JPS6114841A - トランスフアマシンにおける軸状ワ−クの搬送・受渡し方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 この発明は、一直線に沿って軸状ワークを送りつつ一連
の加工を施すトランスファマシンにおけるワークの搬送
・受渡し方法およびその装置に関するものである。

発明の背景 両端にセンタ穴が形成された軸状ワークの一端をセンタ
で支持し、他端をチャックで把持してワ−りを回転さ・
ｕつつワークに加工を施す加工装置を−・直線に沿って
一列に並べ、その一直線に沿って送られるワークに一連
の加工を施すトランスファマシンが用いられている。

このようなトランスファマシンにおいて、軸状ワークを
一の加工位置から次の加工位置まで移動させ、その加工
位置のチャックとセンタとに引き渡す一方法として、ト
ランスファバーを一直線に沿った垂直な平面内で循回運
動させてワークを一の加工位置から次の加工位置へ搬送
させ、チャックとセンタとの間に設けた受台に一旦支持
させた上でそのワークをチャックとセンタとに受け取ら
せる方法がある。

第１２図〜第１５図は、そのような方法の一具体例を図
示したものである。図に示すように、チャック１００と
センタ１０２との間に受台１０４を設けるとともに、そ
の受台１０４に前記加工位置間の間隔と等しい間隔で複
数のやげん部（支持部）１０６を設けておき、このやげ
ん部１０６で軸状ワーク１０８をその軸心がチャック１
００とセンタ１０２との中心とほぼ一致する加工位置に
位置決めして支持させるのであり、また搬送装置には、
受台１０４と同様のやげん部（支持部）１１０を備えた
トランスファバー１１２を設け、このトランスファバー
１１２を垂直な平面内で循回運動させて、受台１０４に
よって一の加工位置に支持されているワーク１０８を次
の加工位置まで運ばせるのである。すなわち、トランス
ファバー１１２は第１２図中（イ）、（ロ）、（ハ）、
（ニ）で示す行程を含む循回運動を行ない、その上昇行
程（イ）で受台１０４上のワーク１０８をすくい取り、
次いで行程（ロ）で水平方向に搬送し、さらに下降行程
（ハ）で運んだワーク１０８を次のやげん部１０Ｇに載
置するのである。こうして、次の加工位置に運ばれ、か
つその位置に支持されたワーク１０８は、第１４図、第
１５図に示すように、互いにずれたタイミングで接近す
る主軸１１４のチャンク１００とセンタ１０２とによっ
て支持され、その状態で所定の加工が行われる。トラン
スファバー１１２はその加工中に下降位置において後退
運動（行程（ニ）〕させられて原位置に戻される。加工
が終了したところで、上昇させてられて（行程（イ））
加工済みのワーク１０８を再び前記順序に従って搬送す
る。

発明が解決しようとする問題点 ところで、このような方法によってワークの搬送と、加
工装置との受渡しをさせる場合には、次に述べるような
種々の問題が生ずる。

第一に受台が加工時の障害となる問題がある。

ワーク加工中に生じた切粉等がワークと受台との間に入
り込んで、ワークの回転に伴ってワークを傷つけてしま
ったり、回転するワークが受台と干渉してしまうことが
あるのである。後者の問題はワークが真円度のそれ程高
くない鋳、鍛造品である場合に生じ易い。

第二に、加工装置のチャックとセンタとの間の限られた
スペース内に、受台と搬送装置とが設置されることとな
るため、ワークの形状によってはこれらによって回転を
妨げられることとなる問題がある。さらに、上記方法に
おいては、トランスファバーを受台よりも一定量上方に
上昇させ、その上昇位置において前進移動させなければ
ならないため、トランスファバ一の上下ストロークを多
くとる必要があるとともに、トランスファバ一の運動の
ための広いスペースを確保しておくことが必要となり、
これによってトランスファマシンにおける利用空間が制
限される問題が生じる。

問題点を解決するための第一の手段 本願の第一の発明は上記問題を解決するためのワークの
搬送・受渡し方法を提供するものであり、その要旨とす
るところは、複数のワーク支持部を前記加工位置間の間
隔に等しい間隔で備えたトランスファバーを一直線に沿
った垂直な平面内で、前記支持部の一が前記ワークを前
記一の加工位置に位置決めする第一停止位置と、次の加
工位置に位置決めする第二停止位置と、それら加工位置
を結ぶ直線より一定距離下方へ退避した第三停止位置と
を通る軌跡に沿って循回運動させるとともに、前記第一
停止位置において前記一の加工位置で加工されたワーク
をその加工位置のチャックおよびセンタから直接的に受
け取らせ、次いで第二停止位置まで移動させてそのワー
クを次の加工位置に位置決めした状態でその加工位置の
チャックおよびセンタに直接的に渡させ、そのワークの
加工中は、前記第三停止位置に退避させ、その後再び前
記第一停止位置に移動させて加工済みのワークを受け取
らせることにある。

第一発明の作用および効果 すなわち、本箱−発明は搬送装置に対する固定観念、つ
まり搬送装置は単にワークを搬送するだけのものである
という固定観念を打ち破ってその搬送装置にワークの搬
送のみならず、トランスファバーを一定位置に停止させ
ることによって、その搬送装置をしてワークを、他の部
材を介することなく直接に引き渡させるようにしたもの
である。

これによってワークを支持し、必要な時期にこれを加工
装置に引き渡し、あるいは加工装置からワークを受け取
るための受台が省略され得ることとなり、Ｌ７かも搬送
装置のトランスファバーはワークの加工中においては、
前記加工位置間を結ぶ直線よりも一定距離下方に退避し
ているため、ワークの加工中に切粉等がワークと受台あ
るいはトランスファバーとの間に入り込んで、ワークを
傷つけるようなこともなく、またワークがこれら受台、
トランスファバーと干渉したりする虞もなくなるのであ
る。

また、受台が省略されることから、トランスフ１バーを
、ワークを加工位置に支持する受台の高さを越えて上方
に上昇させること、さらにその上昇位置において前進移
動させることが必要でなくなり、もってトランスファバ
一の上下ストロークが短縮されるとともに、トランスフ
ァバ一の運動のために確保しておくべきスペースも少な
くて済む利点が生ずるようになったのである。

問題点を解決するための第二の手段 本願の第二の発明は、上記発明を実施するための装置に
関するものであり、その要旨とするところは、（イ）複
数のワーク支持部を前記加工位置間の間隔に等しい間隔
で備えたトランスファバーを有し、該トランスファバー
が加工装置の整列方向に平行な垂直平面内で前記支持部
の一が前記ワークを前記一の加工位置に位置決めする第
一停止位置と、次の加工位置に位置決めする第二停止位
置と、それら加工位置を結ぶ直線より一定距離下方へ退
避した第三停止位置とを通る軌跡に沿って循回運動させ
られるとともに、前記第一停止位置において、前記一の
加工位置で加工されたワークをその加工位置のチャック
およびセンタから直接的に受け炊り、次いで第二停止位
置まで移動してそのワークを次の加工位置に位置決めし
た状態でその加工位置のチャックおよびセンタに直接的
に引き渡し、そのワークの加工中は前記第三停止位置に
退避し、その後再び第一停止位置に移動して加工済みの
ワークを受け取る搬送装置と、（ロ）前記チャックの中
心線上において該チャックから突出した突出位置と、該
チャック内に引っ込んだ引込み位置との間で移動可能に
設けられた補助センタと、（ハ）該補助センタを前記突
出位置へ移動させて前記トランスファバ一の支持部によ
り支持されているワークを前記センタと共同して互いに
反対側から支持させるとともに、その状態で該センタの
前進に伴い該補助センタを前記引込位置へ移動させてワ
ークの他端を前記チャックによる把持が可能な位置まで
移動さ喜る補助センタ駆動手段とを含むことにある。

第二発明の作用および効果 このような装置は、前記ワークの搬送・受渡し方法を好
適に実施し得るとともに、ワークを加工装置のチャック
、つまり主軸台にむけて移動させて加工装置に引き渡す
ようにされているため、その引渡し時において、加工装
置の主軸台を移動させる必要がない利点を有している。

ワーク引渡しのために主軸台を移動させるようにすると
、主軸台の剛性が低下して加工精度が低下してしまう問
題が生ずる他、主軸台を加工装置本体に対して摺動可能
な構造とする必要があり、しかも摺動面に切粉等が侵入
しないように対策を施さなければならなくなる。また、
場合によっては主軸駆動用モータを主軸台とともに移動
させることが必要となって、装置構造の複雑化、大形化
を招く。

これに対し、本第二発明に係る装置においては、補助セ
ンタが突出位置に移動し°ζζセック共同してワークを
挟持し、その状態でチャック内に引き込んでワークの一
端をチャックによる把持が可能な位置まで移動させるよ
うにされているため、主軸台は何等移動する必要がない
。したがって、主軸台のΔり性が低下したり、加工装置
の構造が複雑となったり、あるいは重くなったりするこ
とが回避される。

実施例 次に、本発明の実施例を図面に基づいて詳しく説明する
。

第２図および第３図において、１ｏはベースでこのベー
スに支持台１２．１４が固定され、その支持台１２．１
４上に支柱１６が固定されている。

支柱１６にはレバー１８が回動可能に取り付けられ、こ
のレバー１８によってトランスファバー２０が支持され
ている。トランスファバー２０は、第１図、第６図およ
び第７図〜第１１図に示す主軸２２を有する主軸台とセ
ンタ２４を有する心押し台２６とを備えた加工装置が一
直線に沿って一列に並べられた方向に平行に２本設けら
れており、連結部材２８によって互いに連結されている
。これら２本のトランスファバー２０に軸状のワーク３
０（第７図〜第１１図参照）を支持するやげん部３２が
等間隔で設けられている。やげん部３２の設置間隔は、
軸状ワーク３０の加工位置間の間隔、つまり一列に並ぶ
主軸２２およびセンタ２４の中心の各隣り合うものの間
隔と等しくされている。

前記レバー１８は、第４図、第５図に示すように、コ字
形状をなす第一アーム３４と、第二アーム３６とを有し
ており、その第一アーム３４に支持ローラ３８が取り付
けられて、この支持ローラ３８上をトランスファバー２
０が水平方向に移動させられるようになっている。第一
アーム３４には、更にガイドローラ４０が取付部材４２
によって取り付けられており、このガイドローラ４０が
トランスファバー２０の側面に設けられた１４４−嵌ま
り込んでいる。取付部材４２には第５図に示すように、
さらにリンク４５の一端が連結されている。リンク４５
は第一アーム３４と同じ長さで、その他端がビンを介し
て支柱１６に取り付けられている。リンク４５と第一ア
ーム３４とは取付部材４２および支柱１６と共に平行リ
ンク機構を構成しているため、レバー１８が如何なる回
動位置にあってもガイドローラ４０は必ず支持ローラ３
８の真上の位置にあり、トランスファパー２０が支持ロ
ーラ３８から浮き上がることを防止している。

一方、第二アーム３６には、支持台１４上に取り付けら
れた昇降用シリンダ４６によって軸方向に移動させられ
るロッド４８がビン５ｏを介して連結され、このロッド
４８がシリンダ４６から押し出され、あるいは引き込ま
れる時にレバー１８が軸５２の回りに回動させられるよ
うになっている。なお、レバー１８は１本ずつのトラン
スファバー２０を支持するために２Ｉｌｌ設けられてい
るが、２個のレバー１８は第４図に示す連結部材５３に
より互いに連結されており、共通のシリンダ４６によっ
て回動させられる。

前記支持台１２には、支柱５４を介して水平駆動シリン
ダ５６が取り付けられており、そのピストンロッド５８
の先端がトランスファバー２０の連結部材２８に連結さ
れている。トランスファバー２０はこのピストンロッド
５８の１申縮によって水平方向に移動させられる。

前記加工装置の主軸部分は第１図に示すような構造とさ
れている。第１図において２２は主軸でヘアリング５８
を介して主軸台本体（図示せず）により回転可能に支持
されている。主軸２２にはチャック６０が取り付けられ
ており、このチャック６０の３個の爪６２が半径方向に
移動させられることによって、軸状ワーク３０の一端の
把持と開放とがなされる。主軸２２の内部には円筒形状
のドローバ−６４が設けられており、その一端部にはピ
ストン６６が固定されていて、このピストン６６がドロ
ーパー駆動シリンダ６８内において移動させられること
によりドローバー６４がその軸方向に移動させられるよ
うになっている。ドローバ−６４の他端部には、円筒部
材７０が固定されており、その円筒部材７０に形成され
た円環状の凹所内に爪駆動レバー７２の一方のアームの
先端部が嵌め込まれている。レバー７２の他方のアーム
の先端部は爪６２の背面部に設けられた凹所内に嵌め込
まれ、ドローバー６４が軸方向に移動させられる時、こ
のレバー７２が回動させられて爪６２が駆動されるよう
になっている。

ドローバー６４のチャック側端部には、有底の円筒部材
７４が開口端を外向きにして挿入され、さらにこの円筒
部材７４の内部に補助センタ７６が摺動可能に嵌め込ま
れている。補助センタ７６は、その中心線がチャック６
０の中心線と一致する位置に配設されている。補助セン
タ７６の後端部には、円筒部材７４の底部を貫通して延
びるロッド７８の先端が固定され、その口ｙＦ１８の後
端部は補助センタ駆動シリンダ８０のピストン８２に連
結されている。

次にこのような装置を用いて軸状ワーク３０を搬送し、
また加工装置との間で受け渡す手順を装置の作動ととも
に説明する。

第２図は搬送装置のトランスファーパー２０が下降位置
に退避させられている状態を示しているが、ワーク３０
の搬送はトランスファバー２０が上昇した状態において
行われる。すなわち、第２図において、昇降用シリンダ
４６によりロッド４８が第５図において右方へ移動させ
られて、レバー１８が同図中実線で示す位置から二点鎖
線で示す位置まで反時計方向に回動させられた状態にお
いて行われる。この状態では、トランスファバー２０は
、各やげん部３２において支持したワーク３０の軸心を
、−列に並べられた加工装置の複数の加工位置、つまり
相対向するチャック６０とセンタ２４との中心を結ぶ線
上に位置させる状態となっている。（厳密にはそれより
僅かに下方の位置である。） この状態で水平駆動シリンダ５６を作動させてピストン
ロッド５８を図中右方向に伸長させると、トランスファ
バー２０が右方向に水平移動させられてワーク３０が前
進方向に搬送される。ワーク３０の軸心が次の加工位置
、つまり次の加工装置のチャック６０とセンタ２４との
中心を結ぶ線上に至ると、シリンダ５６が停止させられ
、ワーク３０はその加工位置に停止させられる。第７図
はこの状態を示している。ワーク３０がその加工位置に
停止させられたところで、主軸２２の内部に組み込まれ
た補助センタ７６とこれに対向する心押し台２６のセン
タ２４とがワーク３０に向かって互いに接近するように
前進させられて、その先端がワーク３０の両端に形成さ
れたセンタ穴に押し込まれる。補助センタ７６の前進は
補助センタ駆動シリンダ８０のピストン８２を第１図中
、右方向に移動させることによって行われる。第８図に
示すように、センタ２４と補助センタ７６とがワーク３
０の各一端を支持したところで、それら補助センタ７６
、センタ２４が一定位置まで前進したことを検知するり
ミントスインチ等の検知手段から信号が発られ、この信
号に基づいて昇降用シリンダ４６がピストンロット４８
が伸長する方向に作動させられる。すると、レバー１８
が第５図において時計方向に回動させられて、トランス
ファバー２０が下降させられ、第９図に示すようにワー
ク３０と干渉しない位置に退避させられる。

ワーク３０を支持したセンタ２４は、なお、引き続いて
前進させられ、これとともに補助センタ７６が補助セン
タ駆動シリンダ８０の駆動力に抗して押し戻されて、ワ
ーク３０がこれらセンタ２４と補助センタ７６とにより
支持された状態で、第９図中左方向に運ばれる。そして
、その一端がチャック６０の冬瓜６２の間に入りこんだ
ところでセンタ２４の前進が停止させられ、チャック駆
動シリンダ６８が作動させられてドローバ−６４を第１
図中左方向に引き込むため、爪駆動レバー７２が回動し
てチャック６０の爪６２をその中心側に移動させ、以て
ワーク３０の一端を把持させる。ここにおいて各加工位
置でのワーク３０の引渡しが完了する。

チャック６０とセンタ２４とによって保持されたワーク
３０は、主軸２２によって軸心回りに回転させられ、そ
の状態で加工が行われる。なお、その加工中において搬
送装置のトランスファバー２０は水平駆動シリンダ５６
の作動によって第２図、第３図中左方向に移動させられ
、もとの位置に戻される。

ワーク３０の加工が終了すると、ドローバ−６４が第１
図中右方向に押し出されて、チャック６０の爪がワーク
３０から離間させられ、次いで補助センタ７６とセンタ
２４とが右方向に移動させられて加工済みのワーク３０
をトランスファバー２０のちょうど上方位置に運ぶ。セ
ンタ２４および補助センタ７６が一定位置に至ると、リ
ミソトスインチ等の検知手段によって信号が発せられ、
その信号に基づいて昇降用シリンダ４６が作動させられ
て、トランスファバー２０を上昇させる。

その上昇端の位置は、前述したように、やげん部３２が
各加工位置に保持されているワーク３０の下面にちょう
ど接する位置、もしくはそれより僅かに下方の位置であ
る。トランスファバー２０がこの位置まで上昇したとこ
ろで、これにタイミングを合わせてセンタ２４および補
助センタ７６が後退させられ、加工済みのワーク３０を
各加工位置において、トランスファバー２０の各やげん
部３２に引き渡す。ワーク３０をトランスファバー２０
に引き渡したセンタ２４および補助センタ７６は、それ
ぞれ原位置まで戻されて、ここに待機する。

一方、加工済みのワーク３０を受け取ったトランスファ
バー２０は再び水平方向に前進し、受け取ったワーク３
０を次の加工位置まで搬送する。

次の加工位置まで運ばれたワーク３０は再びチャック６
０とセンタ２４とによって保持されるが、その作用につ
いては前述した通りである。

以上説明したように、上記ワーク３０の搬送および引渡
しの方法は、搬送装置のトランスファバー２０を単に循
回運動させるだけでなく、ワーク３０を各加工位置に位
置決めしてそこに停止させ、その停止位置においてチャ
ック６０およびセンタ２４との間でワーク３０を直接的
に引き渡しさせるようにしたものである。これによって
通常必要とされる受台が省略されることとなり、またこ
れに伴って受台と加工中のワーク３０との間に切粉等が
入り込んでワークを傷つけたり、ワークが受台と干渉し
たりすることが回避されることとなるのである。

また、トランスファバー２０を、これに支持されたワー
ク３０が各加工位置を結ぶ線に沿って移動するように運
動させることが可能となり、もってトランスファバー２
０の上下ストロークを短くすることが可能となり、また
これに伴ってトランスファバー２０の循回運動のために
確保すべきスペースが少なくなったのである。

また、この方法を実施するために好適な上記装置は、ト
ランスファバー２０に支持されたワーク３０を軸方向に
水平移動させて加工装置に受け渡すようにされているた
め、ワーク３０を受け取らせるために、主軸２２を移動
させる必要がない。

このため、主軸２２の剛性を低くしてしまうことがなく
、以てワーク３０の加工精度が高められ、あるいは加工
装置の構造を複雑としたり、重量を増加させたりする問
題が回避されるのである。

以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明はその他の
態様においても実施することが可能である。

例えば、上記実施例においては、トランスファバーがレ
バ一の回動運動によって昇降させられるようになってい
るが、他の手段によってこれを昇降させるようにするこ
とも可能であり、また前述したような矩形の軌跡を描く
循回運動のみならず、その他の運動をさせるようにする
ことも可能である。

また、補助センタ７６を設けることなく、従来通り主軸
台をトランスファバー２０に支持されて位置決めされて
いるワーク３０に向かって前進させて、チャック６０に
ワーク３０を把持させるようにすることも可能である。

さらに、トランスファバー、ワーク支持部等をその他の
態様で構成し得る等、本発明はその趣旨を逸脱しない範
囲において当業者の知識に基づき、種々の変更、改良を
加えた形態で実施することが可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の実施例であるワークの搬送・受渡し
装置の一部を示す正面断面図である。第２図および第３
図はそれぞれ本発明の実施例である軸状ワークの搬送・
受渡し装置の搬送装置を示す正面図および平面図であり
、第４図および第５図は第２図および第３図に示す装置
の一部を拡大して示す拡大側面図（一部所面図）および
拡大正面図である。第６図は本発明を適用すべきトラン
スファマシンにおける心押台のセンタ周辺を示す正面図
である。第７図〜第１１図は本発明の一実施例であるワ
ークの搬送・受渡し方法の各実施状態を装置の作動状態
とともに示す説明図である。 第１２図〜第１５図は軸状ワークの搬送・受渡し方法と
して通審行われている方法を説明するための説明図であ
る。 １８ニレバー ２０ニドランスフアバ−２４；センタ ３０：軸状ワーク　　　　　３２：やげん部４６；昇降
用シリンダ　５６：水平駆動シリンダ６０：チャック　
　　　　　　７６：補助セック８０：補助センタ駆動シ
リンダ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）両端にセンタ穴が形成された軸状ワークの一端を
   支持するセンタと、該ワークの他端を把持するチャック
   とを有して該ワークを軸心回りに回転させつつ加工を施
   す加工装置が一直線に沿って一列に並べられたトランス
   ファマシンにおいて、該ワークをその軸心が前記センタ
   およびチャックの中心と一致する一の加工位置から次の
   加工位置まで搬送しかつその加工位置のチャックおよび
   センタに引き渡すワークの搬送・受渡し方法であって、
   複数のワーク支持部を前記加工位置間の間隔に等しい間
   隔で備えたトランスファバーを前記一直線に沿った垂直
   な平面内で、前記支持部の一が前記ワークを前記一の加
   工位置に位置決めする第一停止位置と、次の加工位置に
   位置決めする第二停止位置と、それら加工位置を結ぶ直
   線より一定距離下方へ退避した第三停止位置とを通る軌
   跡に沿って循回運動させるとともに、前記第一停止位置
   において前記一の加工位置で加工されたワークをその加
   工位置のチャックおよびセンタから直接的に受け取らせ
   、次いで第二停止位置まで移動させてそのワークを次の
   加工位置に位置決めした状態でその加工位置のチャック
   およびセンタに直接的に渡させ、そのワークの加工中は
   前記第三停止位置に退避させ、その後再び前記第一停止
   位置に移動させて加工済みのワークを受け取らせること
   を特徴とするトランスファマシンにおける軸状ワークの
   搬送・受渡し方法。
2. （２）両端にセンタ穴が形成された軸状ワークの一端を
   支持するセンタと、該ワークの他端を把持するチャック
   とを有して該ワークを軸心回りに回転させつつ加工を施
   す加工装置が一直線に沿って一列に並べられたトランス
   ファマシンにおいて、該ワークをその軸心が前記センタ
   およびチャックの中心と一致する一の加工位置から次の
   加工位置に搬送しかつその加工位置のチャックおよびセ
   ンタに引き渡すワークの搬送・受渡し装置であって、複
   数のワーク支持部を前記加工位置間の間隔に等しい間隔
   で備えたトランスファバーを有し、該トランスファバー
   が前記一直線に沿った垂直な平面内で、前記支持部の一
   が前記ワークを前記一の加工位置に位置決めする第一停
   止位置と、次の加工位置に位置決めする第二停止位置と
   、それら加工位置を結ぶ直線より一定距離下方へ退避し
   た第三停止位置とを通る軌跡に沿って循回運動させられ
   るとともに、前記第一停止位置において前記一の加工位
   置で加工されたワークをその加工位置のチャックおよび
   センタから直接的に受け取り、次いで第二停止位置まで
   移動してそのワークを次の加工位置に位置決めした状態
   でその加工位置のチャックおよびセンタに直接的に引き
   渡し、そのワークの加工中は前記第三停止位置に退避し
   、その後再び前記第一停止位置に移動して加工済みのワ
   ークを受け取る搬送装置と、 前記チャックの中心線上において該チャックから突出し
   た突出位置と、該チャック内に引っ込んだ引込み位置と
   の間で移動可能に設けられた補助センタと、 該補助センタを前記突出位置へ移動させて前記トランス
   ファバーの支持部により支持されているワークを前記セ
   ンタと共同して互いに反対側から支持させるとともに、
   その状態で該センタの前進に伴い該補助センタを前記引
   込位置へ移動させてワークの他端を前記チャックによる
   把持が可能な位置まで移動させる補助センタ駆動手段と を含むことを特徴とするトランスファマシンにおける軸
   状ワークの搬送・受渡し装置。