JPS611553A - 無人搬送車における障害物検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、たとえば生産ラインの工程間運搬や倉庫・配
送センター内の運搬等に有効な無人搬送車における障害
物検出装置に関する。

（従来の技術） 一般に、無人搬送車は障害物との衝突時の安全を図るた
めに、車体の前後部のいずれか一方又は双方に安全バン
パーを備えている。この安全バンパーはたとえば一対の
リンクロッド等を介して前後方向に変位可能に取付けら
れるとともに、ばね材によって前方へ付勢されており、
このことによって衝突時の緩衝が図られている１、また
、衝突時には該絶大による前記安全バンパーの変位を、
たとえばポテンショメータやリミットスイッチ等により
検出し、該検出信号に基き制御装置を介してブレーキに
作動指令を与えて車両を停止するようになっている。

（発明が解決しようとする問題点） しかし、上記のような検出方式では、ポテンショメータ
やリミットスイッチをスライド部分あるいは回転部分等
の可動部に取付ける関係で、比較的故障を起し易く、ま
たてれらはその検出方式の関係つまり、バンパーの変位
を機械的に検出し、その機械的な変位を電気的に変換す
るため、作動遅れ（応答遅れ）を生ずるという欠点があ
った。

（照点を解決するための手段） 本発明は、上述した従来の欠点を解決するために、車体
の前後部のいずれか一方又は双方に安全バンパーを前後
方向に変位可能に備えた無人搬送車の障害物検出装置に
おいて、車体側と安全バンパー側とにそれぞれ加速度を
検出する加速度センサーを設置し、それら両加速度セン
サーの検出値に差が生じたときには制御装置を介してブ
レーキに作動指令を与えるように構成したものである。

（作用） 従って、無人搬送車の通常の走行中においては、車体側
及び安全バンパー側の両加速度センサーはそれぞれ同一
の加速度を検出する。しかるに安全バンパーが障害物に
衝突した場合には、安全バンパー側の加速度センサーに
よって検出される加速度は車体側の加速度センサーによ
って検出される加速度よりも大きい。すなわち、衝突時
には加速度の検出値に差が生ずるため、この場合は制御
装置からの指令によってブレーキが作動し、車両は停止
される。

（実施例１） 以下、本発明の実施例１を第１図に基いて具体的に説明
Ｊる。図示のように、たとえば工場の路面に敷設した誘
導線（図示しない）に沿って自動走行される無人搬送車
１の前部には安全バンパー３が設置されている１、安全
バンパー３の主体部を構成するバンパー接触板４は車体
２に対し−・対の可動アーム５を介して前後方向に変位
可能に装着され−４いる。すなわち、可動アーム５は先
端がバンパー接触板４に回動可能に枢着され、基部が車
体２に左右方向に摺動可能に取付【ノられている。

そしてバンパー接触板４は常にはばね（図示しない）に
よって前方に向けて付勢されている。

上述の如き構成の無人搬送車において、前記車体２とバ
ンパー接触板４とにはそれぞれ加速度を検出りるための
加速度センサー６．７が設置されており、それら両加速
度センサー６．７からの検出信号は車両に搭載された制
御装＠８に入力される。そして、制御装置８は２個の加
速度センサー６．７の検出信号を比較し、その検出値に
差が生じた場合にのみ車輪９に装備されているブレーキ
１０に対して作動指令を与えるようになっている。

なお、この場合、車輪９に作用するブレーキ１０の制動
力は前記検出値の差すなわち、衝突時における衝撃の程
度に応じて加減されるように構成することが望ましい。

本実施例は上述のように構成したものであり、従って通
常の走行中には車体側の加速度センサー６どバンパー側
の加速度センサー７とによる加速度の検出値は同じであ
り、この状態ではブレーキ１０は作動されない。しかる
に、走行中においてバンパー接触板４が障害物に衝突し
た場合は、該バンパー接触板４が車体２側へ変位される
ため、バンパー側の加速度センサー７による加速度の検
出値が車体側の加速度センサー６による加速度の検出値
を上回ることとなる。従って、この場合は制御装置８が
ブレーキ１０に作動信号を出力し、車輪９に制動ノｊが
付加されて車両は停止される。

なお、この場合に前述の如く衝突の程度に応じた制動力
が付加されるように構成しておりば、車両の減速・停止
を衝撃に対応してスムーズに行わせることが可能となっ
て、荷崩れの低減化に有効であり、ｌことえば車体が停
廿状態から発進を開始した直後にブレーキ１０に作動信
号が出力されたときなど、車体の走行スピードが低いの
で、荷崩れを４Ｆ起しないよう停止することができる。

（実施例２） つぎに、本発明の実施例２を第２図に基いて説明する。

この実施例２においては、安全バンパー３のバンパー接
触板４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄは車幅方向においで複数個
（図は４個の場合を示す）に分割され、かつ、それぞれ
がウレタンゴムからなるクッション材１２を介して車体
に取付けられている。そして、各バンパー接触板４ａ、
４ｂ。

４ｃ、４．６には、それぞれ加速度センサー７ａ。

７ｂ、７ｃ、７ｄが取付１ノられ、それら加速度センサ
ー７ａ、７ｂ、７Ｇ、７ｄによる各バンパー接触板４ａ
、４ｂ、４．ｃ、４ｄ毎の加速度の検出値が制御装置８
に入力されるようになっている。

なお、車体側の加速度センサー６による車体側加速度の
検出値が制御装置８に入力されること、イして車体側の
加速度検出値とバンパー側の加速度検出値とに差が生じ
たときに制御装＠８がブレーキ１０に作動信号を出力す
ることについては、前記実施例１の場合と同様である。

従って、この実施例２の場合は障害物の有無のみならず
その位置をも検出することが可能である。

すなわち、障害物がたとえば進行方向において右側に存
在し、最右のバンパー接触板４ａが衝突した場合には、
該バンパー接触板４　ａの加速度センサー７ａによる加
速度の検出値が、他のバンパー用加速麿センサー７ｂ、
７ｃ、７ｄ及び車体用加速度センサー６の検出値を上回
ることとなり、このことによって障害物の存在と位置が
確認される。

従っＣ１この場合は車両の停止後において、一旦後退さ
せてから、少なくともバンパー接触板４ａの幅１−を−
１−回る量をもって左側へ迂回するようにすれば、障害
物の回避走行が可能となる。

また、同様に右側２個の加速度センサー４ａ。

４ｂの検出値が他のセンサーによる検出値を上回ったと
きは、２個のバンパー接触板４ａ、４ｂの幅２しを上回
る迂回幅をもって左に回避走行り−ることが可能である
。

なｄ３、この回避走行は車体にシーケンスプログラムを
組込むことにより実施１−ることができる。

（発明の効果） 以上述べたように、本発明は加速度センサーによって障
害物を検出する方式であるから、従来のボテンシ］メー
タやリミットスイッヂ等による検出方式のよう４【作ｉ
Ｊ７＋　ｌれ（応３Ｈれ）がなり、衝突してからプレー
４−が作動するまでの応答が素早く行われるため、安全
性の向上を図る上で有効となるものぐ１Ｈ７）す、また
故障も少ない等の効果が得られる１、シか（〕、本発明
はφ体側の加速度センサーとバンパー側の加速度センサ
ーどの検出値の差による検出り式であるから、側突時の
感度に優れるとともに、通常走行時におけるミス検出が
ないものであ−）Ｔ：、ぞの信頼性は頗る高いものであ
る。

なお、車体側の加速度セ〕・リ−６は、通常車両に用い
られている車速センサ−−の出力を加速度に変換して代
用することもＣきる、。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例１を示す説明図、第２図は本発
明の実施例２を示す説明図である。 １・・・無人搬送車　　　２・・・車体３・・・安全バ
ンパー　　６，７・・・加速度セン→ｊ−８・・・制御
装置　　　　１ｏ・・・ブレーキ出願人　　株式会社　
豊田自動織機製作所代理人　　弁理士　　岡　　１）　
英　　彦第１ＩＩ 第２Ｗ！　・

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車体の前後部のいずれか一方又は双方に安全バンパーを
   前後方向に変位可能に備えた無人搬送車において、車体
   側と安全バンパー側とにそれぞれ加速度を検出する加速
   度センサーを設置し、それら両加速度センサーの検出値
   に差が生じたときには制御装置を介してブレーキに作動
   指令を与えるようになしたことを特徴とする無人搬送車
   における障害物検出装置。