JPS61122518A - インクリメンタル信号検出装置 - Google Patents
インクリメンタル信号検出装置Info
- Publication number
- JPS61122518A JPS61122518A JP59244943A JP24494384A JPS61122518A JP S61122518 A JPS61122518 A JP S61122518A JP 59244943 A JP59244943 A JP 59244943A JP 24494384 A JP24494384 A JP 24494384A JP S61122518 A JPS61122518 A JP S61122518A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- resolver
- absolute
- converter
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37487—Counter combined with angle to digital convertor
Landscapes
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、産業用ロボット及び工作機械に使用されてい
るインクリメンタル信号検出装置に関するものである。
るインクリメンタル信号検出装置に関するものである。
従来例の構成とその問題点
従来の、レゾルバを用いた位置信号検出装置のブロック
図は、第１図に示すように構成され、アブソリュート信
号を検出することが出来る。
図は、第１図に示すように構成され、アブソリュート信
号を検出することが出来る。
第１図において、１は励磁回路、２はレゾルバ。
３はＲ／Ｄコンバータである。
４は基準周波数を出力する発振器、５は前記発振器４の
基準周波数をカウントして５ｉｎｒθｔの励磁周波数を
作り出す第１カウンタ、６は前記発振器４の基準周波数
をカウントしてｃｃｓωｔの励磁周波数を作り出す第２
カウンタ、７，８は前記第１カウンタ５と前記第２カウ
ンタ６のそれぞれの出力信号の高調波成分を取り除く第
１．第２ ＬＰＦＣ低域フィルり）、９，１０は前記第
１ＬＰＦＴと前記第２ＬＰＦ８のそれぞれの出力信号を
増幅する第１．第２増幅器、１１は前記第１増幅器の出
力信号ＥＯｓｉｎωｔでｒＩ７）ノ磁される前記レゾル
バ２の一次巻線、１２は前記第２増幅器の出力信号Ｅ
Ｏｃｏｓωｔで励磁される前記レゾルバ２の一次巻線、
１３は前記レゾルバ２の二次巻線で前記レゾルバ２０回
転角度がθのときＥ ｓｉｎ （ωｔ＋０）の信号を出
力する。１４は前記レゾルバ２の二次巻線１３の出力信
号をデジタル信号に変換する波、形整形回烙、１５は前
記第１カウンタ５の出力信号Ｓ′ｉｎωｔと前記波形整
形回路１４の出力信号ｓｉｎ （ωを十〇）から位相差
θを検出する位相判別回路、１６は前記位相判別回路１
５の出力信号と前記発振器４の出力信号のＡＮＤ計算を
して前記レゾルバ２の回転角度θに比例したパルスを出
力するＡＮＤ回路、１７は前記ＡＮＤ回路の出力信号を
カウントして前記レゾルバ２の回転角度θをデジタル量
に変換する第３カウンタ、１８は前記カウンタ１了の出
力信号を前記第１カウンタ５、、″出力信号に同期さ５
１力す６″〜・前言己レジスタ１８の出力信号は前記レ
ゾルバ２の回転角度θに対応したアブソリュート信号で
ある。
基準周波数をカウントして５ｉｎｒθｔの励磁周波数を
作り出す第１カウンタ、６は前記発振器４の基準周波数
をカウントしてｃｃｓωｔの励磁周波数を作り出す第２
カウンタ、７，８は前記第１カウンタ５と前記第２カウ
ンタ６のそれぞれの出力信号の高調波成分を取り除く第
１．第２ ＬＰＦＣ低域フィルり）、９，１０は前記第
１ＬＰＦＴと前記第２ＬＰＦ８のそれぞれの出力信号を
増幅する第１．第２増幅器、１１は前記第１増幅器の出
力信号ＥＯｓｉｎωｔでｒＩ７）ノ磁される前記レゾル
バ２の一次巻線、１２は前記第２増幅器の出力信号Ｅ
Ｏｃｏｓωｔで励磁される前記レゾルバ２の一次巻線、
１３は前記レゾルバ２の二次巻線で前記レゾルバ２０回
転角度がθのときＥ ｓｉｎ （ωｔ＋０）の信号を出
力する。１４は前記レゾルバ２の二次巻線１３の出力信
号をデジタル信号に変換する波、形整形回烙、１５は前
記第１カウンタ５の出力信号Ｓ′ｉｎωｔと前記波形整
形回路１４の出力信号ｓｉｎ （ωを十〇）から位相差
θを検出する位相判別回路、１６は前記位相判別回路１
５の出力信号と前記発振器４の出力信号のＡＮＤ計算を
して前記レゾルバ２の回転角度θに比例したパルスを出
力するＡＮＤ回路、１７は前記ＡＮＤ回路の出力信号を
カウントして前記レゾルバ２の回転角度θをデジタル量
に変換する第３カウンタ、１８は前記カウンタ１了の出
力信号を前記第１カウンタ５、、″出力信号に同期さ５
１力す６″〜・前言己レジスタ１８の出力信号は前記レ
ゾルバ２の回転角度θに対応したアブソリュート信号で
ある。
さらに、前記第１図の回路を使用して、インクリメンタ
ル信号を検出する回路のブロック図を、第２図に示す。
ル信号を検出する回路のブロック図を、第２図に示す。
第２図において、１は前記励磁回・洛、２は前記レゾｌ
レバ、３は前記Ｒ／ Ｄコンバータ、１９ＨＥＸ、ＯＲ
回Ｊ各である。
レバ、３は前記Ｒ／ Ｄコンバータ、１９ＨＥＸ、ＯＲ
回Ｊ各である。
Ｒ／Ｄコンバータのｎｂｉｔ （ただし、ｎは自然数）
目のアブソリュート信号とｎ−１ｂｉｔ目のアブソリュ
ート信号のＥＸ 、ＯＲ計算することによって、インク
リメンタル信号＠号を検出することが出来る。
目のアブソリュート信号とｎ−１ｂｉｔ目のアブソリュ
ート信号のＥＸ 、ＯＲ計算することによって、インク
リメンタル信号＠号を検出することが出来る。
しかしながら、上記の従来例では、前記レゾｌレバ２の
回転数がＲ（ｒｐｍ）、前記励磁回：洛１のすＪ磁層波
数がωｔ （ｆｉｚ ）のとき、インクリメンクｌし［
を号のパルス数は（６ｏ・ωｔ）／（４・Ｒ）である。
回転数がＲ（ｒｐｍ）、前記励磁回：洛１のすＪ磁層波
数がωｔ （ｆｉｚ ）のとき、インクリメンクｌし［
を号のパルス数は（６ｏ・ωｔ）／（４・Ｒ）である。
さらに、前記励磁回路１の励磁周波数ωｔを無限に高く
出来ないので、前記レゾルバ２の高速回転時にインクリ
メンタル信号のパルス数を多く検出出来ない欠点があっ
た。
出来ないので、前記レゾルバ２の高速回転時にインクリ
メンタル信号のパルス数を多く検出出来ない欠点があっ
た。
発明の目的
本発明は、上記従来例の欠点に鑑がみてなされたもので
、レゾルバを用いたインクリメンタル信号検出装置にお
いて、インクリメンタル信号のバフレス数を多く検出出
来るインクリメンタル信号検出装置を提供するものであ
る。
、レゾルバを用いたインクリメンタル信号検出装置にお
いて、インクリメンタル信号のバフレス数を多く検出出
来るインクリメンタル信号検出装置を提供するものであ
る。
発明の構成
この目的を達成するために本発明は、回転角度を検出す
るレゾルバと、基準周波数を出力する発振器と、前記発
振器の基準周波数をカウントして前記レゾルバの一次巻
線を周波数ωｔで励磁する励磁回路と、前記レゾルバの
出力信号から回転角度を１回転Ｎｂ工ｔ（ただし、Ｎは
自然数）のアブソリュート信号に変換し、それぞれ２ｎ
／２′′＋１（ただし、ｎ、Ｍは自然数で、Ｎ≧ｎ）ず
れたアブソリュート信号を出力する第１から第２１′＋
１までのＲ／Ｄコンバータ（レゾルバ信号・デジタル言
号・変換器）と、前記第１から第２′′＋１までのＲ／
Ｄコンバータのｎ ｂｉｔ目のアブソリュートＭ＋１− 信号を入力とする２ ２個のＥＸ、ＯＲ論理回路か
らなり、インクリメンタル信号を検出するように、構成
したものである。
るレゾルバと、基準周波数を出力する発振器と、前記発
振器の基準周波数をカウントして前記レゾルバの一次巻
線を周波数ωｔで励磁する励磁回路と、前記レゾルバの
出力信号から回転角度を１回転Ｎｂ工ｔ（ただし、Ｎは
自然数）のアブソリュート信号に変換し、それぞれ２ｎ
／２′′＋１（ただし、ｎ、Ｍは自然数で、Ｎ≧ｎ）ず
れたアブソリュート信号を出力する第１から第２１′＋
１までのＲ／Ｄコンバータ（レゾルバ信号・デジタル言
号・変換器）と、前記第１から第２′′＋１までのＲ／
Ｄコンバータのｎ ｂｉｔ目のアブソリュートＭ＋１− 信号を入力とする２ ２個のＥＸ、ＯＲ論理回路か
らなり、インクリメンタル信号を検出するように、構成
したものである。
笑施例の説明
以下、本発明の一実施例を第３図にもとづいて詳細に説
明する。ただし、第１図と同−符号のものは同一のもの
を示している。
明する。ただし、第１図と同−符号のものは同一のもの
を示している。
２ｏは前記レゾルバ２の出力信号Ｅｓ工ｎ（ωｔ＋θ）
から回転角度θを１回転Ｎ ｌ：＋ｉｔ （ただし。
から回転角度θを１回転Ｎ ｌ：＋ｉｔ （ただし。
Ｎは自然数）のアブソリュート信号に変換して出力する
第１の１（／Ｄコンバータ、２１は前記第１のＲ／Ｄコ
ンバータ２ｏのアブソリュート信号より２ｎ／４（ただ
し、ｎ、Ｍは自然数で、Ｎｚ；ｎ）′ずれたアブソリュ
ート信号を出力する第２のＲ／Ｄコンバータ、２２は前
記第２のＲ／Ｄコン／・−タ２１のアブソリュート信号
より２ｎ／４ずれたアブソリュート信号を出力する第３
のＲ／Ｄコンバータ、２３は前記第３のｄ／Ｄコンバー
タ２２のアブソリュート信号より２ｎ／４ ずれたアブ
ソリュート信号を出力する第４のＲ／Ｄコンバータ、２
４．２６．２６．２７は前記第１．２，３．４のＲ／Ｄ
コンバータのアブソリュート出力信号をそれぞれ２ｎ／
４ずらず第４．６，６．７のカウンタ、２８は前記第１
のＲ／Ｄコンバータ２０のｎ ｂｉｔ 目のアブソリュ
ート信号と前記第３のＲ／Ｄコンバータ２２のｎ ｂｉ
ｔ目のアブソリュート信号を入力とするＥＸ・ＯＲ回路
、２９は前記第２のＲ／ Ｄ ］ ンバータ２１のｎ
ｂｉｔ 目のアブソリュート信号と前記第４のＲ／Ｄコ
ンバータ２３のｎｂｉｔ 目のアブソリュート信号を
入力とするＥＸ、ＯＲ回ｉ、前記Ｅｘ、ＯＲ回路２８
（！： 前記ＥＸ 、ＯＲ回洛２９の出力信号は前記レ
ゾルバ２の回転角度θに対応したインクリメンタル信号
である。
第１の１（／Ｄコンバータ、２１は前記第１のＲ／Ｄコ
ンバータ２ｏのアブソリュート信号より２ｎ／４（ただ
し、ｎ、Ｍは自然数で、Ｎｚ；ｎ）′ずれたアブソリュ
ート信号を出力する第２のＲ／Ｄコンバータ、２２は前
記第２のＲ／Ｄコン／・−タ２１のアブソリュート信号
より２ｎ／４ずれたアブソリュート信号を出力する第３
のＲ／Ｄコンバータ、２３は前記第３のｄ／Ｄコンバー
タ２２のアブソリュート信号より２ｎ／４ ずれたアブ
ソリュート信号を出力する第４のＲ／Ｄコンバータ、２
４．２６．２６．２７は前記第１．２，３．４のＲ／Ｄ
コンバータのアブソリュート出力信号をそれぞれ２ｎ／
４ずらず第４．６，６．７のカウンタ、２８は前記第１
のＲ／Ｄコンバータ２０のｎ ｂｉｔ 目のアブソリュ
ート信号と前記第３のＲ／Ｄコンバータ２２のｎ ｂｉ
ｔ目のアブソリュート信号を入力とするＥＸ・ＯＲ回路
、２９は前記第２のＲ／ Ｄ ］ ンバータ２１のｎ
ｂｉｔ 目のアブソリュート信号と前記第４のＲ／Ｄコ
ンバータ２３のｎｂｉｔ 目のアブソリュート信号を
入力とするＥＸ、ＯＲ回ｉ、前記Ｅｘ、ＯＲ回路２８
（！： 前記ＥＸ 、ＯＲ回洛２９の出力信号は前記レ
ゾルバ２の回転角度θに対応したインクリメンタル信号
である。
発明の詳細
な説明したように、本発明は、レゾルバを用いたインク
リメンタル信号検出装置において、前記レゾルバ２の回
転数がＲ（ｒｐｍ ）、前記励磁回路１の励磁周波数が
ωｔ（Ｈｚ）のとき、インク＆ リメンタル
信号のパルス数は（６０・ωｔ）・２ Ｍ＋Ｉ／（４・
Ｒ）となシ、前記従来例よりもインクリメンタル信号の
パルス数を２Ｍ＋” 倍多く 検出出来るインクリメン
タル信号検出装置を提供するものである。
リメンタル信号検出装置において、前記レゾルバ２の回
転数がＲ（ｒｐｍ ）、前記励磁回路１の励磁周波数が
ωｔ（Ｈｚ）のとき、インク＆ リメンタル
信号のパルス数は（６０・ωｔ）・２ Ｍ＋Ｉ／（４・
Ｒ）となシ、前記従来例よりもインクリメンタル信号の
パルス数を２Ｍ＋” 倍多く 検出出来るインクリメン
タル信号検出装置を提供するものである。
第１図は従来のレゾルバを用いた位置信号検出装置のブ
ロック図、第２図は従来のインクリメンタル信号を検出
する回路のブロック図、第３図は本発明の一実施例のブ
ロック図である。 １・・・・励磁回路、２・・・・・・レゾルノく、３，
２０゜２１．２２．２３・・・・・Ｒ／Ｄコンノく一タ
、４・・・・発振器、５，６，１７，２４，２５，２６
．２７・・・・・・カウンタ、了、８・・・・・ＬＰＦ
、９．１０・・・・増幅器、１１ 、１２・・・・・・
レゾルレノくの一次巻線、１３・・・・・レゾルバの二
次巻線、１４・・・・・波形整形回路、１６・・・・・
位相判別回路、１６・・・・・・ＡＮＤ回路、１８・・
・・・レジスタ、１９，２８．２９・・・・・ＥＸ、Ｏ
Ｒ回路。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名く；
笥
ロック図、第２図は従来のインクリメンタル信号を検出
する回路のブロック図、第３図は本発明の一実施例のブ
ロック図である。 １・・・・励磁回路、２・・・・・・レゾルノく、３，
２０゜２１．２２．２３・・・・・Ｒ／Ｄコンノく一タ
、４・・・・発振器、５，６，１７，２４，２５，２６
．２７・・・・・・カウンタ、了、８・・・・・ＬＰＦ
、９．１０・・・・増幅器、１１ 、１２・・・・・・
レゾルレノくの一次巻線、１３・・・・・レゾルバの二
次巻線、１４・・・・・波形整形回路、１６・・・・・
位相判別回路、１６・・・・・・ＡＮＤ回路、１８・・
・・・レジスタ、１９，２８．２９・・・・・ＥＸ、Ｏ
Ｒ回路。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名く；
笥
Claims (1)
- 回転角度を検出するレゾルバと、基準周波数を出力する
発振器と、前記発振器の基準周波数をカウントして前記
レゾルバの一次巻線を周波数ωｔで励磁する励磁回路と
、前記レゾルバの出力信号から回転角度を１回転Ｎｂｉ
ｔ（ただし、Ｎは自然数）のアブソリュート信号に変換
し、それぞれ２＾ｎ／２＾Ｍ＾＋＾１（ただし、ｎ、Ｍ
は自然数で、Ｎ≧ｎ）ずれたアブソリュート信号を出力
する第１から第２＾Ｍ＾＋＾１までのＲ／Ｄコンバータ
（レゾルバ信号／デジタル信号・変換器）と、前記第１
から第２＾Ｍ＾＋＾１までのＲ／Ｄコンバータのｎｂｉ
ｔ目のアブソリュート信号を入力とする２＾Ｍ＾＋＾１
−２個のＥＸ・ＯＲ論理回路を具備したインクリメンタ
ル信号検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59244943A JPS61122518A (ja) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | インクリメンタル信号検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59244943A JPS61122518A (ja) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | インクリメンタル信号検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61122518A true JPS61122518A (ja) | 1986-06-10 |
Family
ID=17126266
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59244943A Pending JPS61122518A (ja) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | インクリメンタル信号検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61122518A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0552587A (ja) * | 1991-01-26 | 1993-03-02 | Samsung Electron Co Ltd | リゾルバ励磁信号発生装置 |
| EP0479525A3 (de) * | 1990-10-01 | 1994-10-12 | Yaskawa Denki Seisakusho Kk | Gerät zum Messen der absoluten Position mittels eines Resolvers mit Speichermittel gegen Netzausfall. |
-
1984
- 1984-11-20 JP JP59244943A patent/JPS61122518A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0479525A3 (de) * | 1990-10-01 | 1994-10-12 | Yaskawa Denki Seisakusho Kk | Gerät zum Messen der absoluten Position mittels eines Resolvers mit Speichermittel gegen Netzausfall. |
| JPH0552587A (ja) * | 1991-01-26 | 1993-03-02 | Samsung Electron Co Ltd | リゾルバ励磁信号発生装置 |
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