JPS6114523B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6114523B2 JPS6114523B2 JP50133755A JP13375575A JPS6114523B2 JP S6114523 B2 JPS6114523 B2 JP S6114523B2 JP 50133755 A JP50133755 A JP 50133755A JP 13375575 A JP13375575 A JP 13375575A JP S6114523 B2 JPS6114523 B2 JP S6114523B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- rolling
- detector
- control system
- detected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Landscapes
- Control Of Metal Rolling (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
制御対象がある速度で移動し、操作部と制御量
を検出するセンサとの間にある距離が存在するフ
イードバツク制御系においては、速度によつて移
送時間が変化する為、ある一定の速度の時、制御
系に最適調整を行うと、それよりも低速度に於い
てはハンチング現象を生じ早い速度に於いては最
適制御状態から離れた応答の遅い制御となる。
を検出するセンサとの間にある距離が存在するフ
イードバツク制御系においては、速度によつて移
送時間が変化する為、ある一定の速度の時、制御
系に最適調整を行うと、それよりも低速度に於い
てはハンチング現象を生じ早い速度に於いては最
適制御状態から離れた応答の遅い制御となる。
従来かかる制御系に於いては移送時間遅れのみ
を考慮した制御方法が採用されていた。この従来
方法は、制御装置の偏差入力である目標値と制御
量との差に制御対象の速度を検出して掛算するこ
とにより移送時間遅れを考慮した最適制御を行う
ことを目的としている。しかしこの方法でうまく
行くのはセンサーの検出遅れ等が移送時間遅れに
対して充分無視出来る場合のみである。実際の制
御系に於いてはセンサーの検出遅れ等は移送時間
遅れに対して無視出来ない場合が多いので、従来
方式では最適制御が達成されていない場合が多か
つた。
を考慮した制御方法が採用されていた。この従来
方法は、制御装置の偏差入力である目標値と制御
量との差に制御対象の速度を検出して掛算するこ
とにより移送時間遅れを考慮した最適制御を行う
ことを目的としている。しかしこの方法でうまく
行くのはセンサーの検出遅れ等が移送時間遅れに
対して充分無視出来る場合のみである。実際の制
御系に於いてはセンサーの検出遅れ等は移送時間
遅れに対して無視出来ない場合が多いので、従来
方式では最適制御が達成されていない場合が多か
つた。
本発明はかかる不都合に対して制御対象の速度
がいかに変化しようとも常に最適の制御状態が保
たれるように制御する方法を提供することを目的
とするものである。
がいかに変化しようとも常に最適の制御状態が保
たれるように制御する方法を提供することを目的
とするものである。
本発明を第１図に示す圧延機の板厚制御系へ適
用した例について説明する。第２図はこの場合の
制御ブロツク図である。
用した例について説明する。第２図はこの場合の
制御ブロツク図である。
第１図において、１は制御対象である圧延材
料、２は操作部である圧延機、３は制御量である
板厚の検出器、４は圧延機駆動電動機、５は制御
対象である圧延材料の速度を検出する為の速度発
電機、６は目標値となる板厚の設定器、７は目標
値と制御量との差である板厚偏差演算器、８は後
述する非線型演算器、９は掛算器、１０は制御装
置の調節部、１１は圧延機のロール圧下制御装置
である。
料、２は操作部である圧延機、３は制御量である
板厚の検出器、４は圧延機駆動電動機、５は制御
対象である圧延材料の速度を検出する為の速度発
電機、６は目標値となる板厚の設定器、７は目標
値と制御量との差である板厚偏差演算器、８は後
述する非線型演算器、９は掛算器、１０は制御装
置の調節部、１１は圧延機のロール圧下制御装置
である。
第２図に於ける移送むだ時間ＴLは、第１図に
おける圧延機２と検出器３との距離をＬとし、圧
延材料１の速度をＶと置けば、 ＴL＝Ｌ／Ｖ ……(1) となる。また、移送むだ時間の伝達関数と板厚検
出器検出遅れ伝達関数との直列伝達関数は(2)式の
ように近似出来る。
おける圧延機２と検出器３との距離をＬとし、圧
延材料１の速度をＶと置けば、 ＴL＝Ｌ／Ｖ ……(1) となる。また、移送むだ時間の伝達関数と板厚検
出器検出遅れ伝達関数との直列伝達関数は(2)式の
ように近似出来る。
圧下制御装置及び圧延機の伝達関数ＧMはここ
では簡単化して ＧM＝１ ……(3) と仮定し、板厚調節器は板厚偏差を零とする為、
積分特性を持つものとすれば、第２図の閉ループ
伝達関数Ｇcは(4)式のようになる。
では簡単化して ＧM＝１ ……(3) と仮定し、板厚調節器は板厚偏差を零とする為、
積分特性を持つものとすれば、第２図の閉ループ
伝達関数Ｇcは(4)式のようになる。
この制御系の最適制御条件を上式においてＳ＝
jwとおくことにより得られる周波数伝達関数の
絶対値１／１Ｇｃ１が出来るだけ広い周波数範囲で１で あるとすれば、１／｜Ｇｃ｜２も共に１でなければなら
な い。従つて、 １／｜Ｇｃ｜２＝１＋S2｛２ＴＩ／Ｋ（T0＋Ｌ／Ｖ）−ＴＩ ２／Ｋ２｝＋S4ＴＩ ２／Ｋ２（Ｔp＋Ｌ／Ｖ
）２……(5) 従つて、(5)式の多項式中の出来るだけ多数の項が
零とならねばならない。
jwとおくことにより得られる周波数伝達関数の
絶対値１／１Ｇｃ１が出来るだけ広い周波数範囲で１で あるとすれば、１／｜Ｇｃ｜２も共に１でなければなら
な い。従つて、 １／｜Ｇｃ｜２＝１＋S2｛２ＴＩ／Ｋ（T0＋Ｌ／Ｖ）−ＴＩ ２／Ｋ２｝＋S4ＴＩ ２／Ｋ２（Ｔp＋Ｌ／Ｖ
）２……(5) 従つて、(5)式の多項式中の出来るだけ多数の項が
零とならねばならない。
２ＴＩ／Ｋ（Ｔp＋Ｌ／Ｖ）−ＴＩ ２／Ｋ２＝Ｏ…
…(6) Ｋ＝Ｖ・ＴＩ／２（Ｖ・Ｔｐ＋Ｌ） ……(7) 従つて、第２図の可変ゲインＫの値を圧延材料
速度（Ｖ）の関数である(7)式で与えれば、この板
厚制御系は圧延材料速度の変化に見合つて最適制
御が行なわれる。
…(6) Ｋ＝Ｖ・ＴＩ／２（Ｖ・Ｔｐ＋Ｌ） ……(7) 従つて、第２図の可変ゲインＫの値を圧延材料
速度（Ｖ）の関数である(7)式で与えれば、この板
厚制御系は圧延材料速度の変化に見合つて最適制
御が行なわれる。
第１図の８及び９はこの最適制御を行う為の(7)
式の可変ゲインＫを演算する為の非線型演算器と
掛算器である。この非線型演算器８の特性は第３
図に示すようなものとなる。
式の可変ゲインＫを演算する為の非線型演算器と
掛算器である。この非線型演算器８の特性は第３
図に示すようなものとなる。
このように、本発明によれば圧延設備の板厚制
御系あるいは形状制御系の如く制御対象がある速
度で移動し、操作部と制御量検出器との間に制御
上無視できない距離が存在するフイードバツク制
御系において、操作部制御量検出器との間の距離
を制御対象が移動する移送時間遅れの他に制御量
検出器の検出遅れを加味して制御対象速度と共に
可変ゲインを演算にて求め、この可変ゲインを、
制御系の偏差入力である目標値と制御量との差に
乗ずることによつて、従来方式よりもより一層最
適制御状態に近づけることが可能となる。
御系あるいは形状制御系の如く制御対象がある速
度で移動し、操作部と制御量検出器との間に制御
上無視できない距離が存在するフイードバツク制
御系において、操作部制御量検出器との間の距離
を制御対象が移動する移送時間遅れの他に制御量
検出器の検出遅れを加味して制御対象速度と共に
可変ゲインを演算にて求め、この可変ゲインを、
制御系の偏差入力である目標値と制御量との差に
乗ずることによつて、従来方式よりもより一層最
適制御状態に近づけることが可能となる。
第１図は本発明の実施例の概念図、第２図はそ
のブロツク線図、第３図は非線型演算器の特性線
図である。 第１図において、１は圧延材料、２は圧延機、
３は板厚検出器、５は圧延速度発電機、６は板厚
設定器、８は非線型演算器、９は掛算器、１０は
調節部、１１はロール圧下制御装置である。
のブロツク線図、第３図は非線型演算器の特性線
図である。 第１図において、１は圧延材料、２は圧延機、
３は板厚検出器、５は圧延速度発電機、６は板厚
設定器、８は非線型演算器、９は掛算器、１０は
調節部、１１はロール圧下制御装置である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 圧延機における圧延材料の厚みを検出する検
出器が圧延機の操作部から制御上無視できないむ
だ時間をもたらすような距離Ｌを隔てて配置され
ていて、前記検出器からの厚み検出値と設定器か
らの厚み目標値との間の偏差を積分時間T1でも
つて積分する調節器によりロール圧下制御装置を
操作するようにしたフイードバツク制御系におい
て、前記むだ時間および前記厚み検出器の検出後
れ時定数T0を考慮した最適制御を行うために、
圧延材料速度Ｖを検出し、その検出した圧延材料
速度に応じて、 Ｋ＝Ｖ・Ｔ１／２（Ｖ・Ｔ０＋Ｌ） なる関係に相当する可変ゲインＫを前記偏差に乗
じることをを特徴とするフイードバツク制御系の
最適制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP50133755A JPS5257480A (en) | 1975-11-07 | 1975-11-07 | Most suitable control method of a feed back control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP50133755A JPS5257480A (en) | 1975-11-07 | 1975-11-07 | Most suitable control method of a feed back control system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5257480A JPS5257480A (en) | 1977-05-11 |
| JPS6114523B2 true JPS6114523B2 (ja) | 1986-04-19 |
Family
ID=15112173
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP50133755A Granted JPS5257480A (en) | 1975-11-07 | 1975-11-07 | Most suitable control method of a feed back control system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5257480A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5583000B2 (ja) * | 2010-12-21 | 2014-09-03 | 株式会社神戸製鋼所 | 圧延機の板厚制御方法及び板厚制御装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50125184A (ja) * | 1974-03-18 | 1975-10-01 |
-
1975
- 1975-11-07 JP JP50133755A patent/JPS5257480A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5257480A (en) | 1977-05-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0255123B2 (ja) | ||
| JPS62112028A (ja) | シャシダイナモメータシステムの制御装置 | |
| JPH0223243B2 (ja) | ||
| JPH0256966B2 (ja) | ||
| JPS6114523B2 (ja) | ||
| JP2000288613A (ja) | 圧延機の自動板厚制御方法 | |
| JP2899459B2 (ja) | ルーパ多変数制御装置 | |
| JPS6123512A (ja) | 圧延機のスタンド間張力制御方法および制御装置 | |
| JPS6343164B2 (ja) | ||
| JPS637846B2 (ja) | ||
| JP2740618B2 (ja) | ルーパ制御装置 | |
| JPS62289307A (ja) | 圧延機における板幅制御方法 | |
| JPH06182417A (ja) | 圧延材の蛇行制御装置 | |
| JP2899458B2 (ja) | ルーパ多変数制御装置 | |
| JPH06269829A (ja) | 圧延機の圧下位置制御装置 | |
| JPH074608B2 (ja) | 圧延機のフイ−ドフオワ−ド自動板厚制御方法 | |
| JPH044914A (ja) | 冷間圧延機におけるストリップの蛇行制御装置およびその制御方法 | |
| JPH0126767B2 (ja) | ||
| JPH0811245B2 (ja) | 連続圧延機のル−パ制御装置 | |
| JP3389903B2 (ja) | 金属帯の圧延制御方法 | |
| JP2542698B2 (ja) | 圧延機の制御装置 | |
| JPS63192507A (ja) | 板平坦度制御装置 | |
| JP3040036B2 (ja) | 圧延機の制御装置 | |
| JPS63299808A (ja) | 圧延機のル−パ制御装置 | |
| JPS6361311A (ja) | 移動体の位置決め制御装置 |