JPS61129376A - クロ−ラ式移動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、平地走行は勿論、階段昇降、障害物の乗越も
可能なりローラ式移動装置に関するものである。

〔従来の技術〕

第２図は従来の４脚のクローラアームを有するクローラ
式移動装置の脚部断面図である。図において、（１）は
ハウジングの本体、（２）は本体（１）内に投は九ブラ
ケット、（３）はブクケット（２）に軸支された駆動側
スプロケットを駆動するための車軸、（４）は車軸（３
）に直接取付けた軍軸回転用ウオームホイル、（５）は
ウオームホイル（４）を回＠てぜるウオーム歯車。

（６）はクローラアームで、水平の中空の円筒部（６ａ
）と、その円筒部（６ａ）に対して直角方向に延びた７
−Ａｍ　（６ｂ）よシ成り、円筒部（６＆）１に本体（
１）に設けた穴に回動可能に嵌挿し、その中空部には車
軸（３）が回動可能に貫通されている。（７）°はクロ
ー２アーム（６）の円筒部（６１）Ｉｃ取付は之クロー
ラアーム（６）回転用のウオームホイル、（８）はウオ
ームホイル（７）を回転さぜるウオーム歯車である。

（９）は従動側スプロケットαＱをフリーな状態で支持
する受は軸、αη４″ｔＸ軸（３）に固着されている駆
動側スプロケット、（６）は従動側スプロケットαＯと
駆動側スプロケットα力に掛は渡されている履帯でるり
。

（２）は地面である。

従来のクローラ式移動装置は上記のように構成され、平
地走行の場合、モータ等によりウオーム歯車（８）でウ
オームホイル（７）を回転してクローラアーム（６）を
旋回させ、従動側スプロケットαＱを第２図に示すよう
な上方の位置から地面（１３に接する位Ｗまで下降させ
る。次いで、モータ等によりウオーム歯車（５）でウオ
ームホイル（４）を介して車軸（３）全回転し、駆動側
スプロケットα力を駆動して、履帯（２）の回転運動に
より走行する。

又階段昇降や障害物の乗越えの場合、−Ｆ：の状況に適
応した角度にりａ−ラの姿勢を制御するように、つオー
ムｔｌｌ　Ｎ　（８）でウオームホイル（７）　ｔ　介
してクローラアーム（６）を適度な角度に旋回した後、
ウオーム歯ＩＬ　（５）でウオームホイル（４）を介し
て車軸（３）全回転し駆動スプロケットα工を枢動じて
履帯（２）の回転運動により階段を昇降し、障害物を乗
゛越える。

〔発明が解決しようとしている問題点〕上記のような従
来のクローラ式移動装置においては、車軸（３）及びク
ローラアーム（６）を駆動、旋回するのに、車軸（３）
とクローラアーム（６）　ＰＣｉ［接取付けたウオーム
ホイル（４）ｌ力を介して動力を伝達するので、それら
動力伝達装置及びそれ全収納するハウジング（１）も車
軸（３）の上方及び下７５ｔ−占める範囲に配設される
ことＶＣなり、ハウジング（１）の下面と地上（至）と
の距離、空間が著しく小さくなり、凹凸のめる平地の走
行、急傾斜の階段の昇降ちるいは大きな障害物を乗越え
るとハウジング（１）下面と地面が接触し、それらの動
作は不可能でるり、しかも方向転換するのに、４胸の各
クローラの車軸（３）を異った回転数で駆動しなければ
ならないので。

正確なステアリング動作が困難でちり、制御が複雑１’
ｌ（なるという種々の問題が６つた。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明に係るクローラ式移動装置は、駆動用スプロケッ
トの車軸の上方に駆動装置を内置するハウジング本体を
配設し、七の駆動装置によフ駆動されて回転する駆動側
スプロケットの車軸とクロークアームの動力伝達軸を縦
方向に配設すると共ＶＣ七の駆動装置により回動される
下部ハウジングをハウジング本体゛下部に設け、下部ハ
ウジングに軸支された駆動側スプロケットの車軸とクロ
ークアームの旋回を町［［した脚部を設けたものでらる
つ 〔作　用〕 本発明においては、駆動側スプロケットの車軸が回転し
ながら旋回できるので、クローラアームの旋回と相俟つ
てろらゆる地形の変化に対応して正確かつ容易にステア
リングすることがでキ、シかも、装置全体が駆動用スプ
ロケットの車軸の上方に位置するので、！軸と地面との
間の距離、空間が大きくなり、凹凸のある平地の走行１
．！傾斜の階段の昇降、大！な障害物の乗越えが可能と
なる。

〔実施例〕

第１図は本発明の要部である脚部の一実施例を示す断面
図である。

図において、（３）〜Ｃ１＋１は上記従来装置と同一の
ものである。ωはハウジング本体、（ハ）、四は下部ハ
ウジング（至）を回動さぜるウオームホイル及びウオー
ム歯車で、ウオームホイル（４）、　（７）及びウオー
ム歯！（５）、（８）と共に７・ウジング本体（１）に
収納されている。又下部ハウジング（至）は七の中空円
筒部（２５〜が回動可能にハウジング本体（１）内に嵌
挿されている。（ハ）は車軸（３）に駆動力を伝達する
縦方向に配役された伝達軸、（至）はクロー？　（６）
　ｔ−旋回する縦方向に配設された中空の伝達軸で、そ
の中空ｇｒｃは伝達軸（ハ）が回動可能に頁通され、そ
れら伝達軸（財）。

四はウオームホイル（４）、（７）を介してウオーム歯
車（５）、（８）により回動する。翰％＠は伝達軸（ハ
）の回動を下部ハウジング（２３＆）ＶＣ軸支された車
軸（３）に伝達する傘歯車、＠、四は同＊にクローラア
ーム（６）を旋回するための傘歯車でろる。

上記のようＶＣ構成されたクローラ式移動装置において
、平地走行の場合、階段昇降ろるいは障害物の乗越えの
場合は、上記従来のりａ−ラ式移動装置と同様の駆動及
び旋回方法により行なわれるが、車軸（３）の駆動、ク
ローラアーム（６）の旋回の九めの駆動力の伝達は全歯
Ｘ（イ）、＠、四、凶を介して行なわれる。

また平地走行の場合に、クローラ式移動装置を旋回さぜ
るＶｃＦｉ、ウオーム歯車（２）を駆動してウオ−ムホ
イル（ハ）を介し下部ハウジング（ハ）を旋回させ車軸
（３）及び駆動側スプロケットα１）を旋回させる。

階段昇降ろるいは障害物の乗越をしながら旋回するＶｃ
Ｆｉ、クローラアーム（６）の旋回と車軸（３）及び駆
動側スプロケットα追の旋回を行なう。

なお、上記実施例の説明では、モータ等のアクテェータ
から伝達軸（財）、（ハ）及び下部ノ・ウジング（２１
）への動力を、ウオーム歯車（５）、（８）、（財）と
ウオームホイル（４）　、　（７）　、（財）により伝
達した場合？示したが、減速機を介して平歯車らるいは
傘歯車で伝達してもよい。

また車軸（３）を回転せる伝達機構をクローラ、アーム
（６）の駆動伝達機構の外側に配設した場合について説
明したが、下部ハウジング四の中空円筒部−を車軸（３
）の伝達軸（ハ）とクローラアーム（６）６中空の伝達
軸（至）の間に配設してもよい。

さらにまた履帯（６）の長手方向の回転長さは、従動側
スプロケットαＱの受は軸（９）と駆動側スプロケット
Ｈの車軸（３）との間隔及びクローラアーム（６）のア
ーム部（６ｂ）の長さに規制されるが、それらを変える
ことにより任意の長さに設定することができる。

さらＶＣＸ軸（３）と地面（２）との間の距離を犬きく
するには、駆動側スプロケットαカ、従動側スプロケッ
トαＱの径を大含くシ、伝達軸＠、ハウジング部（２０
ｂ）をそれぞれこれに対応させればよい。さらｖｃｉた
スプロケットαＱ、α力の径を変えずに、車軸（３）と
地面との間の距離を大きくするには、伝達軸（ハ）、下
部ハウジング部（至）の距離を小さくすればよい。

〔発明の効果〕

本発明は１以上説明したとおり、車軸及びクローラアー
ム両方を旋回するステアリング機構を設けたので、平地
走行はもとよ９１口らゆる地形の変化に対応して正確か
つ容易なステアリングができ、しかも駆動側スプロケッ
トの車軸、クローラアームの動力伝達系の装置及びそれ
らを収納する一つジング本体を車軸に対して上方に設け
たので。

従来のクローラ式移動装置より車軸と地面との間の距離
及び空間が大官りなり、凹凸のめる平地の走行、急傾斜
の階段の昇降及び大きな障害物の乗越えが可能となる等
種々の効果が生じる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の要部で６る脚部の一実施例を示す断面
図、第２図は従来のクローラ式移動装置の脚部断面図で
ろる。 図において、（３）は駆動側スプロケットの車軸、（１
）はハクジング本体、■は下部ハウジング。 （２３ａ）は下部ハウジングの中空円筒部、（ハ）は伝
達軸、（至）は中空の伝達軸、（ト）、＠、（７）、翰
は傘歯車でろる。 なお各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す− 代理人　弁理士　木　村　三　朗 第２図 手続補正書（目見） 昭和６１　　年２　月１８日

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 駆動側スプロケットの車軸の上方に位置するハウジング
   本体内に設けた駆動装置と、縦方向に配設され、この駆
   動装置により駆動されて、上記車軸とクローラアームを
   それぞれ回転する２組の動力伝達軸と、上記車軸が軸支
   され上記駆動装置により回動される下部ハウジングとか
   らなり、上記クローラアームと車軸を旋回させてステア
   リングさせること可能にした脚部を有するクローラ式移
   動装置。