JPH06182417A - 圧延材の蛇行制御装置 - Google Patents
圧延材の蛇行制御装置Info
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- JPH06182417A JPH06182417A JP4337161A JP33716192A JPH06182417A JP H06182417 A JPH06182417 A JP H06182417A JP 4337161 A JP4337161 A JP 4337161A JP 33716192 A JP33716192 A JP 33716192A JP H06182417 A JPH06182417 A JP H06182417A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ノイズ増幅作用の悪影響を抑制しつつ効率の
高い蛇行制御を行うことができる圧延材の蛇行制御装置
を提供すること。 【構成】 圧延荷重差方式の蛇行制御装置に、物理モデ
ル演算器11と、微分信号平滑化器10とを内蔵させる。物
理モデル演算器11は圧下レベリング操作により生ずる圧
延荷重差を圧下レベリング制御出力信号から予測し、そ
の値を圧延荷重差から差し引くことにより、蛇行により
発生する圧延荷重差のみを蛇行制御装置の蛇行制御演算
入力とする。微分信号平滑化器10は微分制御のノイズ増
幅作用を抑制し、微分ゲインを大きくすることを可能と
する。
高い蛇行制御を行うことができる圧延材の蛇行制御装置
を提供すること。 【構成】 圧延荷重差方式の蛇行制御装置に、物理モデ
ル演算器11と、微分信号平滑化器10とを内蔵させる。物
理モデル演算器11は圧下レベリング操作により生ずる圧
延荷重差を圧下レベリング制御出力信号から予測し、そ
の値を圧延荷重差から差し引くことにより、蛇行により
発生する圧延荷重差のみを蛇行制御装置の蛇行制御演算
入力とする。微分信号平滑化器10は微分制御のノイズ増
幅作用を抑制し、微分ゲインを大きくすることを可能と
する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、鋼材等の板圧延に使用
される圧延材の蛇行制御装置に関するものである。
される圧延材の蛇行制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】鋼材等の板圧延作業中に、圧延材がロー
ル中心から作業側あるいは駆動側へ移動してしまう「蛇
行」と呼ばれる現象が生じることがあり、その程度が大
きくなると圧延材の側面がサイドガイドに強く接触し、
圧延材の破断や座屈等を引き起こすおそれがある。特に
圧延材の尾端部が圧延機から尻抜けして張力を喪失した
状態において蛇行が生じ易く、尾端部での大きな蛇行は
いわゆる尻絞りを発生させる。
ル中心から作業側あるいは駆動側へ移動してしまう「蛇
行」と呼ばれる現象が生じることがあり、その程度が大
きくなると圧延材の側面がサイドガイドに強く接触し、
圧延材の破断や座屈等を引き起こすおそれがある。特に
圧延材の尾端部が圧延機から尻抜けして張力を喪失した
状態において蛇行が生じ易く、尾端部での大きな蛇行は
いわゆる尻絞りを発生させる。
【０００３】そこでこのような蛇行を抑制する手段のひ
とつとして、圧延ロールの左右の圧延荷重差から蛇行を
検出し、圧延荷重が増えた側のロールギャップを狭める
ように圧下レベリングを調整することにより蛇行を抑制
しようとする圧延荷重差方式の蛇行制御装置が用いられ
ている。
とつとして、圧延ロールの左右の圧延荷重差から蛇行を
検出し、圧延荷重が増えた側のロールギャップを狭める
ように圧下レベリングを調整することにより蛇行を抑制
しようとする圧延荷重差方式の蛇行制御装置が用いられ
ている。
【０００４】しかし、圧延材の尾端部の蛇行現象は非常
に不安定な系であり、一度蛇行が始まるとこれを完全に
修復することは困難である。この不安定な蛇行プロセス
を制御するためには、比例・微分制御則を用いて微分に
より十分な位相進みを与える必要がある。これに対し
て、圧延荷重検出器によって検出される圧延荷重差は蛇
行そのものにより発生する成分以外に、圧下レベリング
を操作した結果発生する成分を含んでおり、制御演算の
入力となる圧延荷重差が正確には蛇行量と１対１で対応
しない。このため、蛇行制御系の制御ゲインの設定可能
範囲が狭くなり、十分な位相進みを与えることが困難で
あった。
に不安定な系であり、一度蛇行が始まるとこれを完全に
修復することは困難である。この不安定な蛇行プロセス
を制御するためには、比例・微分制御則を用いて微分に
より十分な位相進みを与える必要がある。これに対し
て、圧延荷重検出器によって検出される圧延荷重差は蛇
行そのものにより発生する成分以外に、圧下レベリング
を操作した結果発生する成分を含んでおり、制御演算の
入力となる圧延荷重差が正確には蛇行量と１対１で対応
しない。このため、蛇行制御系の制御ゲインの設定可能
範囲が狭くなり、十分な位相進みを与えることが困難で
あった。
【０００５】さらに、微分制御則を用いる場合には微分
制御演算によるノイズの増幅作用を十分に考慮する必要
があり、ノイズを抑制するためには微分制御ゲインを低
く抑えねばならず、十分に位相進みを与えられない状況
にあった。
制御演算によるノイズの増幅作用を十分に考慮する必要
があり、ノイズを抑制するためには微分制御ゲインを低
く抑えねばならず、十分に位相進みを与えられない状況
にあった。
【０００６】これらの問題に対して、圧延荷重差による
蛇行量検出の観点から圧下レベリング操作量の実績値を
検出し、これにより発生する圧延荷重差を検出された圧
延荷重差から差し引いて制御を行う方法が、特開昭63-6
8209号公報等により提案されている。しかし、圧下レベ
リングの実績を蛇行制御装置が必要とするのに十分な速
さで検出することは、実際には困難であるという問題が
あった。また、連続熱間圧延機のように粉塵、水、振
動、温度等による非常に厳しい環境下で使用される装置
においては、荷重の検出信号および圧下レベリング実績
検出信号の両方に多分にノイズが含まれるため、微分演
算のノイズ増幅作用の悪影響を抑えようとすると、実際
には微分ゲインを大きく取れないといった制御ゲインチ
ューニングの面での問題を抱えているのが現状であっ
た。
蛇行量検出の観点から圧下レベリング操作量の実績値を
検出し、これにより発生する圧延荷重差を検出された圧
延荷重差から差し引いて制御を行う方法が、特開昭63-6
8209号公報等により提案されている。しかし、圧下レベ
リングの実績を蛇行制御装置が必要とするのに十分な速
さで検出することは、実際には困難であるという問題が
あった。また、連続熱間圧延機のように粉塵、水、振
動、温度等による非常に厳しい環境下で使用される装置
においては、荷重の検出信号および圧下レベリング実績
検出信号の両方に多分にノイズが含まれるため、微分演
算のノイズ増幅作用の悪影響を抑えようとすると、実際
には微分ゲインを大きく取れないといった制御ゲインチ
ューニングの面での問題を抱えているのが現状であっ
た。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上記の実情に
鑑み、圧下レベリング操作量の圧延荷重差への影響を物
理モデルを用いて圧下レベリング制御信号から予測する
ことにより、正確な蛇行量を蛇行制御装置が必要とする
のに十分な速さで検出するとともに、微分制御演算によ
るノイズ増幅作用の悪影響を抑制して、微分制御による
進相効果を十分に確保し、より効率の高い蛇行制御を行
うことができる圧延材の蛇行制御装置を提供するために
なされたものである。
鑑み、圧下レベリング操作量の圧延荷重差への影響を物
理モデルを用いて圧下レベリング制御信号から予測する
ことにより、正確な蛇行量を蛇行制御装置が必要とする
のに十分な速さで検出するとともに、微分制御演算によ
るノイズ増幅作用の悪影響を抑制して、微分制御による
進相効果を十分に確保し、より効率の高い蛇行制御を行
うことができる圧延材の蛇行制御装置を提供するために
なされたものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めになされた本発明は、圧延機の作業側と駆動側との圧
延荷重差を用いて比例・微分制御則により圧下レベリン
グ量を操作する蛇行制御装置に、圧下レベリング制御出
力信号から圧延荷重差への影響を予測する物理モデル演
算器と、微分演算によるノイズ増幅の影響を低減する微
分信号平滑化器とを内蔵させ、圧下レベリング制御出力
信号からこの物理モデルを用いて予測した影響量を前記
圧延荷重差から差し引いて、蛇行により発生する圧延荷
重差のみを蛇行制御装置の蛇行制御演算入力とするとと
もに、微分信号平滑化器により微分制御のノイズ増幅作
用を抑制したことを特徴とするものである。
めになされた本発明は、圧延機の作業側と駆動側との圧
延荷重差を用いて比例・微分制御則により圧下レベリン
グ量を操作する蛇行制御装置に、圧下レベリング制御出
力信号から圧延荷重差への影響を予測する物理モデル演
算器と、微分演算によるノイズ増幅の影響を低減する微
分信号平滑化器とを内蔵させ、圧下レベリング制御出力
信号からこの物理モデルを用いて予測した影響量を前記
圧延荷重差から差し引いて、蛇行により発生する圧延荷
重差のみを蛇行制御装置の蛇行制御演算入力とするとと
もに、微分信号平滑化器により微分制御のノイズ増幅作
用を抑制したことを特徴とするものである。
【０００９】
【作用】圧延機の作業側と駆動側との圧延荷重差を用い
て比例・微分制御則により圧下レベリング量を操作する
蛇行制御においては、前述したように検出圧延荷重差に
圧下レベリング操作の影響および検出ノイズが含まれて
いる。従って、本発明の蛇行制御装置においては、制御
装置の圧下レベリング制御信号より物理モデルを用いて
その予測される影響量を検出圧延荷重差から減じるとと
もに、微分演算器に制御周期一回当りの微分制御出力の
変化量を制限する微分信号平滑化器を付加することによ
り、制御ゲインチューニングを容易にし、かつ微分制御
の進相効果を減ずることなくノイズの悪影響およびこれ
に起因する誤動作を抑制することができ、蛇行制御性能
を向上させることができる。この際に、従来のように圧
下レベリング操作量の実績値から圧延荷重差への影響を
求めた場合には、圧下レベリング実績検出信号上のノイ
ズを拾うこととなるが、本発明の蛇行制御装置では圧下
レベリングの制御演算結果からの予測値を用いることに
より、このノイズの問題を解決することができ、不安定
な系である蛇行現象を確実に制御することが可能とな
る。
て比例・微分制御則により圧下レベリング量を操作する
蛇行制御においては、前述したように検出圧延荷重差に
圧下レベリング操作の影響および検出ノイズが含まれて
いる。従って、本発明の蛇行制御装置においては、制御
装置の圧下レベリング制御信号より物理モデルを用いて
その予測される影響量を検出圧延荷重差から減じるとと
もに、微分演算器に制御周期一回当りの微分制御出力の
変化量を制限する微分信号平滑化器を付加することによ
り、制御ゲインチューニングを容易にし、かつ微分制御
の進相効果を減ずることなくノイズの悪影響およびこれ
に起因する誤動作を抑制することができ、蛇行制御性能
を向上させることができる。この際に、従来のように圧
下レベリング操作量の実績値から圧延荷重差への影響を
求めた場合には、圧下レベリング実績検出信号上のノイ
ズを拾うこととなるが、本発明の蛇行制御装置では圧下
レベリングの制御演算結果からの予測値を用いることに
より、このノイズの問題を解決することができ、不安定
な系である蛇行現象を確実に制御することが可能とな
る。
【００１０】図３は本発明による制御システムのモデル
ブロック図である。蛇行現象系は制御則14によりモデル
化されている。この蛇行現象系14により発生した蛇行量
Δｙは、制御則15の定数Ｃαにより関係付けられた値Δ
Ｐ1 として圧延荷重差を発生する。しかし、蛇行制御装
置７および圧下制御系18による圧下レベリング操作量Δ
Ｓにより制御則16を介して圧延荷重差ΔＰ2 が生ずるた
め、圧延荷重差検出器による検出圧延荷重差ΔＰはΔＰ
1 とΔＰ2 の和となる。
ブロック図である。蛇行現象系は制御則14によりモデル
化されている。この蛇行現象系14により発生した蛇行量
Δｙは、制御則15の定数Ｃαにより関係付けられた値Δ
Ｐ1 として圧延荷重差を発生する。しかし、蛇行制御装
置７および圧下制御系18による圧下レベリング操作量Δ
Ｓにより制御則16を介して圧延荷重差ΔＰ2 が生ずるた
め、圧延荷重差検出器による検出圧延荷重差ΔＰはΔＰ
1 とΔＰ2 の和となる。
【００１１】従来の蛇行制御装置においては、蛇行によ
り発生する圧延荷重差ΔＰ1 とは異なる値である検出圧
延荷重差ΔＰ＝ΔＰ1 ＋ΔＰ2 に従って制御演算を行う
ため、前述したように制御ゲインの設定可能範囲が狭く
ゲインチューニングを困難なものにしていた。そこで本
発明ではこの問題に対し、圧下制御系をモデル化した制
御則18と制御則16との積に相当する制御則Ｈ(S) を求
め、これを物理モデル演算器11として蛇行制御装置７に
内蔵させる。これにより検出圧延荷重差ΔＰから圧下レ
ベリング制御の影響である圧延荷重差ΔＰ2 を差し引い
て、蛇行により生ずる圧延荷重差ΔＰ1 のみから圧下レ
ベリング操作量を正確に求めることが可能となる。
り発生する圧延荷重差ΔＰ1 とは異なる値である検出圧
延荷重差ΔＰ＝ΔＰ1 ＋ΔＰ2 に従って制御演算を行う
ため、前述したように制御ゲインの設定可能範囲が狭く
ゲインチューニングを困難なものにしていた。そこで本
発明ではこの問題に対し、圧下制御系をモデル化した制
御則18と制御則16との積に相当する制御則Ｈ(S) を求
め、これを物理モデル演算器11として蛇行制御装置７に
内蔵させる。これにより検出圧延荷重差ΔＰから圧下レ
ベリング制御の影響である圧延荷重差ΔＰ2 を差し引い
て、蛇行により生ずる圧延荷重差ΔＰ1 のみから圧下レ
ベリング操作量を正確に求めることが可能となる。
【００１２】さらに、圧延荷重検出の際に発生するノイ
ズに対しては、微分制御演算９の後で微分信号平滑化器
10で平滑化を行うことにより、微分演算結果信号のノイ
ズを抑えることができ、従来はノイズ増幅作用を抑制す
るために低く抑えていた微分ゲインを大きくすることが
可能となる。この２つの効果により、本発明の蛇行制御
装置では制御ゲインの設定可能範囲が大きくなるのでゲ
インチューニングが容易となり、また蛇行制御効果も向
上する。
ズに対しては、微分制御演算９の後で微分信号平滑化器
10で平滑化を行うことにより、微分演算結果信号のノイ
ズを抑えることができ、従来はノイズ増幅作用を抑制す
るために低く抑えていた微分ゲインを大きくすることが
可能となる。この２つの効果により、本発明の蛇行制御
装置では制御ゲインの設定可能範囲が大きくなるのでゲ
インチューニングが容易となり、また蛇行制御効果も向
上する。
【００１３】
【実施例】以下に本発明の実施例を、図１、図２を参照
しつつ説明する。図１は本発明の実施例を示すブロック
図であり、図２はこの実施例における蛇行量、圧延荷重
差、圧下レベリング制御量等の時間的変化を示したグラ
フである。
しつつ説明する。図１は本発明の実施例を示すブロック
図であり、図２はこの実施例における蛇行量、圧延荷重
差、圧下レベリング制御量等の時間的変化を示したグラ
フである。
【００１４】図１において、１は蛇行制御対象である圧
延機、２は圧延材、３はワークロール、４はバックアッ
プロールであり、これに取り付けられた圧延荷重検出器
５ａ、５ｂにより検出された作業側および駆動側の圧延
荷重ＰW 、ＰD から、圧延荷重差演算器６によって検出
圧延荷重差ΔＰ＝ＰW −ＰD が計算される。この検出圧
延荷重差ΔＰに基づいて、所定の制御ゲインに設定され
た蛇行制御装置７において圧下レベリング制御出力量が
演算され、この圧下レベリング制御出力量に基づいて圧
下制御装置12により左右の圧下シリンダ13a 、13b に圧
下指令が送られる。その結果、ワークロール３、３間の
ギャップが制御され蛇行を抑制するように構成されてい
る。本実施例では、蛇行制御装置７は比例演算器８と、
微分演算器９と、微分信号平滑化器10と、圧下レベリン
グ制御量から圧延荷重差への影響を演算する物理モデル
演算器11とにより構成されている。
延機、２は圧延材、３はワークロール、４はバックアッ
プロールであり、これに取り付けられた圧延荷重検出器
５ａ、５ｂにより検出された作業側および駆動側の圧延
荷重ＰW 、ＰD から、圧延荷重差演算器６によって検出
圧延荷重差ΔＰ＝ＰW −ＰD が計算される。この検出圧
延荷重差ΔＰに基づいて、所定の制御ゲインに設定され
た蛇行制御装置７において圧下レベリング制御出力量が
演算され、この圧下レベリング制御出力量に基づいて圧
下制御装置12により左右の圧下シリンダ13a 、13b に圧
下指令が送られる。その結果、ワークロール３、３間の
ギャップが制御され蛇行を抑制するように構成されてい
る。本実施例では、蛇行制御装置７は比例演算器８と、
微分演算器９と、微分信号平滑化器10と、圧下レベリン
グ制御量から圧延荷重差への影響を演算する物理モデル
演算器11とにより構成されている。
【００１５】圧延機１において蛇行が発生した際には、
その蛇行量に応じて検出圧延荷重差ΔＰが発生するが、
図２の、に示すようにこの圧延荷重差演算器６の出
力にはノイズが乗っている。そこで本発明では、蛇行制
御装置７に入力された検出圧延荷重差ΔＰから、物理モ
デル演算器10により演算された圧下レベリングにより生
ずる圧延荷重差成分ΔＰ2 が差し引かれる（図２の〜
）。また微分演算結果に対しては、微分信号平滑化器
11により平滑化が行われ、図２のに示すようにノイズ
が抑制される。このようにして得られた平滑化後の微分
演算結果と、比例演算結果との和（＋）が圧下レベ
リング制御量（図２の）となる。
その蛇行量に応じて検出圧延荷重差ΔＰが発生するが、
図２の、に示すようにこの圧延荷重差演算器６の出
力にはノイズが乗っている。そこで本発明では、蛇行制
御装置７に入力された検出圧延荷重差ΔＰから、物理モ
デル演算器10により演算された圧下レベリングにより生
ずる圧延荷重差成分ΔＰ2 が差し引かれる（図２の〜
）。また微分演算結果に対しては、微分信号平滑化器
11により平滑化が行われ、図２のに示すようにノイズ
が抑制される。このようにして得られた平滑化後の微分
演算結果と、比例演算結果との和（＋）が圧下レベ
リング制御量（図２の）となる。
【００１６】
【発明の効果】本発明の圧延材の蛇行制御装置によれ
ば、簡潔かつ安価なシステムを用いて圧延材の正確な蛇
行量を十分速く検出するとともに、微分制御演算による
ノイズ増幅作用の悪影響を微分信号平滑化器により抑制
して、微分制御による進相作用を十分に確保し、効果の
高い蛇行制御を行うことができるという優れた効果を奏
することができる。
ば、簡潔かつ安価なシステムを用いて圧延材の正確な蛇
行量を十分速く検出するとともに、微分制御演算による
ノイズ増幅作用の悪影響を微分信号平滑化器により抑制
して、微分制御による進相作用を十分に確保し、効果の
高い蛇行制御を行うことができるという優れた効果を奏
することができる。
【図１】本発明の実施例を示すブロック図である。
【図２】実施例における蛇行量、圧延荷重差、圧下レベ
リング制御量等の時間的変化を示したグラフである。
リング制御量等の時間的変化を示したグラフである。
【図３】本発明の蛇行制御系のモデルブロック図であ
る。
る。
１ 圧延機 ７ 蛇行制御装置 ８ 比例制御演算器または比例制御則 ９ 微分制御演算器または微分制御則 10 微分信号平滑化器またはその制御則 11 物理モデル演算器またはその制御則 ΔＰ 検出圧延荷重差 ΔＰ1 蛇行により発生する圧延荷重差 ΔＰ2 圧下レベリング操作により生ずる圧延荷重差 Δｙ 蛇行量 ΔＳ 圧下レベリング量
Claims (1)
- 【請求項１】 圧延機の作業側と駆動側との圧延荷重差
を用いて比例・微分制御則により圧下レベリング量を操
作する蛇行制御装置に、圧下レベリング制御出力信号か
ら圧延荷重差への影響を予測する物理モデル演算器と、
微分演算によるノイズ増幅の影響を低減する微分信号平
滑化器とを内蔵させ、圧下レベリング制御出力信号から
この物理モデルを用いて予測した影響量を前記圧延荷重
差から差し引いて、蛇行により発生する圧延荷重差のみ
を蛇行制御装置の蛇行制御演算入力とするとともに、微
分信号平滑化器により微分制御のノイズ増幅作用を抑制
したことを特徴とする圧延材の蛇行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4337161A JPH06182417A (ja) | 1992-12-17 | 1992-12-17 | 圧延材の蛇行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4337161A JPH06182417A (ja) | 1992-12-17 | 1992-12-17 | 圧延材の蛇行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06182417A true JPH06182417A (ja) | 1994-07-05 |
Family
ID=18306022
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4337161A Pending JPH06182417A (ja) | 1992-12-17 | 1992-12-17 | 圧延材の蛇行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06182417A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6082161A (en) * | 1998-07-23 | 2000-07-04 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Method and apparatus of stably controlling rolling mill |
| JP2011177776A (ja) * | 2010-03-03 | 2011-09-15 | Nippon Steel Corp | 圧延制御方法および圧延制御装置 |
| US11162651B2 (en) | 2019-12-31 | 2021-11-02 | Jiangsu Sur Lighting Co., Ltd | Lamp module group |
-
1992
- 1992-12-17 JP JP4337161A patent/JPH06182417A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6082161A (en) * | 1998-07-23 | 2000-07-04 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Method and apparatus of stably controlling rolling mill |
| JP2011177776A (ja) * | 2010-03-03 | 2011-09-15 | Nippon Steel Corp | 圧延制御方法および圧延制御装置 |
| US11162651B2 (en) | 2019-12-31 | 2021-11-02 | Jiangsu Sur Lighting Co., Ltd | Lamp module group |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19991026 |