JPH0255265B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0255265B2 JPH0255265B2 JP24978184A JP24978184A JPH0255265B2 JP H0255265 B2 JPH0255265 B2 JP H0255265B2 JP 24978184 A JP24978184 A JP 24978184A JP 24978184 A JP24978184 A JP 24978184A JP H0255265 B2 JPH0255265 B2 JP H0255265B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crawler
- axle
- sprocket
- arm
- drive
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Handcart (AREA)
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、平地走行は勿論、階段昇降、障害物
の乗越も可能なクローラ式移動装置に関するもの
である。
の乗越も可能なクローラ式移動装置に関するもの
である。
第２図は従来の４脚のクローラアームを有する
クローラ式移動装置の脚部断面図である。該脚部
はクローラ式移動装置の両側下部に設けられ、駆
動側スプロケツトと、該駆動側スプロケツトと覆
帯により接続された従動側スプロケツトと、該従
動側スプロケツトを駆動側スプロケツトの回転軸
を中心に回転させるクローラアームと、上記駆動
側スプロケツトの車輪とクローラアームとを駆動
する駆動装置とより構成されている。図におい
て、１はハウジングの本体、２は本体１内に設け
たブラケツト、３はブラケツト２に軸支された駆
動側スプロケツトを駆動するための車輪、４は車
軸３に直接取付けた車軸回転用ウオームホイル、
５はウオームホイル４を回転させるウオーム歯
車、６はクローラアームで、水平の中空の円筒部
６ａと、その円筒部６ａに対して直角方向に延び
たアーム部６ｂより成り、円筒部６ａを本体１に
設けた穴に回動可能に嵌挿し、その中空部には車
軸３が回動可能に貫通されている。７はクローラ
アーム６の円筒部６ａに取付けたクローラアーム
６回転用のウオームホイル、８はウオームホイル
７を回転させるウオーム歯車である。９は従動側
スプロケツト１０をフリーな状態で支持する受け
軸、１１は車軸３に固着されている駆動側スプロ
ケツト、１２は従動側スプロケツト１０と駆動側
スプロケツト１１に掛け渡されている履帯であ
り、１３は地面である。
クローラ式移動装置の脚部断面図である。該脚部
はクローラ式移動装置の両側下部に設けられ、駆
動側スプロケツトと、該駆動側スプロケツトと覆
帯により接続された従動側スプロケツトと、該従
動側スプロケツトを駆動側スプロケツトの回転軸
を中心に回転させるクローラアームと、上記駆動
側スプロケツトの車輪とクローラアームとを駆動
する駆動装置とより構成されている。図におい
て、１はハウジングの本体、２は本体１内に設け
たブラケツト、３はブラケツト２に軸支された駆
動側スプロケツトを駆動するための車輪、４は車
軸３に直接取付けた車軸回転用ウオームホイル、
５はウオームホイル４を回転させるウオーム歯
車、６はクローラアームで、水平の中空の円筒部
６ａと、その円筒部６ａに対して直角方向に延び
たアーム部６ｂより成り、円筒部６ａを本体１に
設けた穴に回動可能に嵌挿し、その中空部には車
軸３が回動可能に貫通されている。７はクローラ
アーム６の円筒部６ａに取付けたクローラアーム
６回転用のウオームホイル、８はウオームホイル
７を回転させるウオーム歯車である。９は従動側
スプロケツト１０をフリーな状態で支持する受け
軸、１１は車軸３に固着されている駆動側スプロ
ケツト、１２は従動側スプロケツト１０と駆動側
スプロケツト１１に掛け渡されている履帯であ
り、１３は地面である。
従来のクローラ式移動装置は上記のように構成
され、平地走行の場合、モータ等によりウオーム
歯車８でウオームホイル７を回転してクローラア
ーム６を旋回させ、従動側スプロケツト１０を第
２図に示すような上方の位置から地面１３に接す
る位置まで下降させる。次いで、モータ等により
ウオーム歯車５でウオームホイル４を介して車軸
３を回転し、駆動側スプロケツト１１を駆動し
て、履帯１２の回転運動により走行する。
され、平地走行の場合、モータ等によりウオーム
歯車８でウオームホイル７を回転してクローラア
ーム６を旋回させ、従動側スプロケツト１０を第
２図に示すような上方の位置から地面１３に接す
る位置まで下降させる。次いで、モータ等により
ウオーム歯車５でウオームホイル４を介して車軸
３を回転し、駆動側スプロケツト１１を駆動し
て、履帯１２の回転運動により走行する。
又階段昇降や障害物の乗越えの場合、その状況
に適応した角度にクローラの姿勢を制御するよう
に、ウオーム歯車８でウオームホイル７を介して
クローラアーム６を適度な角度に旋回した後、ウ
オーム歯車５でウオームホイル４を介して車軸３
を回転し駆動スプロケツト１１を駆動して履帯１
２の回転運動により階段を昇降し、障害物を乗越
える。
に適応した角度にクローラの姿勢を制御するよう
に、ウオーム歯車８でウオームホイル７を介して
クローラアーム６を適度な角度に旋回した後、ウ
オーム歯車５でウオームホイル４を介して車軸３
を回転し駆動スプロケツト１１を駆動して履帯１
２の回転運動により階段を昇降し、障害物を乗越
える。
上記のような従来のクローラ式移動装置におい
ては、車軸３及びクローラアーム６を駆動、旋回
するのに、車軸３とクローラアーム６に直接取付
けたウオームホイル４，７を介して動力を伝達す
るので、それら動力伝達装置及びそれを収納する
ハウジング１も車軸３の上方及び下方を占める範
囲に配設されることになり、ハウジング１の下面
と地面１３との距離、空間が著しく小さくなり、
凹凸のある平地の走行、急傾斜の階段の昇降ある
いは大きな障害物を乗越えるとハウジング１下面
と地面が接触し、それらの動作は不可能であり、
しかも方向転換するのに、４脚の各クローラの車
軸３を異つた回転数で駆動しなければならないの
で、正確なステアリング動作が困難であり、制御
が複雑になるという種々の問題があつた。
ては、車軸３及びクローラアーム６を駆動、旋回
するのに、車軸３とクローラアーム６に直接取付
けたウオームホイル４，７を介して動力を伝達す
るので、それら動力伝達装置及びそれを収納する
ハウジング１も車軸３の上方及び下方を占める範
囲に配設されることになり、ハウジング１の下面
と地面１３との距離、空間が著しく小さくなり、
凹凸のある平地の走行、急傾斜の階段の昇降ある
いは大きな障害物を乗越えるとハウジング１下面
と地面が接触し、それらの動作は不可能であり、
しかも方向転換するのに、４脚の各クローラの車
軸３を異つた回転数で駆動しなければならないの
で、正確なステアリング動作が困難であり、制御
が複雑になるという種々の問題があつた。
本発明に係るクローラ式移動装置は、駆動装置
を内蔵するハウジング本体を駆動側スプロケツト
の車軸の上方に配置するとともに、上記駆動装置
において、駆動側スプロケツトの車軸への動力伝
達軸並びにクローラアームへの動力伝達軸を縦方
向に同心に配設し、上記駆動装置により回動され
る下部ハウジングを上記２個の動力伝達軸と同心
にハウジング本体下部に設けることにより、該下
部ハウジングに軸支された駆動側スプロケツトの
車軸とクローラアームとの旋回を可能ならしめる
ように構成されている。
を内蔵するハウジング本体を駆動側スプロケツト
の車軸の上方に配置するとともに、上記駆動装置
において、駆動側スプロケツトの車軸への動力伝
達軸並びにクローラアームへの動力伝達軸を縦方
向に同心に配設し、上記駆動装置により回動され
る下部ハウジングを上記２個の動力伝達軸と同心
にハウジング本体下部に設けることにより、該下
部ハウジングに軸支された駆動側スプロケツトの
車軸とクローラアームとの旋回を可能ならしめる
ように構成されている。
本発明においては、駆動側スプロケツトの車軸
が回転しながら旋回できるので、クローラアーム
の旋回と相俟つてあらゆる地形の変化に対応して
正確かつ容易にステアリングすることができ、し
かも、装置全体が駆動用スプロケツトの車軸の上
方に位置するので、本体下面と地面との間の距
離、空間が大きくなり、凹凸のある平地の走行、
急傾斜の階段の昇降、大きな障害物の乗越えが可
能となる。
が回転しながら旋回できるので、クローラアーム
の旋回と相俟つてあらゆる地形の変化に対応して
正確かつ容易にステアリングすることができ、し
かも、装置全体が駆動用スプロケツトの車軸の上
方に位置するので、本体下面と地面との間の距
離、空間が大きくなり、凹凸のある平地の走行、
急傾斜の階段の昇降、大きな障害物の乗越えが可
能となる。
第１図は本発明の要部である脚部の一実施例を
示す断面図である。
示す断面図である。
図において、３〜１３は上記従来装置と同一の
ものである。２０はハウジング本体、２１，２２
は下部ハウジング２３を回動させるウオーウホイ
ル及びウオーム歯車で、ウオームホイル４，７及
びウオーム歯車５，８と共にハウジング本体２０
に収納されている。又下部ハウジング２３はその
中空円筒部２３ａが回動可能にハウジング本体２
０内に嵌挿されている。２４は車軸３に駆動力を
伝達する縦方向に配設された伝達軸、２５はクロ
ーラアーム６を旋回する縦方向に配設された中空
の伝達軸で、その中間部には伝達軸２４が回動可
能に貫通され、それら伝達軸２４，２５はウオー
ムホイル４，７を介してウオーム歯車５，８によ
り回動する。２６，２７は伝達軸２４の回動を下
部ハウジング２３に軸支された車軸３に伝達する
傘歯車、２８，２９は同様にクローラアーム６を
旋回するための傘歯車である。
ものである。２０はハウジング本体、２１，２２
は下部ハウジング２３を回動させるウオーウホイ
ル及びウオーム歯車で、ウオームホイル４，７及
びウオーム歯車５，８と共にハウジング本体２０
に収納されている。又下部ハウジング２３はその
中空円筒部２３ａが回動可能にハウジング本体２
０内に嵌挿されている。２４は車軸３に駆動力を
伝達する縦方向に配設された伝達軸、２５はクロ
ーラアーム６を旋回する縦方向に配設された中空
の伝達軸で、その中間部には伝達軸２４が回動可
能に貫通され、それら伝達軸２４，２５はウオー
ムホイル４，７を介してウオーム歯車５，８によ
り回動する。２６，２７は伝達軸２４の回動を下
部ハウジング２３に軸支された車軸３に伝達する
傘歯車、２８，２９は同様にクローラアーム６を
旋回するための傘歯車である。
上記のように構成されたクローラ式移動装置に
おいて、平地走行の場合、階段昇降あるいは障害
物の乗越えの場合は、上記従来のクローラ式移動
装置と同様の駆動及び旋回方法により行なわれる
が、車軸３の駆動、クローラアーム６の旋回のた
めの駆動力の伝達は傘歯車２６，２７，２８，２
９を介して行なわれる。
おいて、平地走行の場合、階段昇降あるいは障害
物の乗越えの場合は、上記従来のクローラ式移動
装置と同様の駆動及び旋回方法により行なわれる
が、車軸３の駆動、クローラアーム６の旋回のた
めの駆動力の伝達は傘歯車２６，２７，２８，２
９を介して行なわれる。
また平地走行の場合に、クローラ式移動装置を
旋回させステアリングを行うには、ウオーム歯車
２２を駆動してウオームホイル２１を介して下部
ハウジング２３を旋回させ車軸３及び駆動側スプ
ロケツト１１を旋回させる。階段昇降あるいは障
害物の乗越をしながら旋回するには、クローラア
ーム６の旋回と車軸３及び駆動側スプロケツト１
１の旋回を行なう。
旋回させステアリングを行うには、ウオーム歯車
２２を駆動してウオームホイル２１を介して下部
ハウジング２３を旋回させ車軸３及び駆動側スプ
ロケツト１１を旋回させる。階段昇降あるいは障
害物の乗越をしながら旋回するには、クローラア
ーム６の旋回と車軸３及び駆動側スプロケツト１
１の旋回を行なう。
なお、上記実施例の説明では、モータ等のアク
チエータから伝達軸２４，２５及び下部ハウジン
グ２３への動力を、ウオーム歯車５，８，２２と
ウオームホイル４，７，２１により伝達した場合
を示したが、減速機を介して平歯車あるいは傘歯
車で伝達してもよい。
チエータから伝達軸２４，２５及び下部ハウジン
グ２３への動力を、ウオーム歯車５，８，２２と
ウオームホイル４，７，２１により伝達した場合
を示したが、減速機を介して平歯車あるいは傘歯
車で伝達してもよい。
また車軸３を回転させる伝達機構をクローラア
ーム６の駆動伝達機構の外側に配設した場合につ
いて説明したが、下部ハウジング２３の中空円筒
部２３ａを車軸３の伝達軸２４とクローラアーム
６の中空の伝達軸２５の間に配設してもよい。
ーム６の駆動伝達機構の外側に配設した場合につ
いて説明したが、下部ハウジング２３の中空円筒
部２３ａを車軸３の伝達軸２４とクローラアーム
６の中空の伝達軸２５の間に配設してもよい。
さらにまた履帯１２の長手方向の回転長さは、
従動側スプロケツト１０の受け軸９と駆動側スプ
ロケツト１１の車軸３との間隔及びクローラアー
ム６のアーム部６ｂの長さに規制されるが、それ
らを変えることにより任意の長さに設定すること
ができる。
従動側スプロケツト１０の受け軸９と駆動側スプ
ロケツト１１の車軸３との間隔及びクローラアー
ム６のアーム部６ｂの長さに規制されるが、それ
らを変えることにより任意の長さに設定すること
ができる。
さらに下部ハウジング２３と地面１３との間の
距離を大きくするには、駆動スプロケツト１１の
径を大きくすればよい。さらにまたハウジング本
体２０と下部ハウジング２３との間の距離を大き
くするためには伝達軸２４、中空伝達軸２５、中
空円筒部２３ａの長さをそれぞれ長くすればよ
い。
距離を大きくするには、駆動スプロケツト１１の
径を大きくすればよい。さらにまたハウジング本
体２０と下部ハウジング２３との間の距離を大き
くするためには伝達軸２４、中空伝達軸２５、中
空円筒部２３ａの長さをそれぞれ長くすればよ
い。
本発明は、以上説明したとおり、車軸及びクロ
ーラアーム両方を旋回するステアリング機構を設
けたので、平地走行はもとより、あらゆる地形の
変形に対応して正確かつ容易なステアリングがで
き、しかも駆動側スプロケツトの車軸、クローラ
アームの動力伝達系の装置及びそれらを収納する
ハウジング本体を車軸に対して上方に設けたの
で、従来のクローラ式移動装置より車軸と地面と
の間の距離及び空間が大きくなり、凹凸のある平
地の走行、急傾斜の階段の昇降及び大きな障害物
の乗越えが可能となる等種々の効果が生じる。
ーラアーム両方を旋回するステアリング機構を設
けたので、平地走行はもとより、あらゆる地形の
変形に対応して正確かつ容易なステアリングがで
き、しかも駆動側スプロケツトの車軸、クローラ
アームの動力伝達系の装置及びそれらを収納する
ハウジング本体を車軸に対して上方に設けたの
で、従来のクローラ式移動装置より車軸と地面と
の間の距離及び空間が大きくなり、凹凸のある平
地の走行、急傾斜の階段の昇降及び大きな障害物
の乗越えが可能となる等種々の効果が生じる。
第１図は本発明の要部である脚部の一実施例を
示す断面図、第２図は従来のクローラ式移動装置
の脚部断面図である。 図において、３は駆動側スプロケツトの車軸、
２０はハウジング本体、２３は下部ハウジング、
２３ａは下部ハウジングの中空円筒部、２４は伝
達軸、２５は中空の伝達軸、２６，２７，２８，
２９は傘歯車である。なお各図中、同一符号は同
一又は相当部分を示す。
示す断面図、第２図は従来のクローラ式移動装置
の脚部断面図である。 図において、３は駆動側スプロケツトの車軸、
２０はハウジング本体、２３は下部ハウジング、
２３ａは下部ハウジングの中空円筒部、２４は伝
達軸、２５は中空の伝達軸、２６，２７，２８，
２９は傘歯車である。なお各図中、同一符号は同
一又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ クローラ式移動装置の両側下部に設けられ、
駆動側スプロケツトと、該駆動側スプロケツトと
履帯により接続された従動側スプロケツトと、該
従動側スプロケツトを駆動側スプロケツトの回転
軸を中心に回転させるクローラアームと、上記駆
動側スプロケツトの車軸とクローラアームとを駆
動する駆動装置とを備えてなるクローラ式移動装
置の脚部において、 上記駆動装置を内蔵するハウジング本体を駆動
側スプロケツトの車軸の上方に配置するととも
に、 上記駆動装置を、 該駆動装置により駆動され、かつ縦方向に同心
に配設された、駆動側スプロケツトの車軸及びク
ローラアームへのそれぞれの動力伝達軸と、 上記駆動側スプロケツトの車軸を軸支し、ハウ
ジング本体下部に上記２個の動力伝達軸と同心に
配設され、かつ上記駆動装置により駆動されるこ
とにより上記駆動側スプロケツトの車軸とクロー
ラアームとを旋回させる下部ハウジングとより構
成した ことを特徴とするクローラ移動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24978184A JPS61129376A (ja) | 1984-11-28 | 1984-11-28 | クロ−ラ式移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24978184A JPS61129376A (ja) | 1984-11-28 | 1984-11-28 | クロ−ラ式移動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61129376A JPS61129376A (ja) | 1986-06-17 |
| JPH0255265B2 true JPH0255265B2 (ja) | 1990-11-26 |
Family
ID=17198130
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24978184A Granted JPS61129376A (ja) | 1984-11-28 | 1984-11-28 | クロ−ラ式移動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61129376A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4521523B2 (ja) * | 2005-02-09 | 2010-08-11 | 独立行政法人 宇宙航空研究開発機構 | 履帯車両 |
-
1984
- 1984-11-28 JP JP24978184A patent/JPS61129376A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61129376A (ja) | 1986-06-17 |
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