏角、旋回角の各検出用シンクロ電機A1、
A2、B1、B2からの信号S1〜S4にもとづき、演算
器１０による演算結果が次の２つの条件を満足す
るか否はのチエツクを行なつて両クレーンの衝突
の有無を判定する。
() 両クレーンのジブの地上への正写影長l1、
l2の和が第３図に示す両クレーン間の距離Ｓよ
り大のとき、 l1cosβ１＋l2cosβ２＝L1cosα１・cosβ１＋ L2cosα２・cosβ２＞Ｓ () 両クレーンのジブの先端から相手機のジブ
とロープを含む鉛直面までの垂線の長さｐ、ｑ
が衝突の危険性が大と思われる予め決められた
一定の値Ａ以内に達したとき、 ｐ≦Ａ……(a) あるいは ｑ≦Ａ……(b) なお、第４図は上記演算を行なう演算器１０の
具体的な構成例を示すものである。上記条件(
ａ）、(b)はコンパレータ１４，１５で判定さ
れ、オア回路１６に判定出力が送られる。上記条
件()、()はアンド回路１７で判定され、その
出力が警報信号となる。
l2の和が第３図に示す両クレーン間の距離Ｓよ
り大のとき、 l1cosβ１＋l2cosβ２＝L1cosα１・cosβ１＋ L2cosα２・cosβ２＞Ｓ () 両クレーンのジブの先端から相手機のジブ
とロープを含む鉛直面までの垂線の長さｐ、ｑ
が衝突の危険性が大と思われる予め決められた
一定の値Ａ以内に達したとき、 ｐ≦Ａ……(a) あるいは ｑ≦Ａ……(b) なお、第４図は上記演算を行なう演算器１０の
具体的な構成例を示すものである。上記条件(
ａ）、(b)はコンパレータ１４，１５で判定さ
れ、オア回路１６に判定出力が送られる。上記条
件()、()はアンド回路１７で判定され、その
出力が警報信号となる。
以上、本発明によるクレーン衝突防止方法にあ
つては、シンクロ電機等の角度センサを用いて検
出したクレーンの旋回角、ジブまたはブームの起
伏角に応じて所定の演算を行なわせることによつ
てクレーン相互の衝突の有無を高速かつ高精度に
判定するもので、三次元の移動を行なうクレーン
間の衝突防止を行なうことができ、しかも所定の
演算式は三角関数の正弦、余弦からなつているの
で、演算装置も簡単で済み安価にこれを実現する
ことができるという優れた利点を有している。な
お、この方法はクレーン同志の衝突防止だけでな
く建築物に対する衝突防止にもそのまま応用する
ことができる。
つては、シンクロ電機等の角度センサを用いて検
出したクレーンの旋回角、ジブまたはブームの起
伏角に応じて所定の演算を行なわせることによつ
てクレーン相互の衝突の有無を高速かつ高精度に
判定するもので、三次元の移動を行なうクレーン
間の衝突防止を行なうことができ、しかも所定の
演算式は三角関数の正弦、余弦からなつているの
で、演算装置も簡単で済み安価にこれを実現する
ことができるという優れた利点を有している。な
お、この方法はクレーン同志の衝突防止だけでな
く建築物に対する衝突防止にもそのまま応用する
ことができる。
第１図は本発明による方法を実施するためのク
レーン部分の構成例を示す簡略図、第２図は同じ
くその電気的処理部分の構成例を示すブロツク
図、第３図は本発明の一実施例による演算原理を
示す説明図、第４図は同実施例による演算器の一
構成例を示すブロツク図である。 A1，B1…クレーンの回転角検出用シンクロ電
機、A2，B2…クレーンの起伏角検出用シンクロ
電機、１０…演算器、S1，S3…起伏角α１，α２
の検出信号、S2，S4…旋回角β１，β２の検出信
号、CS…接近信号、１２，２２…ジブ、１３，
２３…ロープ。
レーン部分の構成例を示す簡略図、第２図は同じ
くその電気的処理部分の構成例を示すブロツク
図、第３図は本発明の一実施例による演算原理を
示す説明図、第４図は同実施例による演算器の一
構成例を示すブロツク図である。 A1，B1…クレーンの回転角検出用シンクロ電
機、A2，B2…クレーンの起伏角検出用シンクロ
電機、１０…演算器、S1，S3…起伏角α１，α２
の検出信号、S2，S4…旋回角β１，β２の検出信
号、CS…接近信号、１２，２２…ジブ、１３，
２３…ロープ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ２基以上のクレーンの各ジブの旋回角と起伏
面並びに各クレーン相互の２次元的なジブ基点間
距離を検出するとともに、各クレーン固有のジブ
長とこれら検出値のうちのそれぞれ該当する旋回
角および起伏角とに基づいて、各クレーンのジブ
先端から他クレーンのジブと荷吊り用ロープを含
む鉛直面までの垂線の長さを演算し、任意の２ク
レーンについて前記演算した垂線の長さが、両ジ
ブ間の接近許容距離に基づいて予設定した所定値
以下となつたとき警報を発するようにしたクレー
ン衝突防止方法において、 前記各ジブの地上への正射影長をさらに演算
し、該演算した両ジブの地上への正射影長の和が
当該２クレーンのジブ基点間距離より短いときは
前記警報の発生を禁止するようにしたことを特徴
とするクレーン衝突防止方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13332377A JPS5467954A (en) | 1977-11-07 | 1977-11-07 | Prevention of cranes from collision |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13332377A JPS5467954A (en) | 1977-11-07 | 1977-11-07 | Prevention of cranes from collision |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5467954A JPS5467954A (en) | 1979-05-31 |
| JPS6111877B2 true JPS6111877B2 (ja) | 1986-04-04 |
Family
ID=15102008
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13332377A Granted JPS5467954A (en) | 1977-11-07 | 1977-11-07 | Prevention of cranes from collision |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5467954A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6127896A (ja) * | 1984-07-17 | 1986-02-07 | 三井建設株式会社 | クレ−ンの衝突防止方法 |
| CN110615368B (zh) * | 2017-08-11 | 2020-08-28 | 北京建筑大学 | 一种顾及风速影响的建筑施工塔吊机防碰撞预警系统 |
-
1977
- 1977-11-07 JP JP13332377A patent/JPS5467954A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5467954A (en) | 1979-05-31 |
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